一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统的制作方法

本发明涉及智能服务机器人领域，特别涉及一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统。

背景技术：

自主运动的智能移动平台运动过程中会遇到障碍物，一般的解决方法是在智能移动平台上安装使用多个触碰传感器，从多个角度分布在车身碰撞概率较高的部分，因为传感器价格高，在传感器分布稀少的情况下，两个相邻的传感器之间的地带存在碰撞盲区，无法有效识别碰撞的状况，所以现有技术具有成本高、易发生不能识别碰撞的缺点，在各种距离传感器都失效的情况下，运动体本身将会碰撞障碍物，如不及时停车，可能造成车体本身和障碍物的损伤，因此本发明的目的在于降低成本并提高碰撞识别程度。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统。所述技术方案如下：

一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统，包括设置在机器人上的传感器模块、导航模块、数据融合模块、执行模块，以及用于控制机器人的终端服务器；

所述终端服务器包括控制模块、判断模块、电子地图模块和路径规划模块，所述电子地图模块分别与所述判断模块、所述路径规划模块连接，所述判断模块与所述控制模块连接，所述路径规划模块与所述控制模块双向连接并通过通信方式与所述导航模块连接，用于控制所述导航模块对机器人运行方向的控制；

所述执行模块与所述导航模块连接；

所述传感器模块依次通过所述数据融合模块将其所获取的信息传递给所述判断模块；

进一步地，所述传感器模块包括分别与所述数据融合模块连接的雷达传感器、温度传感器、湿度传感器和红外测距传感器，所述雷达传感器设置在机器人的左前方、右前方、左后方、右后方四个方位位置，用于探测机器人周边的障碍物及障碍物距离机器人的距离，所述湿度传感器和所述温度传感器设置在所述机器人的底部，用于探测室内的温度和湿度，所述红外测距传感器设置在所述机器人的正前方，用于协助所述雷达传感器和所述导航模块探测机器人与目标位置的距离。

进一步地，所述导航模块包括自定位模块和行走控制模块，所述自定位模块与所述电子地图模块通信连接，所述行走控制模块与控制模块通过通信方式连接。

本发明实施例提供的一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统采用机器人上设置的传感器模块采集机器人周边的环境信息，并将其上传至终端服务器，终端服务器对采集信息分析后对机器人进行控制，与现有技术相比，减少了机器人控制相关传感器的数量，降低了机器人的制造成本，同时采用终端服务器控制机器人，可以实现同时对多个机器人的控制，提高了管理的自动化、智能化，同时也降低了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统整体结构方框图；

图2是本发明实施例提供的一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统安装位置示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统，包括设置在机器人上的传感器模块、导航模块、数据融合模块、执行模块，以及用于控制机器人的终端服务器；

如图2所示，所述终端服务器包括控制模块、判断模块、电子地图模块和路径规划模块，所述电子地图模块分别与所述判断模块、所述路径规划模块连接，所述判断模块与所述控制模块连接，所述路径规划模块与所述控制模块双向连接并通过通信方式与所述导航模块连接，用于控制所述导航模块对机器人运行方向的控制；

所述执行模块与所述导航模块连接；

所述传感器模块依次通过所述数据融合模块将其所获取的信息传递给所述判断模块；

进一步地本实施例中，所述传感器模块包括分别与所述数据融合模块连接的雷达传感器、温度传感器、湿度传感器和红外测距传感器，所述雷达传感器设置在机器人的左前方、右前方、左后方、右后方四个方位位置，用于探测机器人周边的障碍物及障碍物距离机器人的距离，所述湿度传感器和所述温度传感器设置在所述机器人的底部，用于探测室内的温度和湿度，所述红外测距传感器设置在所述机器人的正前方，用于协助所述雷达传感器和所述导航模块探测机器人与目标位置的距离。

进一步地本实施例中，所述导航模块包括自定位模块和行走控制模块，所述自定位模块与所述电子地图模块通信连接，所述行走控制模块与控制模块通过通信方式连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明属于智能服务机器人领域，公开了一种基于多传感器信息融合的机器人控制系统，包括设置在机器人上的传感器模块、导航模块、数据融合模块、执行模块，以及用于控制机器人的终端服务器；所述终端服务器包括控制模块、判断模块、电子地图模块和路径规划模块，所述路径规划模块与所述控制模块双向连接并通过通信方式与所述导航模块连接，用于控制所述导航模块对机器人运行方向的控制；所述传感器模块依次通过所述数据融合模块和所述通信模块将其所获取的信息传递给所述判断模块；与现有技术相比，减少了控制传感器的数量，降低了机器人的制造成本，同时可对多个机器人的控制，提高了管理的自动化、智能化，降低了人工成本。

技术研发人员：马步锋
受保护的技术使用者：苏州边际智能科技有限公司
技术研发日：2018.08.27
技术公布日：2019.01.08