技术特征：
技术总结
本发明提出了一种抗扰动且具饱和特性的搅拌罐排空及输出溶液浓度保持的方法，包括如下步骤：1)、获取搅拌罐参数，包括输入搅拌罐的两种液体浓度和期望输出溶液浓度Cbd；搅拌罐内液位下降的期望轨迹hd(t)；2)、定义残差函数并结合搅拌罐的系统方程推导出控制器方程组；3)、根据控制器方程组设置输入搅拌罐的两种液体的流速w1(t)和w2(t)，使得：(1)具有抗扰动特性，搅拌罐的系统能有效消除局部干扰。即使存在局部扰动，本方法也能确保搅拌罐持续性地输出目标浓度的溶液。(2)具有饱和特性，能够有效约束搅拌罐的两种输入液体的流速，使搅拌罐的两种输入液体流速的最大值保持在一定范围之内。
技术研发人员：金龙;段文辉;刘梅;张继良
受保护的技术使用者：兰州大学
技术研发日：2018.08.22
技术公布日：2018.12.18