上电过程中故障排除方法、系统及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种上电过程中故障排除方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

上电时序，是主板上的供电，从最开始的电压适配器电压输入，到最后的cpu供电的产生，都有严格地开启顺序控制。因此主板对于上电的要求非常严格，各种上电的必备条件都要有着先后的顺序，一项条件满足后才可以转到下一步，如果其中的某一个环节出现了故障，则整个上电过程不能继续下去，当然也就不能使主板上电了。目前的大部分单板上电时序是通过rc(resistance-capacitancecircuits，相转移电路)延时配合三极管或者pmos开关来控制上电时序，这样控制上电时序存在缺陷：控制不够精确，为了达到较高精确的上电时序需要调试rc延迟等，增加工作量。而且，当上电过程中主板上某一元器件出现故障，且cpld无法正常给元器件复位时，无法给元器件正常上电，影响元器件的正常使用。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种上电过程中故障排除方法、系统及计算机可读存储介质，旨在解决在上电过程中出现元器件故障无法快速恢复上电的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种上电过程中故障排除方法，所述上电过程中故障排除方法包括以下步骤：

基于自动驾驶系统中的cpld，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；

若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作；

基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电。

可选地，所述控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

确定cpld和r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级；

若cpld对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制cpld对所述故障元器件执行复位操作；

若r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作。

可选地，所述控制cpld或r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当所述r-carh3处理器中包含至少一个r-carh3-a主处理器和一个r-carh3-b从处理器时，且r-carh3-a主处理器和r-carh3-b从处理器之间有一对pcie接口互联；

通过r-carh3-a主处理器和/或r-carh3-b从处理器产生上电复位信号，以对所述故障元器件执行复位操作。

可选地，所述若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld或r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当出现故障的元器件为r-carh3-a主处理器时，控制cpld产生上电复位信号对所述r-carh3-a主处理器执行复位操作；

当出现故障的元器件为r-carh3-b从处理器时，控制cpld或者r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作。

可选地，所述控制r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作的步骤包括：

确定r-carh3-a主处理器处于正常工作状态；

通过r-carh3-a主处理器上产生的上电复位信号经与r-carh3-b从处理器连接的选焊电阻发送给r-carh3-b从处理器，对r-carh3-b从处理器执行复位操作。

可选地，所述基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电的步骤之后，还包括：

若所述出现故障的元器件无法正常上电，则确定所述出现故障元器件的故障类型；

当所述故障类型为元器件自身故障时，确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障；

当所述故障类型为元器件关联故障时，确定与所述出现故障元器件的关联元器件。

可选地，所述确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障的步骤之后，还包括：

若所述自身故障为软件故障，则对所述出现故障的元器件进行复位操作，重新加载所述出现故障的元器件的软件程序；

若所述自身故障为硬件故障，则输出所述出现故障的元器件的故障警示。

可选地，所述确定与所述出现故障元器件的关联元器件的步骤之后，还包括：

确定关联元器件是否出现故障；

若所述关联元器件出现故障，则对所述关联元器件进行复位操作；

若所述关联元器件未出现故障，则确定所述出现故障的元器件与关联元器件之间连接出现故障，输出相应故障提醒。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种上电过程中故障排除系统，所述上电过程中故障排除系统包括自动驾驶系统中的cpld、各个元器件和r-carh3处理器，以及存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上电过程中故障排除程序，所述上电过程中故障排除程序被所述处理器执行时实现如上述的上电过程中故障排除方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有上电过程中故障排除程序，所述上电过程中故障排除程序被处理器执行时实现如上述的上电过程中故障排除方法的步骤。

本发明公开一种上电过程中故障排除方法，基于自动驾驶系统中的cpld，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作；基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电。通过cpld精确控制自动驾驶系统中各个元器件的上电时序，保证自动驾驶系统的安全启动，再者通过cpld和r-carh3处理器在自动驾驶系统各元器件上电过程中出现故障时，可以执行复位操作；在cpld无法执行复位操作时，通过r-carh3处理器的复位功能的冗余设计，也可以执行复位操作，确保短时间内恢复自动驾驶系统的正常工作。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明上电过程中故障排除方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明上电过程中故障排除方法的一应用实施例上电时序控制图；

图4为本发明上电过程中故障排除方法的一应用实施例各个元器件之间的连接示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为上电过程中故障排除系统的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例上电过程中故障排除系统可以包括pc，便携计算机等终端设备。

如图1所示，该上电过程中故障排除系统可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的上电过程中故障排除系统结构并不构成对上电过程中故障排除系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及上电过程中故障排除程序。其中，操作系统是管理和控制上电过程中故障排除系统硬件和软件资源的程序，支持上电过程中故障排除程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的上电过程中故障排除系统中，用户接口1003主要用于获取用户请求；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的上电过程中故障排除程序，并执行以下操作：

基于自动驾驶系统中的cpld，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；

若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作；

基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电。

进一步地，所述控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的上电过程中故障排除程序，并执行以下步骤：

确定cpld和r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级；

若cpld对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制cpld对所述故障元器件执行复位操作；

若r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作。

进一步地，所述控制cpld或r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当所述r-carh3处理器中包含至少一个r-carh3-a主处理器和一个r-carh3-b从处理器时，且r-carh3-a主处理器和r-carh3-b从处理器之间有一对pcie接口互联；

通过r-carh3-a主处理器和/或r-carh3-b从处理器产生上电复位信号，以对所述故障元器件执行复位操作。

进一步地，所述若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld或r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

当出现故障的元器件为r-carh3-a主处理器时，控制cpld产生上电复位信号对所述r-carh3-a主处理器执行复位操作；

当出现故障的元器件为r-carh3-b从处理器时，控制cpld或者r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作。

进一步地，所述控制r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作的步骤包括：

确定r-carh3-a主处理器处于正常工作状态；

通过r-carh3-a主处理器上产生的上电复位信号经与r-carh3-b从处理器连接的选焊电阻发送给r-carh3-b从处理器，对r-carh3-b从处理器执行复位操作。

进一步地，所述基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电的步骤之后，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的上电过程中故障排除程序，并执行以下步骤：

若所述出现故障的元器件无法正常上电，则确定所述出现故障元器件的故障类型；

当所述故障类型为元器件自身故障时，确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障；

当所述故障类型为元器件关联故障时，确定与所述出现故障元器件的关联元器件。

进一步地，所述确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障的步骤之后，还包括：

若所述自身故障为软件故障，则对所述出现故障的元器件进行复位操作，重新加载所述出现故障的元器件的软件程序；

若所述自身故障为硬件故障，则输出所述出现故障的元器件的故障警示。

进一步地，所述确定与所述出现故障元器件的关联元器件的步骤之后，还包括：

确定关联元器件是否出现故障；

若所述关联元器件出现故障，则对所述关联元器件进行复位操作；

若所述关联元器件未出现故障，则确定所述出现故障的元器件与关联元器件之间连接出现故障，输出相应故障提醒。

基于上述的结构，提出上电过程中故障排除方法的各个实施例。参照图2，图2为本发明上电过程中故障排除方法一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了上电过程中故障排除方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

上电过程中故障排除方法包括：

步骤s10，基于自动驾驶系统中的cpld，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；

cpld(complexprogrammablelogicdevice)复杂可编程逻辑器件，是从pal(可编程逻辑器件，programmablelogicdevice)和gal(可编程逻辑阵列，programmablelogicarray)器件发展出来的器件，相对而言规模大，结构复杂，属于大规模集成电路范围。是一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路。cpld与自动驾驶系统中各个元器件之间分别电性连接。元器件可以包括r-car芯片(面向高级驾驶辅助系统，advanceddriverassistancesystems，adas的芯片)、交换芯片、deserdes芯片、pcie接口(peripheralcomponentinterconnectexpress，高速串行计算机扩展总线标准接口)等，也可以包括摄像头、激光雷达或者其他传感器，加速度传感器、陀螺仪、角度传感器等，应用在自动驾驶系统中的芯片或者其他电子设备。

上电时序，主板上的供电，从最开始的电压适配器电压输入，到最后cpu供电的产生，都有严格的开启顺序控制，这个先后顺序，就是上电时序。上电过程中各个元器件的上电时间不同，上电时的电压也可能不同，而且同一元器件在上电的不同时段，上电电压也可能不同。因而，以cpld为核心，根据需要上电的各个元器件的特性，按照上电时序和上电所需的电压依次进行上电。

步骤s20，若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作；

r-carh3处理器，r-carh3芯片是第三代r-car系列的第一款产品。它符合iso26262(asil-b)标准，提供最高的安全性和可靠性，以系统级封装(sip)的形式推出，支持大范围的汽车应用。r-carh3包含了一个powervrgx6650gpu(包含6个渲染集群)，采用series6xtgpu实现了在渲染性能上三倍的提升，可以让系统制造商借助新一代的r-carh3平台强大的gpu计算能力开发自动驾驶的相关应用。

r-carh3处理器上冗余设置有复位功能，可以对与其连接的元器件进行复位操作。虽然cpld具备对与其连接的元器件进行复位操作，但是cpld也可能出现复位操作的功能故障，那么r-carh3处理器的复位功能，可以作为cpld复位功能的备用设置，对与其连接的元器件进行复位操作。

复位操作，主要用于对元器件进行恢复出场设置，重新启动，或者对于其中部分功能进行恢复出厂设置，重新启动等。通过复位操作，使出现故障的元器件重新正常上电工作。

步骤s30，基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电。

将上述步骤，对出现故障的元器件进行复位之后，之前出现故障的元器件可以恢复正常上电工作，再以cpld为核心，根据cpld中的上电时序要求控制对自动驾驶系统中各个元器件依次上电。

对于基于cpld对自动驾驶系统中各个元器件进行上电的过程，现举一示例进行说明，如图3所示，acc信号有效后(acc是adaptivecruisecontrol的简称，中文意思是自适应巡航控制电源，一般应用于汽车上，由车钥匙控制，为汽车音响等部分器件供电。acc：字面意思是附件，在汽车里，acc是指在汽车还没有发动之前，如果有钥匙acc档，只要将钥匙拨到这个位置，一些用电不太大的设备，比如：收音机，点烟器等就通电了，当汽车点火的时候，需要一个强电流，这时acc位停止供电，等汽车点火结束，又开始供电)，自动开启3.3v_standby电源给电源子系统的cpld供电；cpld上电后延时开启系统5v电源，然后依次打开交换芯片的3.3v，2.5v，1.2v及deserdes芯片的1.1v，1.8v，以及摄像头的12v电源；然后检测pcie在位信号是否有效，有效的话打开pcie12v供电，然后同时打开两个r-carh3子系统的pmic(powermanagementic，电源管理集成电路，它是用来管理主机系统中的电源设备，常用于手机以及各种移动终端设备)开始给cpu子系统上电。其中，在上电过程中，每次电压的改变，或者上电元器件的改变，一般会间隔一定的时间，该间隔时间和上电的电压根据元器件的不同而有所不同。

在本实施例中，基于自动驾驶系统中的cpld，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电；若所述元器件中至少一个出现故障，则控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作；基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电。通过cpld精确控制自动驾驶系统中各个元器件的上电时序，保证自动驾驶系统的安全启动，再者通过cpld和r-carh3处理器在自动驾驶系统各元器件上电过程中出现故障时，可以执行复位操作；在cpld无法执行复位操作时，通过r-carh3处理器的复位功能的冗余设计，也可以执行复位操作，确保短时间内恢复自动驾驶系统的正常工作。

进一步地，在本发明的上电过程中故障排除方法的一实施例中，步骤s20中所述控制cpld和自动驾驶系统中的r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

步骤s201，确定cpld和r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级；

步骤s202，若cpld对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制cpld对所述故障元器件执行复位操作；

步骤s203，若r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级高，则控制r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作。

在r-carh3处理器中复位功能正常的情况下，r-carh3处理器可以对与其连接的元器件发出上电复位信号，使得元器件执行复位操作。

由于cpld和r-carh3处理器均可以对元器件发出上电复位信号，那么，在元器件发生故障，需要进行复位操作时，先确定是cpld对该故障元器件发送上电复位信号，还是r-carh3处理器对该故障元器件发送上电复位信号。也就是，确定cpld和r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级，其中，对于发生故障的元器件不同，cpld和r-carh3处理器的优先级的顺序也可能不同，如果优先级高的cpld或者r-carh3处理器出现功能故障，无法发送上电复位信号，那么，第一级的cpld或者r-carh3处理器可以继续发送上电复位信号。

例如，若交换芯片出现故障，对交换芯片来说，cpld对交换芯片执行复位操作的优先级比r-carh3处理器高，那么，控制cpld对交换芯片发送上电复位信号，使得交换芯片执行复位操作。若deserdes芯片出现故障，对deserdes芯片来说，r-carh3处理器对deserdes芯片执行复位操作的优先级比cpld高，那么，控制r-carh3处理器对deserdes芯片发送上电复位信号，使得deserdes芯片执行复位操作。

在本实施例中，通过确定cpld和r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的优先级，选择性的通过cpld或者r-carh3处理器对故障的元器件发送上电复位信号，在一定程度上，也可将cpld作为r-carh3处理器发送上电复位信号的备用元器件，或者将r-carh3处理器作为cpld发送上电复位信号的备用元器件，避免只有一个可以对故障元器件发送上电复位信号时，一旦无法发送上电复位信号，那么就无法对故障的元器件进行复位操作。

可选地，在本发明的上电过程中故障排除方法的一实施例中，如图4所示，步骤s20中所述控制cpld或r-carh3处理器对所述故障元器件执行复位操作的步骤包括：

步骤s21，当所述r-carh3处理器中包含至少一个r-carh3-a主处理器和一个r-carh3-b从处理器时，且r-carh3-a主处理器和r-carh3-b从处理器之间有一对pcie接口互联；

步骤s22，通过r-carh3-a主处理器和/或r-carh3-b从处理器产生上电复位信号，以对所述故障元器件执行复位操作。

每个r-carh3处理器的复位信号包含三个输入源，一是电源子系统内的pmic电源管理电路上电自动产生的上电复位信号，二是预留的手动复位按钮产生的上电复位信号，三是r-carh3的调试仿真接口产生的上电复位信号，这三个复位源中的任意一个均能对处理器系统进行复位。bcm53128和rtl9047一般外挂激光雷达和摄像头。

对于自动驾驶系统中包含多个r-carh3处理器时，其中一个作为主处理器，即r-carh3-a主处理器，另外一个作为从处理器，即r-carh3-b从处理器；r-carh3-a主处理器和r-carh3-b从处理器可以分别连接不同的元器件，当与之连接的元器件出现故障时，r-carh3-a主处理器和/或r-carh3-b从处理器对出现故障的元器件发送上电复位信号。

具体来说，步骤s20包括：

步骤s23，当出现故障的元器件为r-carh3-a主处理器时，控制cpld产生上电复位信号对所述r-carh3-a主处理器执行复位操作；

步骤s24，当出现故障的元器件为r-carh3-b从处理器时，控制cpld或者r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作。

对于存在r-carh3-a主处理器和r-carh3-b从处理器时，如果r-carh3-a主处理器出现了故障，那么，只能通过cpld产生上电复位信号对所述r-carh3-a主处理器执行复位操作；如果r-carh3-b从处理器出现故障，那么，可以通过cpld或者r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作。

具体地，步骤s24中控制r-carh3-a主处理器产生上电复位信号对所述r-carh3-b从处理器执行复位操作的步骤包括：

步骤s241，确定r-carh3-a主处理器处于正常工作状态；

步骤s242，通过r-carh3-a主处理器上产生的上电复位信号经与r-carh3-b从处理器连接的选焊电阻发送给r-carh3-b从处理器，对r-carh3-b从处理器执行复位操作。

当使用r-carh3-a主处理器发送上电复位信号给r-carh3-b从处理器，使r-carh3-b从处理器复位时，首先需要确定r-carh3-a主处理器处于正常工作状态，在r-carh3-a主处理器正常工作时，发送上电复位信号给r-carh3-b从处理器，使得r-carh3-b从处理器复位。如果r-carh3-a主处理器出现故障，那么，可以基于cpld发送上电复位信号给r-carh3-b从处理器，或者于cpld发送上电复位信号给r-carh3-b从处理器，r-carh3-a主处理器恢复正常工作之后，再发送上电复位信号给r-carh3-b从处理器。

在本实施例中，对于r-carh3-b从处理器的复位可以选择通过r-carh3-a主处理器发送上电复位信号，或者通过cpld发送上电复位信号，可以基于r-carh3-a主处理器或者cpld当前工作状态来进行选择，选择相对运行处理压力小的r-carh3-a主处理器或者cpld来发送上电复位信号，避免单一元器件发送上电复位信号，造成运行处理压力大，处理速度慢。

可选地，在本发明的上电过程中故障排除方法的一实施例中，步骤s30所述基于复位后的自动驾驶系统，以cpld中的上电时序要求控制自动驾驶系统中各个元器件以所需电压依次上电的步骤之后，还包括：

步骤s31，若所述出现故障的元器件无法正常上电，则确定所述出现故障元器件的故障类型；

步骤s32，当所述故障类型为元器件自身故障时，确定所述自身故障是软件故障，还是硬件故障；

步骤s33，当所述故障类型为元器件关联故障时，确定与所述出现故障元器件的关联元器件。

故障类型分为自身故障和关联故障，其中，自身故障为元器件自身软硬件出现问题，一般来说，软件问题可以通过复位，重启或者重新加载软件进行修复，硬件问题一般为硬件损坏或者故障，需要人工更换或者修复，不能通过复位，重启进行修复。关联故障，与出现故障的元器件之间连接的元器件出现故障，可能是该出现故障的元器件本身工作正常，但是与其连接的元器件故障，导致该元器件无法正常工作，或者与其连接的线路出现问题，导致该元器件无法正常工作。

对于步骤s32，具体包括：

步骤s321，若所述自身故障为软件故障，则对所述出现故障的元器件进行复位操作，重新加载所述出现故障的元器件的软件程序；

步骤s322，若所述自身故障为硬件故障，则输出所述出现故障的元器件的故障警示。

对于自身故障为软件故障时，通过重新加载对应的软件程序，在进行重启，修复该出现故障的元器件，使其正常工作。如果自身故障为硬件故障，二硬件故障无法通过复位、重启这些操作进行修复，那么，此时，可以输出相应的故障警示，输出的方式可以是语音输出、显示屏显示或者两者结合等方式。

对于步骤s33，具体包括：

步骤s331，确定关联元器件是否出现故障；

步骤s332，若所述关联元器件出现故障，则对所述关联元器件进行复位操作；

步骤s333，若所述关联元器件未出现故障，则确定所述出现故障的元器件与关联元器件之间连接出现故障，输出相应故障提醒。

对于是关联故障引起的元器件故障，此时需要确定是否是关联元器件出现故障，如果是因为关联元器件出现故障，导致该元器件无法正常工作，那么需要修复关联元器件，对该关联元器件进行复位操作，使得该关联元器件正常工作，进而使该元器件正常工作。如果该关联元器件复位之后任然无法正常工作，那么可以执行上述的步骤s31及其之后的步骤。

如果所述关联元器件未出现故障，那么，判断是该出现故障的元器件的连接线路出现故障，由于与关联元器件的线路连接出现问题，导致无法正常工作，这种故障，也可以看作是元器件之间的硬件故障，无法通过复位、重启进行修复，此时，输出相应的故障提醒，输出的方式可以是语音输出、显示屏显示或者两者结合等方式。

在本实施例中，通过确定出现故障的元器件的故障类型，有针对性的对出现的故障进行排除，避免盲目关闭元器件，导致自动驾驶系统无法正常工作。

此外，本发明实施例还提出一种上电过程中故障排除系统，所述上电过程中故障排除系统包括自动驾驶系统中的cpld、各个元器件和r-carh3处理器，以及存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的上电过程中故障排除程序，所述上电过程中故障排除程序被所述处理器执行时实现如上述的上电过程中故障排除方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有上电过程中故障排除程序，所述上电过程中故障排除程序被处理器执行时实现如上述的上电过程中故障排除方法的步骤。

本发明上电过程中故障排除系统和计算机可读存储介质具体实施方式与上述上电过程中故障排除方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。