无人机一控多机的控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机一控多机的控制系统及其控制方法。

背景技术：

现有技术中，无人机与遥控器、无线电台等地面遥控装置属于点对点通信，一台遥控装置只能控制一架无人机。在多机同时作业时需要多个人每人操控一台无人机来完成，这样就存在人力耗费、多机协调不便和效率低下的问题。

本发明实现了仅使用一台遥控装置就能控制多个受控装置的控制方法。在无人机领域中，本发明能很好的解决多机作业下人力浪费、多机协调不便、效率低下的问题，而且一控多机不需要多台遥控装置，这样也能节约许多成本。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种无人机一控多机的控制系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种无人机一控多机的控制系统，包括一台地面遥控装置、至少一台天空端受控装置和至少一台受控无人机，所述地面遥控装置用于发送指令控制所述无人机，所述天空端受控装置设置在所述受控无人机上，用于接收地面遥控装置的指令，以及将无人机的飞行状态回传给地面遥控装置，所述地面遥控装置可以同时和至少一台天空端受控装置通信。

优选地，所述地面遥控装置包括无人机遥控器和/或无人机地面端无线电台。

优选地，所述无人机遥控器，用于控制无人机的方向、姿态、升降、ab点、喷洒系统、返航、雷达、航灯和脚架。

优选地，所述无人机地面端无线电台，用于检测无人机状态，向无人机发送作业任务以及设置命令。

优选地，所述天空端受控装置包括无人机接收机和/或无人机天空端无线电台。

优选地，所述无人机接收机设置在无人机上，用于接收无人机遥控器发送的数据，并传递给受控无人机。

优选地，所述无人机天空端无线电台设置在无人机上，用于和无人机地面端无线电台通信，将无人机飞行状态发送给地面端无线电台，以及将地面端无线电台上传的作业任务发送给无人机。

一种无人机一控多机的控制方法，用于控制无人机，包括一台地面遥控装置和至少一台受控无人机，地面遥控装置可以控制任意一台或多台受控无人机，所述无人机一控多机的控制方法包含如下步骤：

(1)地面遥控装置和受控无人机建立通信；

(2)受控无人机等待控制权，如果受控无人机接收到控制权，受控无人机则开始执行地面遥控装置发送的任务；

(3)受控无人机执行任务期间，地面遥控装置可以将控制权转移，判断控制权是否转移，如果控制权转移，则地面遥控装置控制其他受控无人机，失去控制权的受控无人机依然保持和地面遥控装置的通信；

(4)判断通信是否断开，如果通信断开，则结束。

优选地，所述地面遥控装置通过不断的切换控制权，从而控制不同的受控无人机。

优选地，地面遥控装置包括无人机遥控器和/或无人机地面端无线电台。

优选地，所述无人机遥控器，用于控制无人机的方向、姿态、升降、ab点、喷洒系统、返航、雷达、航灯和脚架。

优选地，所述无人机地面端无线电台，用于检测无人机状态，向无人机发送作业任务以及设置命令。

优选地，所述受控无人机上均设置有天空端受控装置。

优选地，所述天空端受控装置包括无人机接收机和/或无人机天空端无线电台。

优选地，所述无人机接收机设置在无人机上，用于接收无人机遥控器发送的数据，并传递给受控无人机。

优选地，所述无人机天空端无线电台设置在无人机上，用于和无人机地面端无线电台通信，将无人机飞行状态发送给地面端无线电台，以及将地面端无线电台上传的作业任务发送给无人机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据本发明提出的一控多机方法，通过一台地面控制器和多台受控装置通信，节约了需要多人、多台地面控制器点对点控制受控装置所需要的人力和经济成本，解决了多机作业存在的多机协调不便、效率低下、浪费时间和人力的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提出的地面遥控装置的模块框图；

图2为本发明实施例提出的天空端受控装置的模块框图；

图3为本发明实施例提出的受控无人机的模块框图；

图4为本发明实施例提出的控制系统的模块框图；

图5为本发明实施例提出的控制方法的流程图。

图中：1地面遥控装置、101无人机遥控器、102无人机地面端无线电台、2天空端受控装置、201无人机接收机、202无人机天空端无线电台、3受控无人机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1-4，一种无人机一控多机的控制系统，包括一台地面遥控装置1、至少一台天空端受控装置2和至少一台受控无人机3，地面遥控装置1用于发送指令控制所述无人机，天空端受控装置2设置在受控无人机3上，用于接收地面遥控装置的指令，以及将无人机的飞行状态回传给地面遥控装置1，地面遥控装置1可以同时和至少一台天空端受控装置2通信。

其中，地面遥控装置1包括无人机遥控器101和/或无人机地面端无线电台102；无人机遥控器101，用于控制无人机的方向、姿态、升降、ab点、喷洒系统、返航、雷达、航灯和脚架；无人机地面端无线电台102，用于检测无人机状态，向无人机发送作业任务以及设置命令。

天空端受控装置2包括无人机接收机201和/或无人机天空端无线电台202，无人机接收机201设置在无人机上，用于接收无人机遥控器发送的数据，并传递给受控无人机3；无人机天空端无线电台202设置在无人机上，用于和无人机地面端无线电台102通信，将无人机飞行状态发送给地面端无线电台，以及将地面端无线电台上传的作业任务发送给无人机。

请参阅图5，一种无人机一控多机的控制方法，用于控制无人机，包括一台地面遥控装置和至少一台受控无人机，地面遥控装置可以控制任意一台或多台受控无人机，无人机一控多机的控制方法包含如下步骤：

(1)地面遥控装置和受控无人机建立通信；

(2)受控无人机等待控制权，如果受控无人机接收到控制权，受控无人机则开始执行地面遥控装置发送的任务；

(3)受控无人机执行任务期间，地面遥控装置可以将控制权转移，判断控制权是否转移，如果控制权转移，则地面遥控装置控制其他受控无人机，失去控制权的受控无人机依然保持和地面遥控装置的通信；

(4)判断通信是否断开，如果通信断开，则结束。

本发明提出的地面遥控装置可以和多台天空端受控装置通信，天空端受控装置与受控无人机连接，将接收到地面遥控装置的指令传递给受控无人机，用户可以使用地面遥控装置控制任意一台或多台受控无人机，并向无人机上传作业任务。

当受控无人机开始执行任务时，地面遥控装置可以将控制权转移到其他受控无人机上继续上传任务，失去控制权的受控无人机依然保持和地面遥控装置的通信。再次接收到控制权时，失去控制权的受控无人机会继续执行当前未完成的任务直到任务完成，或者因为重新受控后被其他任务打断。

地面遥控装置通过不断的切换控制权，从而控制不同的受控无人机，以此实现一控多机的功能。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应当涵盖在本发明的保护范围之内。