一种液压模块车快速定位装置及定位方法与流程

本发明涉及一种液压模块车快速定位装置及定位方法。

背景技术：

目前，现有技术的多车并车主要通过使用卷尺测量模块车组之间的距离。由于受到该测量方式的影响，模块车组之间成一定角度并车测量非常困难，所以在并车运输中极少采用模块车组成一定角度并车的方式。模块车组并行并车也需要多次测量，而且通过人工操作不仅需占用大量人力成本，而且测量精度不高工作效率也低。

技术实现要素：

本发明的一个目的是提供一种液压模块车快速定位装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种液压模块车快速定位装置，包括：

定位传感器组，用于获取模块车组的坐标信息，包括设置在第一模块车组中每台模块车上的第一定位传感器组、设置在第二模块车组中每台模块车上的第二定位传感器组；

位置控制器组，用于获得模块车组的位置信息，包括设置在第一模块车组中每台模块车上的第一位置控制器、设置在第二模块车组中每台模块车上的第二位置控制器，第一模块车组中同一模块车上所述的第一位置控制器与所述的第一定位传感器组相连接，第二模块车组中同一模块车上所述的第二位置控制器与所述的第二定位传感器组相连接；

主控制器组，用于建立并车模型，包括设置在第一模块车组上的第一主控制器、设置在第二模块车组上的第二主控制器，所述的第一主控制器与第一模块车组中所有模块车的第一位置控制器相连接，所述的第二主控制器与第二模块车组中所有模块车的第二位置控制器相连接；

并车电缆，用于连接所述的第一主控制器、第二主控制器。

优选地，所述的第一主控制器、第二主控制器中的一个为总控制器。

优选地，所述的第一主控制器设置在第一模块车组的第一动力单元上，所述的第二主控制器设置在第二模块车组的第二动力单元上。

优选地，所述的第一主控制器、第二主控制器各设置一个。

优选地，所述的第一位置控制器、第二位置控制器各设置一个。

优选地，所述的第一定位传感器组包括两个第一定位传感器，所述的第二定位传感器组包括两个第二定位传感器。

本发明的另一个目的是提供一种液压模块车快速定位方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种液压模块车快速定位方法，包括：

a、在第一模块车组上设置一个第一主控制器，在第一模块车组中的每台模块车上设置第一定位传感器、第一位置控制器，将同一模块车上的第一定位传感器与第一位置控制器进行连接，将所有第一模块车组中模块车上的第一位置控制器与第一主控制器进行连接；

在第二模块车组上设置一个第二主控制器，在第二模块车组中的每台模块车上设置第二定位传感器、第二位置控制器，将同一模块车上的第二定位传感器与第二位置控制器进行连接，将所有第二模块车组中模块车上的第二位置控制器与第二主控制器进行连接；

b、设定第一主控制器、第二主控制器中的一个为总控制器，并车电缆连接第一主控制器、第二主控制器；

c、第一模块车组中每台模块车上的第一定位传感器将收集到该车的坐标信息发送给第一位置控制器，第一位置控制器根据坐标信息计算出该模块车的位置，并将该位置的信息发送给第一主控制器；

第二模块车组中每台模块车上的第二定位传感器将收集到该车的坐标信息发送给第二位置控制器，第二位置控制器根据坐标信息计算出该模块车的位置，并将该位置的信息发送给第二主控制器；

d、第一主控制器、第二主控制器之间信息反馈，并由其中的总控制器根据信息建立快速并车模型，第一模块车组、第二模块车组根据并车模型完成并车。本发明的另一个目的是提供一种液压模块车快速定位方法。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明能快速建立并车模型，也可以快速并精确实现运输起/终始点定位，解决了多车平行并车需要用卷尺等测量工具测量，尤其是成一定角度并车在使用现场测量困难等问题，为模块车并车提供了一种快速定位提供了一种解决办法，极大的提高了并车定位的效率，大大降低了大件运输的时间。

附图说明

附图1为本实施例中两个模块车组平行并车示意图；

附图2为本实施例中两个模块车组成角度并车示意图。

其中：1、第一模块车组；10、六轴线模块车；11、四轴线模块车；2、第二模块车组；20、六轴线模块车；21、四轴线模块车；30a、30b、30c、30d、第一定位传感器；31a、31b、31c、31d、第二定位传感器；40a、40b、第一位置控制器；41a、41b、第二位置控制器；50、第一主控制器；51、第二主控制器；6、并车电缆；70、第一动力单元；71、第二动力单元。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作描述：

所示的一种液压模块车快速定位装置，包括定位传感器组、位置控制器组、主控制器组以及并车电缆。其中：

定位传感器组，用于获取模块车组的坐标信息，包括设置在第一模块车组1中每台模块车上的第一定位传感器组、设置在第二模块车组2中每台模块车上的第二定位传感器组。第一定位传感器组包括两个第一定位传感器，第二定位传感器组也包括两个第二定位传感器。如图所示：两个第一定位传感器在该模块车上沿长度方向分布，两个第二定位传感器在该模块车上沿长度方向分布，长度方向与轴线方向垂直，设置两个定位传感器即可获得该模块车坐标信息，其分布方式也可，并不限于该方式。也就是说：第一模块车组1中的每台模块车均设置两个第一定位传感器；同样的第二模块车组中的每台模块车也设置两个第二定位传感器。

位置控制器组，用于获得模块车组的位置信息，包括设置在第一模块车组1中每台模块车上的第一位置控制器、设置在第二模块车组2中每台模块车上的第二位置控制器，第一模块车组1中同一模块车上的第一位置控制器与第一定位传感器组相连接，第二模块车组2中同一模块车上的第二位置控制器与第二定位传感器组相连接。第一位置控制器设置一个，即每台模块车上的两个第一定位传感器与该台车上的第一位置控制器相连接；第二位置控制器也设置一个，每台模块车上的两个第二定位传感器与该台车上的第二位置控制器相连接。

主控制器组，用于建立并车模型，包括设置在第一模块车组1上的第一主控制器50、设置在第二模块车组2上的第二主控制器51，第一主控制器50与第一模块车组1中所有模块车的第一位置控制器相连接，第二主控制器51与第二模块车组2中所有模块车的第二位置控制器相连接。第一主控制器50、第二主控制器51各设置一个，第一主控制器50、第二主控制器51中的一个为总控制器。

并车电缆6，用于连接第一主控制器50、第二主控制器51。

以下具体阐述下本实施例的快速定位方法：

如图1、2所示：第一模块车组1包含两辆模块车，六轴线模块车10、连接在六轴线模块车10后的四轴线模块车11；同样的，第二模块车组2也包含两辆模块车，六轴线模块车20、连接在六轴线模块车20后的四轴线模块车21。本实施例中模块车组仅以两台模块车作说明，实际上在动力单元后可以连接多个六轴线模块车与多个四轴线模块车或者其他轴线模块车。

在六轴线模块车10设置两个第一定位传感器30a、30b、一个第一位置控制器40a；在四轴线模块车11设置两个第一定位传感器30c、30d、一个第一位置控制器40b；在第一模块车组1的第一动力单元70（ppuⅰ）上设置一个第一主控制器50。两个第一定位传感器30a、30b与第一位置控制器40a进行连接，两个第一定位传感器30c、30d与第一位置控制器40b进行连接，第一位置控制器40a、第一位置控制器40b与第一主控制器50进行连接。

在六轴线模块车20设置两个第二定位传感器31a、31b、一个第二位置控制器41a；在四轴线模块车21设置两个第一定位传感器31c、31d、一个第二位置控制器41b；在第二模块车组2的第二动力单元71（ppuⅱ）上设置一个第二主控制器51。两个第二定位传感器31a、31b与第二位置控制器41a进行连接，两个第二定位传感器31c、31d与第二位置控制器41b进行连接，第一位置控制器41a、第一位置控制器41b与第一主控制器51进行连接。

设定第一主控制器50、第二主控制器51中的第一主控制器为总控制器，并车电缆6连接第一主控制器50、第二主控制器51。

六轴线模块车10的两个第一定位传感器30a、30b分别将收集到的两个点的坐标信息发送给第一位置控制器40a；四轴线模块车11两个第一定位传感器30c、30d分别将收集到的两个点的坐标信息发送给第一位置控制器40b；第一位置控制器40a、第一位置控制器40b分别根据两个坐标信息计算出六轴线模块车10和四轴线模块车11的位置，并将该位置信息发送给第一主控制器50。

六轴线模块车11的两个第二定位传感器31a、31b分别将收集到的两个点的坐标信息发送给第二位置控制器41a；四轴线模块车21两个第二定位传感器31c、31d分别将收集到的两个点的坐标信息发送给第二位置控制器41b；第二位置控制器41a、第二位置控制器41b分别根据两个坐标信息计算出六轴线模块车20和四轴线模块车21的位置，并将该位置信息发送给第二主控制器51。

第一主控制器50、第二主控制器51之间信息反馈，并由其中的第一主控制器50根据信息建立快速并车模型，第一模块车组1、第二模块车组2根据并车模型完成并车。

由于该定位装置的采用，各模块车组还能根据实时定位的信息快速并精确的移动到需要运输的工件的需求位置，并能根据实时位置信息快速并精确的将工件运输到目标位置。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。