一种AGV交通管制调度方法及存储装置与流程

本发明属于agv交通管制技术领域，具体涉及一种agv交通管制调度方法及存储装置。

背景技术：

随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求，agv在企业中逐渐成为重要的搬运工具，对于可多方位运行的agv，其灵活性较高，作业运输效率高，在仓储系统中也得到较为广泛的应用,通过引入多台agv对仓储空间内的物料或货物搬运，摒弃了传统的人工货物运输，实现无人自动化仓储搬运，使用方便。然而，仓储空间内引入多台agv作业运输的同时也引起了交通管制复杂度的增加和交通堵塞的增多，当多台agv之间出现交通堵塞，不可避免的会出现agv死锁，即agv无法沿原路径行驶的情况。如果不及时解锁，会造成更多agv的堵塞。所以有效的自动解锁方案对于整个agv交通管制调度系统流畅而持续的运行有着重大的积极作用。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种调度agv交通堵塞、解决agv交通死锁情况的交通管制调度方法及存储装置。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种agv交通管制调度方法，包括中控中心和若干agv，当中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待时，中控中心采用以下步骤解锁循环等待。

a.中控中心对各agv进行判定，两辆以上agv之间形成相互等待，则判定为死锁循环中的agv，被死锁循环的agv阻挡前方去向的agv为等待死锁循环外的agv。

b.判定死锁循环中的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，剩余未屏蔽路径为其他可行驶路径，则中控中心规划死锁循环中的agv行驶其他可行驶路径，从而解锁死锁循环的车辆。

c.若死锁循环中的agv不存在其他可行驶路径，则中控中心遍历等待死锁循环外的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，则中控中心规划等待死锁循环外的agv行驶其他可行驶路径，直至死锁循环中的agv存在其他可行驶路径，并规划死锁循环中的agv行驶路径，解锁死锁循环的车辆。

与现有技术相比，本发明的agv交通管制调度方法，中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待，通过重新规划死锁循环agv或等待死锁循环外的agv的行驶路径，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多agv的堵塞。

进一步的，若搜索的路径被离线agv占用,则屏蔽该路径两端路径点所连通的路径；通过这样设置，避免占用该路径的agv在行驶至路径点时阻碍重新规划路径的agv行驶，防止agv再次发生堵塞

进一步的，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

进一步的，等待死锁循环外的agv若存在其他可行驶路径，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，当中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待时，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：

a.中控中心对各agv进行判定，两辆以上agv之间形成相互等待，则判定为死锁循环中的agv，被死锁循环的agv阻挡前方去向的agv为等待死锁循环外的agv。

b.判定死锁循环中的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，剩余未屏蔽路径为其他可行驶路径，则中控中心规划死锁循环中的agv行驶其他可行驶路径，从而解锁死锁循环的车辆。

c.若死锁循环中的agv不存在其他可行驶路径，则中控中心遍历等待死锁循环外的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，则中控中心规划等待死锁循环外的agv行驶其他可行驶路径，直至死锁循环中的agv存在其他可行驶路径，并规划死锁循环中的agv行驶路径，解锁死锁循环的车辆。

本发明的存储装置，中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待，通过重新规划死锁循环agv或等待死锁循环外的agv的行驶路径，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多agv的堵塞。

进一步的，若搜索的路径被离线agv占用,则屏蔽该路径两端路径点所连通的路径；通过这样设置，避免占用该路径的agv在行驶至路径点时阻碍重新规划路径的agv行驶，防止agv再次发生堵塞

进一步的，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

进一步的，等待死锁循环外的agv若存在其他可行驶路径，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

附图说明

图1为本发明的agv交通管制调度方法的流程图

图2为举例agv交通管制调度方法的agv及路径示意图

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的技术方案：

实施例一：

参见图1，本发明的agv交通管制调度方法，包括中控中心和若干agv，所述中控中心优选为pc端,所述中控中心与agv无线通讯连接，在agv的路径网络布设有若干路径点，若干路径点之间通过设定的单向边或双向边连接，建立路径地图模型，在若干路径点中分别选取agv行驶的起始点和目标点，agv可从起始点途经其他路径点到达目标点或直接到达目标点，当中控中心在路径地图中检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待时，中控中心采用以下步骤解锁循环等待。

a.中控中心对各agv进行判定，两辆以上agv之间形成相互等待，则判定为死锁循环中的agv，被死锁循环的agv阻挡前方去向的agv为等待死锁循环外的agv，具体的,该步骤包括，a1.中控中心搜索循环等待中各agv前方等待的agv；a2.继续搜索等待的agv其前方等待的目标；a3.重复步骤a2，直至搜索到重复出现的agv或搜索到的目标为自身agv时，停止搜索，若搜索到的目标为自身agv，则判定为该循环等待中的agv为死锁循环中的agv；若搜索到重复出现的agv，则判定为该循环等待中的agv为等待死锁循环外的agv。

b.判定死锁循环中的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，剩余未屏蔽路径为其他可行驶路径，则中控中心规划死锁循环中的agv行驶其他可行驶路径，从而解锁死锁循环的车辆。

c.若死锁循环中的agv不存在其他可行驶路径，则中控中心遍历等待死锁循环外的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，则中控中心规划等待死锁循环外的agv行驶其他可行驶路径，直至死锁循环中的agv存在其他可行驶路径，并规划死锁循环中的agv行驶路径，解锁死锁循环的车辆。若等待死锁循环外的agv不存在其他可行驶路径，则通过警报或反馈中控中心通知工作人员处理。

所述死锁循环中的agv，具体是指两台或以上的agv之间形成相互等待，例如：agv1前方等待agv2，agv2前方等待agv1，则agv1和agv2形成一个死锁循环。又如：agv1前方等待agv2，agv2前方等待agv3，agv3前方等待agv4，agv4前方等待agv1，则agv1、agv2、agv3和agv4形成一个闭合死锁循环，当死锁循环中的任一agv改变行驶路线，则死锁循环成功解锁。所述等待死锁循环外的agv是指前方等待死锁循环中的其中台agv的车辆。

所述步骤b和c中，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径，中控中心可规划其中一台或多台死锁循环中的agv行驶其他路线，即改变原来行驶的路线，从而可解锁死锁循环中的agv。当死锁循环中的agv若不存在其他可行驶路径时，中控中心可规划其中一台或多台等待死锁循环外的agv行驶其他路线，即改变原来行驶的路线，使死锁循环中的其中一agv具有可规划其他路线，使中控中心可规划该死锁循环中的agv行驶其他路线，从而解锁agv的死锁循环。

与现有技术相比，本发明的agv交通管制调度方法，中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待，通过重新规划死锁循环agv或等待死锁循环外的agv的行驶路径，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多agv的堵塞。

作为进一步优选方案，若搜索的路径被离线的agv占用,则屏蔽该路径两端路径点所连通的路径；通过这样设置，避免占用该路径的agv在行驶至路径点时阻碍重新规划路径的agv行驶，防止agv再次发生堵塞

作为优选方案，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径或者等待死锁循环外的agv若存在其他可行驶路径时，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径，在本实施例中所述权重成本例如指agv是否带有料架，带有料架的agv权重成本较高，不带有料架的agv权重成本较低，因为重新规划时优先不带料架的agv，因为路径的可选择范围大，增加的路径代价也会较小，又如负载物料的agv权重成本较高，空载的agv权重成本较低，因为空载的agv行驶消耗的能量较小；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

以下列举一个具体的实施情况方便理解本发明的技术方案：

参见图1和图2，该路径地图中含有6辆agv和若干路径点，若干路径点之间通过双向边连接，所述6辆agv分别为agv1、agv2、agv3、agv4、agv5和agv6，分别位于对应的路径点上，其中agv1的行驶路线为1，agv2的行驶路线为4，agv3的行驶路线为4，agv4的行驶路线为2，agv5故障，agv6离线，已发送的路径为13，agv1前方的路径点被agv2占用，需要等待agv2离开才能前进，agv2前方的路径点被agv3占用，agv3前方的路径点被agv2占用，agv2和agv3之间相互等待，agv4前方的路径点被agv3占用，需要等待agv3离开才能前进。

中控中心采用步骤a和步骤b分别检测各agv前方等待的车辆，并采用步骤c对agv进行判别，得出agv1和agv2为等待死锁循环外的agv，agv2和agv3为死锁循环中的agv。因此，中控中心首先搜索死锁循环中的agv是否存其他可行驶路径，对于agv2，与其相邻的路径点分别被agv1、agv5和agv3占用，上述与agv2连通的路径为路径1、4和路径5，因此屏蔽路径1、4和路径5，剩余路径9为agv2的可行驶路径。对于agv3，与其相邻的路径点分别被agv2、agv4和agv6占用，上述与agv3连通的路径为路径3、4和路径11，以及agv6掉线，但是路径13已被发送出去，agv6可能的位置为路径13上任意一点，因此屏蔽路径3、4和路径11-17。剩余路径10为agv3的可行驶路径。中控中心可以选择agv2行驶路径9和/或agv3行驶路径10，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多agv的堵塞。

实施例二：

本发明的存储装置，该存储装置存储多条执行指令，当中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待时，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：

a.中控中心对各agv进行判定，两辆以上agv之间形成相互等待，则判定为死锁循环中的agv，被死锁循环的agv阻挡前方去向的agv为等待死锁循环外的agv，具体的,该步骤包括，a1.中控中心搜索循环等待中各agv前方等待的agv；a2.继续搜索等待的agv其前方等待的目标；a3.重复步骤a2，直至搜索到重复出现的agv或搜索到的目标为自身agv时，停止搜索，若搜索到的目标为自身agv，则判定为该循环等待中的agv为死锁循环中的agv；若搜索到重复出现的agv，则判定为该循环等待中的agv为等待死锁循环外的agv。

b.判定死锁循环中的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，剩余未屏蔽路径为其他可行驶路径，则中控中心规划死锁循环中的agv行驶其他可行驶路径，从而解锁死锁循环的车辆。

c.若死锁循环中的agv不存在其他可行驶路径，则中控中心遍历等待死锁循环外的agv是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该agv当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该agv与该路径点连通的路径或该被占用的路径，则中控中心规划等待死锁循环外的agv行驶其他可行驶路径，直至死锁循环中的agv存在其他可行驶路径，并规划死锁循环中的agv行驶路径，解锁死锁循环的车辆。若等待死锁循环外的agv不存在其他可行驶路径，则通过警报或反馈中控中心通知工作人员处理。

所述死锁循环中的agv，具体是指两台或以上的agv之间形成相互等待，例如：agv1前方等待agv2，agv2前方等待agv1，则agv1和agv2形成一个死锁循环。又如：agv1前方等待agv2，agv2前方等待agv3，agv3前方等待agv4，agv4前方等待agv1，则agv1、agv2、agv3和agv4形成一个闭合死锁循环，当死锁循环中的任一agv改变行驶路线，则死锁循环成功解锁。所述等待死锁循环外的agv是指前方等待死锁循环中的其中台agv的车辆。

所述步骤b和c中，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径，中控中心可规划其中一台或多台死锁循环中的agv行驶其他路线，即改变原来行驶的路线，从而可解锁死锁循环中的agv。当死锁循环中的agv若不存在其他可行驶路径时，中控中心可规划其中一台或多台等待死锁循环外的agv行驶其他路线，即改变原来行驶的路线，使死锁循环中的其中一agv具有可规划其他路线，使中控中心可规划该死锁循环中的agv行驶其他路线，从而解锁agv的死锁循环。

与现有技术相比，本发明的存储装置，中控中心检测到两辆以上agv在网络路径图中形成循环等待，通过重新规划死锁循环agv或等待死锁循环外的agv的行驶路径，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多agv的堵塞。

作为进一步优选方案，若搜索的路径被离线的agv占用,则屏蔽该路径两端路径点所连通的路径；通过这样设置，避免占用该路径的agv在行驶至路径点时阻碍重新规划路径的agv行驶，防止agv再次发生堵塞

作为优选方案，死锁循环中的agv若存在其他可行驶路径或者等待死锁循环外的agv若存在其他可行驶路径时，中控中心优先规划权重成本较低的agv的行驶路径，在本实施例中所述权重成本例如指agv是否带有料架，带有料架的agv权重成本较高，不带有料架的agv权重成本较低，因为重新规划时优先不带料架的agv，因为路径的可选择范围大，增加的路径代价也会较小，又如负载物料的agv权重成本较高，空载的agv权重成本较低，因为空载的agv行驶消耗的能量较小；通过这样设置，有利于降低agv的交通运输成本。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。