一种确定车辆位置的方法及装置与流程

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种确定车辆位置的方法及装置。

背景技术：

随着自动驾驶技术的发展，车辆不仅可以在道路上自动驾驶，而且还可以自动泊车，例如自动行驶至停车场中对应的停车位处。

可以理解的是，在自动泊车的过程中，用户可能比较关注车辆的所处的实际位置，以确定车辆能否正确停放到对应的停车位处。目前，用户可以利用停车场附近安装的摄像头拍摄的图像，来确定车辆的位置。但是，由于摄像头的视角范围有限，无法全景监控整个停车场的全景图。通过摄像头拍摄的图像，用户往往只能通过该图像估计出车辆大概处于停车场的某一位置，而不能确定出车辆在停车场中的具体位置。

因此，急需一种方案，能够解决上述问题。

技术实现要素：

本申请所要解决的技术问题是通过摄像头拍摄的图像无法正确确定出车辆在停车场中的具体位置，提供一种确定车辆位置的方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定车辆位置的方法，所述方法包括：

获取目标车辆的目标位置信息，将所述目标位置信息映射到目标坐标系中，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标；获取第一图像，所述第一图像为基于所述目标坐标系绘制的体现目标停车场中各停车位的位置关系的图像；

根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像；

利用终端设备显示所述第二图像。

可选的，所述第一图像，通过如下方式绘制得到：

获取目标停车场的位置信息，以及所述目标停车场包括的车位的位置信息；

根据所述目标停车场的位置信息以及所述车位的位置信息，将所述目标停车场以及所述目标停车场所包括的车位映射到预先建立的坐标系中，得到若干个映射坐标；

利用所述映射坐标绘制所述第一图像。

可选的，所述利用终端设备显示所述第二图像，包括：

获取终端设备的分辨率，根据所述终端设备的分辨率对所述第二图像的分辨率进行适应性调整，以使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应；

将所述调整后的图像发送给终端设备，以使得所述终端设备显示所述调整后的图像。

可选的，所述目标位置信息包括所述目标车辆的车头方向信息；所述第二图像中包括模拟车辆；所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向，通过如下方式确定：

将所述车头方向信息映射到所述目标坐标系中，得到映射车头方向；将所述映射车头方向作为所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向。

可选的，所述坐标系为以所述目标停车场的中心为原点建立的坐标系。

第二方面，本申请实施例提供了一种确定车辆位置的装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标车辆的目标位置信息，将所述目标位置信息映射到目标坐标系中，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标；获取第一图像，所述第一图像为基于所述目标坐标系绘制的体现目标停车场中各停车位的位置关系的图像；

绘制单元，用于根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像；

显示单元，用于利用终端设备显示所述第二图像。

可选的，所述第一图像，通过如下方式绘制得到：

获取目标停车场的位置信息，以及所述目标停车场包括的车位的位置信息；

根据所述目标停车场的位置信息以及所述车位的位置信息，将所述目标停车场以及所述目标停车场所包括的车位映射到预先建立的坐标系中，得到若干个映射坐标；

利用所述映射坐标绘制所述第一图像。

可选的，所述显示单元，具体用于：

获取终端设备的分辨率，根据所述终端设备的分辨率对所述第二图像的分辨率进行适应性调整，以使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应；

将所述调整后的图像发送给终端设备，以使得所述终端设备显示所述调整后的图像。

可选的，所述目标位置信息包括所述目标车辆的车头方向信息；所述第二图像中包括模拟车辆；所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向，通过如下方式确定：

将所述车头方向信息映射到所述目标坐标系中，得到映射车头方向；将所述映射车头方向作为所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向。

可选的，所述坐标系为以所述目标停车场的中心为原点建立的坐标系。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供了一种确定车辆位置的方法及装置，具体地，可以获取目标车辆的目标位置信息，并将该目标位置信息映射到目标坐标系中；并获取基于所述目标坐标系绘制的体现所述目标停车场中各停车位的位置关系的第一图像；然后根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像。由于所述第二图像可以体现所述目标车辆在停车场中的位置，因此，用户可以利用终端设备显示的第二图像，确定所述目标车辆位于停车场中的具体位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种确定车辆位置的方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种绘制第一图像的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种利用终端设备显示所述第二图像的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种确定车辆位置的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的发明人经过研究发现，现有技术中，在自动泊车的过程中，用户可能比较关注车辆的所处的实际位置，以确定车辆能否正确停放到对应的停车位处。目前，用户可以利用停车场附近安装的摄像头拍摄的图像，来确定车辆的位置。但是，通过摄像头拍摄的图像，用户往往只能通过该图像估计出车辆大概处于停车场的某一位置，而不能确定出车辆在停车场中的具体位置。

鉴于此，本申请实施例提供了一种确定车辆位置的方法及装置，具体地，可以获取目标车辆的目标位置信息，并将该目标位置信息映射到目标坐标系中；并获取基于所述目标坐标系绘制的体现所述目标停车场中各停车位的位置关系的第一图像；然后根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像。由于所述第二图像可以体现所述目标车辆在停车场中的位置，因此，用户可以利用终端设备显示的第二图像，确定所述目标车辆位于停车场中的具体位置。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

示例性方法

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种确定车辆位置的方法的流程示意图。

本申请实施例提供的确定车辆位置的方法，可以由服务器执行，本申请实施例不具体限定所述服务器，所述服务器可以为仅执行本申请所述的方法的专用服务器，也可以为具备其它数据处理功能的服务器。

在本实施例中，所述方法例如可以通过以下步骤s101-s103实现。

s101：获取目标车辆的目标位置信息，将所述目标位置信息映射到目标坐标系中，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标；获取第一图像，所述第一图像为基于所述目标坐标系绘制的体现所述目标停车场中各停车位的位置关系的图像。

在本申请实施例中，可以利用所述目标车辆上安装的定位装置，获取所述目标车辆的目标位置信息。

本申请实施例不具体限定所述目标位置信息，例如可以所述目标车辆所述的目标位置的经纬度。

在本申请实施例中，所述目标坐标系，可以为服务器自身构建的坐标系。在本申请实施例的一种实现方式中，所述目标坐标系例如可以为以所述目标停车场的中心为原点的坐标系。

在本申请实施例中，所述坐标系可以为二维坐标系，所述坐标系也可以为三维坐标系。举例说明，当所述目标停车场为多层停车场时，为了能够直观的体现所述目标停车场中各个停车位之间的位置关系，所述坐标系可以为三维坐标系；当所述目标停车场为一层停车场时，所述坐标系可以为二维坐标系。

本申请实施例中提及的目标停车场，可以为室内停车场，也可以为室外停车场，本申请实施例不做具体限定。

在本申请实施例中，可以根据预先确定的位置信息与目标坐标系中的坐标之间的映射规则，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标。

在本申请实施例中，所述第一图像是基于所述目标坐标系绘制的，且所述第一图像可以体现所述目标停车场中各停车位的位置关系。本申请实施例不具体限定获取所述第一图像的具体实现方式，作为一种示例，所述服务器中可以保存有若干个停车场对应的第一图像，因此，可以根据所述目标车辆的目标位置信息，确定其当前所处的目标停车场，从而从服务器中获取该目标停车场对应的第一图像。

s102:根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像。

可以理解的是，由于所述第一图像是基于所述目标坐标系绘制的，而所述目标坐标为所述目标坐标系中的坐标，因此，所述第二图像中目标车辆在所述目标停车场中的位置，可以看成所述目标车辆在所述停车场中的实际位置。例如，所述第二图像中目标车辆位于2号车位和3号车位之间，则可以认为所述目标车辆实际上就是位于2号车位和3号车位之间。

在本申请实施例中，s102在具体实现时，可以有多种实现方式，以下介绍两种可能的实现方式。

在一种可能的实现方式中，可以直接在所述第二图像中的目标坐标处，绘制体现所述目标车辆的模拟车辆。

在又一种可能的实现方式中，可以先根据所述目标坐标，绘制包含体现所述目标车辆的模拟车辆的第三图像，然后合并所述第三图像和所述第一图像进行，得到所述第二图像。

s103:利用终端设备显示所述第二图像。

本申请实施例中提及的终端设备，可以为智能手机、平板电脑等移动终端，也可以为台式计算机等终端，本申请实施例不做具体限定。

在本申请实施例中，服务器可以将所述第二图像发送给所述终端设备，以使得所述终端设备显示所述第二图像。作为一种示例，用户可以利用终端设备向服务器发送请求，例如，用户可以在终端设备上打开浏览器，并输入相应的网址；服务器接收到请求之后，将所述第二图像发送给终端设备。

通过以上描述可知，采用本申请实施例提供的确定车辆位置的方法，可以获取目标车辆的目标位置信息，并将该目标位置信息映射到目标坐标系中；并获取基于所述目标坐标系绘制的体现所述目标停车场中各停车位的位置关系的第一图像；然后根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像。由于所述第二图像可以体现所述目标车辆在停车场中的位置，因此，用户可以利用终端设备显示的第二图像，确定所述目标车辆位于停车场中的具体位置。

如前文s101中所述，第一图像为基于所述目标坐标系绘制的体现目标停车场中各停车位的位置关系的图像，以下结合附图介绍一种绘制第一图像的具体实现方式。

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种绘制第一图像的方法的流程示意图。

所述方法例如可以通过如下步骤s201-s203实现。

s201：获取目标停车场的位置信息，以及所述目标停车场包括的车位的位置信息。

在本申请实施例中，所述目标停车场的位置信息，例如可以包括所述目标停车场的边界区域的位置信息，所述位置信息例如可以包括经纬度。举例说明，所述目标停车场所占的区域为矩形区域，则所述目标停车场的位置信息，可以包括所述矩形的四条边上的若干点的位置信息。

本申请实施例不具体限定获取目标停车场的位置信息的具体实现方式，作为一种示例，可以利用测绘人员实地采集所述目标停车场的位置信息。作为又一种示例，可以利用安装于所述目标停车场的边界区域的若干个定位装置，获取所述目标停车场的位置信息。

在本申请实施例中，所述车位的位置信息，例如可以包括所述车位的边界区域的位置信息，所述位置信息例如可以包括经纬度。举例说明，所述车位所占的区域为矩形区域，则所述车位的位置信息，可以包括所述矩形的四条边上的若干点的位置信息。

本申请实施例不具体限定获取车位的位置信息的具体实现方式，作为一种示例，可以利用测绘人员实地采集所述车位的位置信息。作为又一种示例，可以利用安装于所述车位的边界区域的若干个定位装置，获取所述车位的位置信息。

s202：根据所述目标停车场的位置信息以及所述车位的位置信息，将所述目标停车场以及所述目标停车场所包括的车位映射到预先建立的坐标系中，得到若干个映射坐标。

与s101中“将所述目标位置信息映射到目标坐标系中，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标”的实现方式类似，在本申请实施例中，可以根据预先确定的位置信息与目标坐标系中的坐标之间的映射规则，得到所述若干个映射坐标。

s203：利用所述映射坐标绘制所述第一图像。

在本申请实施例中，s203在具体实现时，可以根据所述若干个映射坐标中，由所述目标停车场的位置信息映射得到的映射坐标，绘制表征所述目标停车场的图像；根据所述若干个映射坐标中，由所述车位的位置信息映射得到的映射坐标，绘制体现所述车位的图像；将体现所述停车场的图像和体现各个车位的图像合并，从而得到所述第一图像。

如前文s103所述，服务器可以利用终端设备显示所述第二图像，以下结合附图介绍s103的一种可能的实现方式。

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种利用终端设备显示所述第二图像的方法的流程示意图。

所述方法例如可以通过如下步骤s301-s302实现。

s301：获取终端设备的分辨率，根据所述终端设备的分辨率对所述第二图像的分辨率进行适应性调整，以使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应。

可以理解的是，不同终端设备的分辨率不同，若第二图像的分辨率与所述终端设备的分辨率不匹配，则该终端设备显示的第二图像可能会变形。一方面，给用户带来的视觉效果不好，另一方面，也不利于用户利用所述第二图像确定目标车辆的实际位置。

因此，为了使得用户在利用终端设备查看所述第二图像时，所显示的第二图像能够与所述终端设备的分辨率相适应。在本申请实施例中，服务器还可以根据终端设备的分辨率，对所述第二图像的分辨率进行调整，以使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应。

本申请实施例不具体限定根据所述终端设备的分辨率对所述第二图像的分辨率进行适应性调整的具体实现方式，作为一种示例，可以根据所述第二图像的分辨率，以及所述终端设备的分辨率，确定缩放比例，按照所述缩放比例对所述第二图像进行缩放处理，以调整所述第二图像的分辨率，从而使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应。

s302：将所述调整后的图像发送给终端设备，以使得所述终端设备显示所述调整后的图像。

可以理解的是，由于所述调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应，图像不会出现变形等情况。一方面，给用户带来的视觉效果比较好，另一方面，也更有利于用户利用所述调整后的图像确定目标车辆的实际位置。

可以理解的是，在本申请实施例中，所述服务器可以按照预设时间间隔，周期性执行上述s101-s103，这样一来，当所述预设时间间隔比较短时，用户则可以通过所述终端设备显示的多张第二图像，确定目标车辆在所述目标停车场中的行驶轨迹。

在本申请实施例的一个示例中，当所述目标车辆多次上传的目标位置信息均相同时，可以确定所述目标车辆已经停止行驶。对于这种情况，服务器还可以根据所述目标坐标和所述的停车位的坐标之间关系，确定目标车辆是否已经正确停放至停车位中，若所述目标车辆未正确停放至停车位中，服务器还可以生成告警信息，并将所述告警信息发送给终端设备，以使得用户通过所述终端设备显示的告警信息，确定目标车辆停放的位置不合适。这样一来，用户即可及时采取相应的措施例如远程控制目标车辆行驶至对应的停车位中，又如，用户可以自己将所述目标车辆驾驶至对应的停车位中。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，终端设备显示的行使轨迹更加逼真，也为了用户可以通过所述第二图像预测目标车辆的行使轨迹，以确定所述目标车辆能够准确的行驶到对应的停车位处，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述目标位置信息包括所述目标车辆的车头方向信息；所述第二图像中包括模拟车辆。

所述车头方向信息，是指所述目标车辆的车头所朝向的方向的信息。所述车头方向信息，在一定程度上可以表征所述目标车辆当前的行驶方向。

在本申请实施例中，获取所述车头方向信息之后，为了使得所述第二图像中的模拟车辆可以体现所述车头方向，可以将所述车头方向信息映射到所述目标坐标系中，得到映射车头方向；并将所述映射车头方向作为所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向。

本申请实施例不具体限定将所述车头方向信息映射到所述目标坐标系中的实现方式，作为一种示例，可以预先标定所述车头方向信息与所述目标坐标系中的车头方向之间的对应关系，从而基于所述对应关系，确定所述映射车头方向。

示例性设备

基于以上实施例提供的确定车辆位置的方法，本申请实施例还提供了一种确定车辆位置的装置。以下结合附图介绍该装置。

参见图4，该图为本申请实施例提供的一种确定车辆位置的装置的结构示意图。

所述装置400例如可以具体包括：获取单元410、绘制单元420和显示单元430。

获取单元410，用于获取目标车辆的目标位置信息，将所述目标位置信息映射到目标坐标系中，得到所述目标车辆在所述目标坐标系中的目标坐标；获取第一图像，所述第一图像为基于所述目标坐标系绘制的体现目标停车场中各停车位的位置关系的图像；

绘制单元420，用于根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像；

显示单元430，用于利用终端设备显示所述第二图像。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像，通过如下方式绘制得到：

获取目标停车场的位置信息，以及所述目标停车场包括的车位的位置信息；

根据所述目标停车场的位置信息以及所述车位的位置信息，将所述目标停车场以及所述目标停车场所包括的车位映射到预先建立的坐标系中，得到若干个映射坐标；

利用所述映射坐标绘制所述第一图像。

在一种可能的实现方式中，所述显示单元430，具体用于：

获取终端设备的分辨率，根据所述终端设备的分辨率对所述第二图像的分辨率进行适应性调整，以使得调整后的图像与所述终端设备的分辨率相适应；

将所述调整后的图像发送给终端设备，以使得所述终端设备显示所述调整后的图像。

在一种可能的实现方式中，所述目标位置信息包括所述目标车辆的车头方向信息；所述第二图像中包括模拟车辆；所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向，通过如下方式确定：

将所述车头方向信息映射到所述目标坐标系中，得到映射车头方向；将所述映射车头方向作为所述模拟车辆在所述第二图像中的车头方向。

在一种可能的实现方式中，所述坐标系为以所述目标停车场的中心为原点建立的坐标系。

由于所述装置400是与以上方法实施例提供的方法对应的装置，所述装置400的各个单元的具体实现，均与以上方法实施例为同一构思，因此，关于所述装置400的各个单元的具体实现，可以参考以上方法实施例的描述部分，此处不再赘述。

通过以上描述可知，采用本申请实施例提供的确定车辆位置的装置，可以获取目标车辆的目标位置信息，并将该目标位置信息映射到目标坐标系中；并获取基于所述目标坐标系绘制的体现所述目标停车场中各停车位的位置关系的第一图像；然后根据所述第一图像以及所述目标坐标，绘制体现所述目标车辆在所述目标停车场中的位置的第二图像。由于所述第二图像可以体现所述目标车辆在停车场中的位置，因此，用户可以利用终端设备显示的第二图像，确定所述目标车辆位于停车场中的具体位置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。