1.一种主从双备份式冰下湖可回收型探测器测控系统，其特征在于，包括上位机(10)、冰上载波机(20)、冰下载波机(30)、RS232集线器(416)、主控制板(40)和从控制板(50)，
其中冰上载波机(20)接收上位机(10)发来的指令，并与冰下载波机(30)通信，双向传输数据；冰下载波机(30)与RS232集线器(416)连接，RS232集线器(416)分别与主控制板(40)和从控制板(50)连接，主控制板(40)地址为0x01，从控制板(50)地址为0x02；冰上载波机(20)通过冰下载波机(30)发送给RS232集线器(416)地址数据0x01，主控制板(40)返回测量得到的数据；冰上载波机(20)通过冰下载波机(30)发送给RS232集线器(416)地址数据0x02，从控制板(50)返回测量得到的数据；
测控系统还包括主Vicor电源模块(60)、加热控制系统(70)、采样与观测系统(80)、绞车电机驱动器(90)、融冰孔径测量仪(418)、张力信号采集模块(710)、压力信号采集模块(711)、电压信号采集模块(712)、电流信号采集模块(713)、包括若干个温度信号采集模块的温度信号采集模块组(714)、主漏水检测传感器(412)、主钻头方位角电子罗盘(413)、主六轴姿态传感器(414)、从Vicor电源模块(61)、从漏水检测传感器(512)、从钻头方位角电子罗盘(513)和从六轴姿态传感器(514)；
采样与观测系统(80)包括采样系统(8011)、观测系统(801)和RS485通信接口(802)；
主控制板(40)包括主控制器(401)、主2路AD接口(402)、主一RS232通信接口(403)、主USART口(404)、主电源管理电路(405)、主二RS232通信接口(406)、主RS485通信接口(407)、主3路AD接口(408)、主CAN通信接口(409)；其中，主控制器(401)通过主RS485通信接口(407)经RS485总线跟加热控制系统(70)连接；主控制器(401)通过主RS485通信接口(407)经RS485总线还跟张力信号采集模块(710)、压力信号采集模块(711)、电压信号采集模块(712)、电流信号采集模块(713)、温度信号采集模块组(714)分别连接；主控制器(401)通过主RS485通信接口(407)和RS485通信接口(802)与采样与观测系统(80)连接；主控制器(401)通过主2路AD接口(402)与主漏水检测传感器(412)连接；主控制器(401)通过主一RS232通信接口(403)与主钻头方位角电子罗盘(413)连接；主控制器(401)通过主USART口(404)与主六轴姿态传感器(414)连接；主控制器(401)通过主二RS232通信接口(406)与RS232集线器(416)连接；主控制器(401)通过主3路AD接口(408)与融冰孔径测量仪(418)连接；主控制器(401)通过主CAN通信接口(409)与绞车电机驱动器(90)连接；主Vicor电源模块(60)经主电源管理电路(405)为主控制板(40)供电；
从控制板(50)包括从控制器(501)、从2路AD接口(502)、从一RS232通信接口(503)、从USART口(504)、从电源管理电路(505)、从二RS232通信接口(506)、从RS585通信接口(507)、从3路AD接口(508)、从CAN通信接口(509)；其中，从控制器(501)通过从RS585通信接口(507)经RS585总线跟加热控制系统(70)连接；从控制器(501)通过从RS585通信接口(507)经RS585总线还跟张力信号采集模块(710)、压力信号采集模块(711)、电压信号采集模块(712)、电流信号采集模块(713)、温度信号采集模块组(714)分别连接；从控制器(501)通过从RS585通信接口(507)和RS585通信接口(802)与采样与观测系统(80)连接；从控制器(501)通过从2路AD接口(502)与从漏水检测传感器(512)连接；从控制器(501)通过从一RS232通信接口(503)与从钻头方位角电子罗盘(513)连接；从控制器(501)通过从USART口(504)与从六轴姿态传感器(514)连接；从控制器(501)通过从二RS232通信接口(506)与RS232集线器(516)连接；从控制器(501)通过从3路AD接口(508)与融冰孔径测量仪(518)连接；从控制器(501)通过从CAN通信接口(509)与绞车电机驱动器(90)连接；从Vicor电源模块(60)经从电源管理电路(505)为从控制板(50)供电。
2.根据权利要求1所述的主从双备份式冰下湖可回收型探测器测控系统，其特征在于，所述加热控制系统(70)包括晶闸管调功器(701)、钻头和侧壁加热丝(702)和继电器(703)，交流电压输入晶闸管调功器(701)的输入端子1和输入端子2，晶闸管调功器(701)的端子3和端子4为晶闸管的输出端子，与钻头或侧壁加热丝(702)串联，继电器(703)与输出端子4连接，为常闭式。
3.根据权利要求1所述的主从双备份式冰下湖可回收型探测器测控系统，其特征在于，所述观测系统(801)包括控制电路板(803)、温度传感器(804)、摄像温控加热丝(805)、SD存储卡(806)、嵌入式录像机(807)、高清摄像头(808)、照明灯(809)、串口摄像头(810)和湖水参数测量传感器(811)，所述控制电路板(803)分别与温度传感器(804)、摄像温控加热丝(805)、SD存储卡(806)、嵌入式录像机(807)、照明灯(809)连接，所述高清摄像头(808)通过嵌入式录像机(807)与控制电路板(803)连接；所述串口摄像头(810)和湖水参数测量传感器(811)都通过RS485总线与主控制板(40)连接。