本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备。
背景技术：
无人机在飞行过程中可能会进入限飞区，若不按照规定飞行，则有可能会影响到该无人机和其他飞行器的飞行安全。因此需要对无人机进行限飞。目前，无人机进行限飞之前，需要确认自身的位置是否处于限飞区中。当无人机处于限飞区中时进行限飞。
无人机的位置采用gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)设备获取。但是无人机的gps设备容易受到干扰，导致定位不准确。例如，在城市的低空环境中，无人机中gps设备搜星(gps设备与卫星建立通信)比较慢甚至无法实现，导致无人机起飞时没有位置信息，在飞行到一定高度后才会检测到位置并出现位置信息。上述过程中，可能出现无人机起飞时已经在限飞区，而起飞后又马上限飞或者强制降落。若没有gps信号后，无人机又会继续飞行，如此反复，导致无人机丢失或者炸机，影响用户使用体验。
技术实现要素：
本发明提供一种确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备。
根据本发明的第一方面，提供一种确定无人机飞行策略的方法，应用于无人机，所述方法包括：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
根据本发明的第二方面，提供一种确定无人机飞行策略的方法，应用于地面设备，所述方法包括：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；
将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。
根据本发明的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
根据本发明的第四方面，提供一种地面设备，所述地面设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干指令，所述处理器用于从所述存储器中读取指令以实现：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；
将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。
根据本发明的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
根据本发明的第六方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；
将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例通过地面设备的位置来确定无人机所处的场景，之后再执行对应的飞行策略，可以避免出现无人机的定位设备被干扰而进入限飞区的问题，并且不会丢失无人机和炸机的情况，提升用户飞行体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；
图3是本发明又一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图；
图4是无人机飞行状态跳转示意图；
图5是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；
图6是本发明一实施例提供的地面设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
无人机在定位设备受到干扰，例如未检测到卫星信号时，此时没有位置信息，按照现有飞行策略，无人机正常起飞。当无人机飞行到一定高度后定位设备与卫星建立通信，确定当前位置。若该当前位置处于限飞区，则无人机会进行限飞或者强制降落。若没有位置信息后，无人机又会继续飞行，如此反复，导致无人机丢失或者炸机。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了确定无人机飞行策略的方法。该方法中采用地面设备的位置确定无人机的第一飞行状态，根据该第一飞行状态确定无人机所处场景，然后根据该场景再确定无人机的飞行策略。可见，本发明采用地面设备的位置可以避免无人机的定位设备采集不到位置的情况，避免无人机丢失或者进入限飞区，提升用户使用体验。其中，地面设备为用于控制无人机飞行的终端，例如遥控器；或者为设置有控制无人机app的终端，例如手机、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(如手表、手环)。
在一些实施例中，首先根据地面设备的位置和/或无人机的位置确定无人机的飞行状态，再根据无人机的飞行状态确定无人机所处场景，然后再根据无人机所处场景确定无人机的飞行策略。
在一些实施例中，地面设备的位置用于指示地面设备与限飞区的位置关系，无人机的位置用于指示无人机与限飞区的位置关系。在一些实施例中，限飞区包括：禁飞区和限高区。其中禁飞区是指从地面位置起向天空延伸的空间区域。限高区是指，距离地面位置预设距离后再向天空延伸的空间区域，可理解为悬浮在空中的禁飞区。该限飞区的数据可以预先设置在无人机中，也可以由无人机通过网络(例如4g网络、或者互联网)获取。由于限飞区包括禁飞区和限高区，因此与限飞区的位置关系包括以下至少一种：在禁飞区中、在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知。
在一些实施例中，无人机的飞行状态用于指示无人机对应的安全等级。例如，无人机的飞行状态可以包括以下至少一种：危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态和未知状态。
在一些实施例中，无人机所处场景用于指示无人机的推断位置和无人机的卫星信号的推断当前状态。例如，无人机的飞行状态可以包括以下至少一种：确定在禁飞区、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号。
在一些实施例中，根据无人机的飞行状态确定无人机所处场景时，可以根据无人机的当前飞行状态确定无人机的所处场景。或者，也可以是每隔一定时长检测无人机的当前状态并进行记录，在确定无人机所处场景时，是根据无人机的当前飞行状态以及无人机的最近n次记录的飞行状态确定无人机的所处场景，该n可以是1，也可以是大于1的整数。其中，该无人机的飞行状态的获取方式不限。
在一些实施例中，无人机中预置了不同的所处场景分别对应的飞行策略，在确定无人机所处场景后，执行该所处场景对应的飞行策略。
下面结合实施例和附图对本发明实施例提供的确定无人机飞行策略作示例性说明：
实施例一
图1是本发明一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图。参见图1，该方法可以应用在无人机，也可以应用在地面设备。以应用在无人机为侧，该方法包括：
步骤101，确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置。
本发明实施例中，地面设备为控制终端或者设置有控制无人机app的终端。
例如，在地面设备为控制终端时，该控制终端与无人机通信连接，并通过该通信连接将自身的位置发送给该无人机。
又如，该控制终端无法获取自身位置时，也可以读取与其连接的智能终端(例如手机)的位置作为自身位置。通常情况下，用户携带的智能终端与控制终端之间的距离不会太远(例如几米到几十米)，因此该方案是可行的。该控制终端再将位置发送给无人机。
再如，在地面设备为设置有控制无人机app的终端时，该app可以读取终端获取的位置信息，然后通过通信连接发送给无人机。
本实施例中，地面设备发送无人机需要格式的位置数据，也可以无人机对位置数据进行解析得到需要的格式，最后确定该地面设备的位置，本实施例不作限定。
为方便理解，本发明中将该地面设备的位置称为第一位置。
需要说明的是，第一位置通常不采用gps定位设备，而采用现有的移动通信(2g、3g、4g等)网络获取位置，由于移动通信受到干扰的概率非常小，因此本实施例中第一位置的准确度远高于无人机搭载的定位设备获取的位置的准确度。
步骤102，根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。
本实施例中限飞区包括：禁飞区和限高区。其中禁飞区是指从地面位置起向天空延伸的空间区域。限高区是指，距离地面位置预设距离后再向天空延伸的空间区域，可理解为悬浮在空中的禁飞区。该限飞区的数据可以预先设置在无人机中，也可以由无人机通过网络(例如4g网络、或者互联网)获取。
本实施例中第一飞行状态是指，无人机正在飞行过程中的当前飞行状态。可理解为，无人机中处理器在执行步骤102时所对应的无人机的飞行状态。
本发明实施例中，根据地面设备的位置即第一位置和限飞区确定无人机的第一飞行状态。由于限飞区包括禁飞区和限高区，因此该第一位置与限飞区的关系包括：在禁飞区中、在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知。
例如，若第一位置在禁飞区中，此时无人机起飞或者继续飞行，可能会影响自身或者其他飞行器的飞行安全，因此确定该无人机的第一飞行状态为确定危险状态。
步骤103，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本实施例中，首先，根据第一飞行状态与场景的对应关系确定无人机所处场景。例如，在第一飞行状态为确定危险状态时，确定该无人机处于确定在禁飞区中的场景。
然后，根据该无人机所处场景确定对应的飞行策略。例如，若无人机所处场景为确定在禁飞区中的场景，则该场景对应的飞行策略为：控制无人机禁止起飞或者强制降落，这样可以保护无人机和其他飞行器的飞行安全。
可理解的是无人机所处场景和各场景对应的飞行策略，可以根据具体场景进行设置，本实施例不作限定。
需要说明的是，本发明实施例着重介绍了根据地面设备的位置确定第一飞行状态的过程，对于步骤102和步骤103可以根据具体场景进行设置。需要说明的是，该步骤101、步骤102和步骤103可以相互独立运行，步骤102中在得到第一飞行状态时即可确定无人机所处场景。步骤103在得到无人机所处场景时即确定无人机的飞行策略。各步骤可以根据具体场景单独设置，本发明实施例中不作限定。
可见，本发明实施例利用准确度较高的地面设备的位置来确定无人机的第一飞行状态以及该无人机所处的场景，以及该场景对应的策略，可以避免出现无人机定位设备被干扰时而进入限飞区的问题，提高无人机和飞行器的飞行安全。由于地面设备的位置准确度较高，从而得到的场景和对应的策略也较为准确，能够提高控制精度，避免出现无人机丢失或炸机的情况，提升用户飞行体验。
至此，实施例一的描述完成。
实施例二
在实施例一中，若第一位置在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知时，可以按照设定的飞行策略控制无人机。但是无人机的位置不确定，无人机的第一飞行状态不能确定。为解决该技术问题，本发明实施例提供了一种确定无人机飞行策略的方法。该方法结合地面设备的位置(第一位置)和无人机的位置来确定第一飞行状态。图2是本发明一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图。参见图2，该方法包括：
步骤201，确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置和无人机的位置
本实施例中，确定地面设备的位置即第一位置请参见实施例一中步骤101和图1的相关内容，在此不再赘述。
本实施例中，无人机从定位设备读取该无人机的位置(后续称第二位置)。该定位设备可以为gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)接收机、gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)接收机、北斗卫星导航系统(beidounavigationsatellitesystem)接收机、伽利略定位系统(galileosatellitenavigationsystem)接收机、格洛纳斯卫星导航系统(glonass)接收机、广播式自动相关监视(automaticdependentsurveillance-broadcast，ads-b)设备中的一种或多种。本领域技术人员可以根据具体场景进行选择，本实施例不作限定。
可理解的是，无人机确定第一位置和第二位置的顺序不限定，可以根据具体场景先确定第一位置或者第二位置，也可以同时确定第一位置和第二位置，本实施例不作限定。
步骤202，根据所述地面设备的位置、无人机的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。
本实施例中，第一位置与限飞区的关系包括：在禁飞区中、在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知。第二位置与限飞区的关系包括：在禁飞区中、在禁飞区外、在限高区中、在限高区外、位置未知。本实施例仅介绍了几种第一位置、第二位置与限飞区的关系。可理解的是，若限飞区包含区域发生改变，那么他们之间的关系也会相应的发生变化，可以根据具体场景进行设置，本实施例不作限定。
本实施例中，根据上述关系确定无人机的第一飞行状态。为降低计算量和简化说明，本实施例中第一飞行状态可以包括确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态和未知状态。本实施例中，仅介绍了几种第一飞行状态，若在第一位置、第二位置与限飞区的关系发生变化时，该第一飞行状态的数量和定义可以做出相应的调整。
基于上述说明，第一位置、第二位置以及第一飞行状态的关系可以参考表1。
表1第一位置、第二位置以及限飞区确定第一飞行状态
需要说明的是，表1中第一列表示第一位置和限飞区的关系(在第一列的第一行，采用第一位置表示该第一列的属性)，第一行表示第二位置与限飞区的关系(在第一行的第一列，采用第二位置表示该第一行的属性)。第一行和第一列围成的区域为第一飞行状态。根据表1可知：
若第一位置在禁飞区中，无论第二位置处于什么位置，都确定第一飞行状态为确定危险状态。
若第二位置在禁飞区中，无论第一位置处于什么位置，都确定第一飞行状态为确定危险状态。
若第一位置在限高区中，且第二位置在限高区中，则确定第一飞行状态为安全且限高状态。
若第一位置在禁飞区外，且第二位置在限高区中，则确定第一飞行状态为安全且限高状态。
若第一位置为位置未知，且第二位置在限高区中，则确定第一飞行状态为安全且限高状态。
若第一位置在限高区中，且第二位置在禁飞区外，则确定第一飞行状态为安全状态。
若第一位置在禁飞区外，且第二位置在禁飞区外，则确定第一飞行状态为安全状态。
若第一位置为位置未知，且第二位置在禁飞区外，则确定第一飞行状态为安全状态。
若第一位置在限高区中，且第二位置为位置未知，则确定第一飞行状态为偏安全且限高状态。
若第一位置在禁飞区外，且第二位置为位置未知，则确定第一飞行状态偏为安全状态。
若第一位置为位置未知，且第二位置为位置未知，则确定第一飞行状态为未知状态。
可见，本实施例中通过结合第一位置和第二位置能够更精确的确定无人机的第一飞行状态，并且该第一飞行状态能够更全面的反映无人机的实际飞行情况，提高控制精度。
步骤203，根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本实施例中第一飞行状态为确定危险状态、安全状态以及安全且限高状态的准确的情况时，可以直接确定该无人机所处场景和该场景对应的飞行策略，包括：
本实施例中，若第一飞行状态为确定危险状态，则确定该无人机处于确定在禁飞区中的场景。
确定在禁飞区中的场景对应的飞行策略：控制无人机禁止起飞或者强制降落。
本实施例中，若第一飞行状态为安全状态，则确定该无人机处于确定在禁飞区外的场景。
确定在禁飞区外的场景对应的飞行策略：维持所述无人机的飞行状态，即对该无人机没有任何限制。
本实施例中，若第一飞行状态为安全且限高状态，则确定该无人机处于确定在限高区中的场景。
确定在限高区中的场景对应的飞行策略：控制无人机在第一预设高度下飞行。其中第一预设高度为该限高区中设置的高度。
对于第一飞行状态为偏安全状态、偏安全且限高状态或者未知状态的情况，可以根据第一飞行状态确定其对应的预设场景，然后根据预设场景对应的飞行策略控制无人机。
需要说明的是，本发明实施例着重介绍了步骤101、步骤102和步骤103。该步骤101、步骤102和步骤103可以相互独立运行，步骤102中在得到第一飞行状态时即可确定无人机所处场景。步骤103在得到无人机所处场景时即确定无人机的飞行策略。各步骤可以根据具体场景单独设置，本发明实施例中不作限定。
可见，本发明实施例利用准确度较高的地面设备的位置结合无人机的位置确定无人机的第一飞行状态的数量更多，并且能够全面反映无人机的真实飞行状态。然后利用该第一飞行状态，可以确定无人机可能处于的多个确切场景，然后根据场景对应的飞行策略控制无人机，这样针对确切场景及飞行策略控制无人机，能够提高控制精度，可以避免出现无人机的定位设备被干扰而进入限飞区的问题，提高无人机和飞行器的飞行安全。
至此，实施例二的描述完成。
实施例三
在实施例二中，对于第一飞行状态为偏安全状态、偏安全且限高状态或者未知状态的情况，由于对应的无人机位置未知。若采用预设的飞行策略，无人机仍然有可能出现意外情况。为此，本实施例还提供了一种结合第一飞行状态和上一飞行状态(后称第二飞行状态)来确定无人机飞行策略的方法，这是因为无人机速度的限制，第一飞行状态和第二飞行状态的关联性非常大，无人机所处场景突变的可能性比较小，这样通过第一飞行状态和第二飞行状态即可准确地确定无人机所处场景，从而达到解决上述技术问题的目的。图3是本发明一实施例提供的确定无人机飞行策略的方法的流程示意图。参见图3，该方法包括：
步骤301，确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置和无人机的位置。
步骤301和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。
步骤302，根据所述地面设备的位置、无人机的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。
步骤302和步骤202的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤202的相关内容，此处不再赘述。
步骤303，获取无人机的第二飞行状态。
本实施例中，第二飞行状态是指，无人机正在飞行过程中对应状态之前的第一个飞行状态，即无人机由第二飞行状态跳转到第一飞行状态。如图4所示，无人机从飞行状态1依次跳转到飞行状态2、飞行状态3、飞行状态4、第二飞行状态和第一飞行状态，并且无人机目前在第一飞行状态。
可理解的是，随着无人机飞行状态的跳转，上述第一飞行状态和第二飞行状态是在不断变化的。本实施例中无人机的飞行状态可以存储在存储器中，在需要该第二飞行状态时直接读取即可。
步骤304，根据所述无人机的第一飞行状态和第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本实施例中，第一飞行状态可以包括确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态和未知状态。由于第二飞行状态是无人机之前的状态，也可以包括确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态和未知状态。
为降低计算量和简化说明，本实施例中无人机所处场景可以包括确定在禁飞区、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号中的一种或者多种。
第一飞行状态、第二飞行状态以及场景的关系可以参考表2。
表2第一飞行状态、第二飞行状态以及场景的关系
注：表2中，丢星、第一状态、第二状态分别对应丢失卫星信号、第一飞行状态、第二飞行状态，为简单形式。
表2中，第一列表示无人机的第一飞行状态，第一行表示无人机的第二飞行状态，第一列和第一行围成的区域为无人机所处场景。根据表2可知：
若第一飞行状态为确定危险状态，无论第二飞行状态处于状态(确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态或未知状态)，则确定该无人机处于确定在禁飞区的场景。
若第一飞行状态为安全且限高状态，无论第二飞行状态处于状态(确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态或未知状态)，则确定该无人机处于确定在限高区中的场景。
若第一飞行状态为确定安全状态，无论第二飞行状态处于状态(确定危险状态、安全状态、安全且限高状态、偏安全状态、偏安全且限高状态或未知状态)，则确定该无人机处于确定在禁飞区外的场景。
若第一飞行状态为未知状态且第二飞行状态为确定危险状态，则确定无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为确定危险状态，则确定无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全状态以及第二飞行状态为确定危险状态，则确定无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为未知状态且第二飞行状态为未知状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为未知状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为未知状态以及第二飞行状态为偏安全且限高状态，则确定无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为偏安全且限高状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为未知状态以及第二飞行状态为偏安全状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为偏安全状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为未知状态以及第二飞行状态为安全且限高状态，则确定无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为安全且限高状态，则确定无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为未知状态以及第二飞行状态为安全状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全且限高状态以及第二飞行状态为安全状态，则确定无人机处于丢失卫星信号的场景。
若第一飞行状态为偏安全状态，第二飞行状态为未知状态、偏安全且限高状态、偏安全状态、安全且限高状态或者安全状态，则确定无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本实施例中，在确定无人机所处场景之后，再确定在该场景下无人机的飞行策略。一实施例中场景与其对应的飞行策略如表3所示。
表3第一飞行状态、第二飞行状态以及场景的关系
本实施例中，若无人机处于确定的禁飞区中或者疑似在限高区丢失卫星信号，则控制无人机禁止起飞或者强制降落。
本实施例中，若无人机处于确定在限高区中或者疑似在限高区丢失卫星信号，则控制无人机在第一预设高度下飞行。该第一预设高度为限高区的高度。
本实施例中，若无人机处于确定在禁飞区外或者丢失卫星信号，则控制无人机在第二预设高度下飞行。第二预设高度预先配置在无人机中，例如50米。
本发明实施例仅介绍了无人机在上述六种场景时对应的飞行策略，实际应用中，场景的数量可以适当的增减，飞行策略也可以适当的增减，并且场景与飞行策略之间的对应关系也需要相应的调整。实际应用中，技术人员可以根据具体场景进行设置，本实施例不作限定。
需要说明的是，本发明实施例着重介绍了步骤101、步骤102和步骤103。该步骤101、步骤102和步骤103可以相互独立运行，步骤102中在得到第一飞行状态时即可确定无人机所处场景。步骤103在得到无人机所处场景时即确定无人机的飞行策略。各步骤可以根据具体场景单独设置，本发明实施例中不作限定。
可见，本发明实施例通过地面设备的位置和无人机的位置确定无人机第一飞行状态的种类更多。然后第一飞行状态结合第二飞行状态共同确定无人机所处场景，能够更加全面的反映无人机所处场景，可以避免出现定位设备被干扰时无法确定场景的问题。这样针对确切场景及飞行策略控制无人机，能够提高控制精度，可以避免出现无人机的定位设备被干扰而进入限飞区的问题，提高无人机和飞行器的飞行安全。另外，本发明实施例可以避免无人机丢失或炸机的情况，提升用户飞行体验。
至此，实施例三的描述完成。
图5是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。参见图5，该无人机500包括处理器501和存储器502。存储器502中存储若干指令，处理器501用于从存储器502中读取指令以实现：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：
若所述地面设备的位置处于禁飞区中，则确定所述无人机的第一飞行状态为确定危险状态。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：
获取所述无人机的位置；
根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：
若所述地面设备的位置和所述无人机的位置处于所述禁飞区外，则控制所述无人机根据接收的预设指令飞行。
本发明一实施例中，所述无人机所处场景包括确定在禁飞区、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号中的一种或者多种。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第一飞行状态为确定危险状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于确定在禁飞区的场景，则控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于确定在限高区中的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述第一飞行状态为安全状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区外的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略
若所述无人机处于确定在禁飞区外的场景，则控制无人机根据接收的预设指令飞行。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
获取所述无人机的第二飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为未知状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于丢失卫星信号的场景，则控制所述无人机在第二预设高度下飞行；所述第二预设高度预先配置在所述无人机中。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态且所述第一飞行状态为未知状态，确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器501根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。
本发明一实施例中，所述处理器501还用于：
若所述无人机处于确定在禁飞区中的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。
本发明一实施例中，所述处理器501还用于：
若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。
本发明一实施例中，所述处理器501还用于：
若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。
本发明一实施例中，所述处理器501还用于：
若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。
本发明一实施例中，所述处理器501还用于：
若所述无人机处于确定丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户卫星信号需要注意飞行的提示信息，并将所述提示信息发送给所述地面设备。
本发明一实施例中，所述地面设备为控制终端或者设置有控制无人机app的终端。
图6是本发明一实施例提供的地面设备的结构示意图。参见图6，该地面设备600包括处理器601和存储器602。存储器602中存储若干指令，处理器601用于从存储器602中读取指令以实现：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；
将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：
若所述地面设备的位置处于禁飞区中，则根据所述地面设备的位置确定所述无人机的第一飞行状态为确定危险状态。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，所述方法包括：
获取所述无人机的位置；
根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述地面设备的位置、所述无人机的位置以及限飞区确定所述无人机的第一飞行状态，包括：
若所述地面设备的位置和所述无人机的位置处于禁飞区外，则控制所述无人机根据接收的预设指令飞行。
本发明一实施例中，所述无人机所处场景包括确定在禁飞区中、疑似在禁飞区丢失卫星信号、确定在限高区中、疑似在限高区丢失卫星信号、确定在禁飞区外、丢失卫星信号中的一种或者多种。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述第一飞行状态为确定危险状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区中的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于确定在禁飞区中的场景，则控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于确定在限高区中的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述第一飞行状态为安全状态，则确定所述无人机处于确定在禁飞区外的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于确定在禁飞区外的场景，则控制无人机根据接收的预设指令飞行。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
获取所述无人机第二飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为未知状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于丢失卫星信号的场景，则控制所述无人机在第二预设高度下飞行；所述第二预设高度预先配置在所述无人机中。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为安全且限高状态且所述第一飞行状态为未知状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为未知状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为偏安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为偏安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为安全且限高状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
所述第二飞行状态为安全状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机在第一预设高度下飞行；所述第一预设高度为所述限高区中设置的高度。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态且所述第一飞行状态为未知状态，确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全且限高状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景，包括：
若所述第二飞行状态为确定危险状态以及所述第一飞行状态为偏安全状态，则确定所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景。
本发明一实施例中，所述处理器601根据所述无人机的第一飞行状态和所述第二飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略，包括：
若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，控制所述无人机控制所述无人机禁止起飞或者强制降落。
本发明一实施例中，所述处理器601还用于：
若所述无人机处于确定在禁飞区的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息。
本发明一实施例中，所述处理器601还用于：
若所述无人机处于疑似在禁飞区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户离开禁飞区的提示信息。
本发明一实施例中，所述处理器601还用于：
若所述无人机处于确定在限高区中的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息。
本发明一实施例中，所述处理器601还用于：
若所述无人机处于疑似在限高区丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户注意飞行高度的提示信息。
本发明一实施例中，所述处理器601还用于：
若所述无人机处于确定丢失卫星信号的场景，则生成用于指示用户卫星信号需要注意飞行的提示信息。
本发明一实施例中，所述地面设备为控制终端或者设置有控制无人机app的终端。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略。
本发明实施例又提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
确定与所述无人机之间通信连接的地面设备的位置；
根据所述地面设备的位置和限飞区确定所述无人机的第一飞行状态；
根据所述无人机的第一飞行状态确定所述无人机所处场景和所述场景对应的飞行策略；
将所述无人机所处场景对应的飞行策略发送给所述无人机。
最后需要说明的是，本发明实施例提供的无人机中处理器的处理操作，在上述方法中已经作过详细描述相关之处参见方法实施例。另外，地面设备中处理的处理操作在上述方法中已经作过详细描述相关之处参见方法实施例。另外，随着使用场景的变化上述方法也会发生变化，相应地，无人机或者地面设备中处理器的处理操作也会相应的调整。此处将不做详细阐述说明。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的检测装置和方法进行了详细介绍，本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。