1.一种信息处理装置，处理包括针对控制目标设备的可移动单元的目标值的控制程序，所述信息处理装置包括：
第一保持单元，保持所述可移动单元的特征值并且根据控制方法保持所述可移动单元的控制参数；
控制输出单元，使用由所述第一保持单元保持的所述控制参数和所述特征值，根据所述目标值来计算所述可移动单元的输出值；以及
物理运算单元，使所述控制目标设备根据计算出的所述可移动单元的所述输出值来执行物理动作。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述控制输出单元使用由所述第一保持单元保持的所述控制参数来计算根据所述可移动单元的所述目标值与当前值的偏差的控制输入值，并且相对于所述控制输入值来计算根据由所述第一保持单元保持的所述特征值的所述可移动单元的输出值。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述第一保持单元根据所述可移动单元的所述控制方法，保持比例增益、积分增益以及微分增益中的至少一个控制参数。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述第一保持单元保持以下各项中的至少一个特征值：驱动所述可移动单元的电机的制造商名称、型号、安装角度尺寸、类型、轴类型、是否存在电磁制动器、驱动器类型、额定输出、额定转速、最大转速、最大输入转速、额定转矩、瞬时最大转矩、激励最大静态转矩、速度范围、转子惯性力矩、惯性力矩、分辨率(电机轴)(p/r)、检测器(编码器)、间隙、减速比、电源输入电压、电源输入频率、电源输入额定电压、速度及位置控制命令、最大输入脉冲频率以及电机单元质量。
5.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括
第二保持单元，保持所述控制目标设备的特征值，
其中，所述物理运算单元使所述控制目标设备使用由所述第二保持单元保持的所述特征值来执行物理动作。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，
其中，所述第二保持单元保持所述控制目标设备中包括的每个部件的重量、重心、惯性、关节的可移动范围、以及摩擦系数中的至少一项。
7.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括
第一获取单元，获取由所述第一保持单元保持的所述可移动单元的所述控制参数或所述可移动单元的所述特征值。
8.根据权利要求7所述的信息处理装置，
其中，所述第一获取单元从所述控制程序的设置文件中获取所述可移动单元的所述控制参数或所述可移动单元的所述特征值。
9.根据权利要求7所述的信息处理装置，
其中，所述第一获取单元根据用户的输入操作来获取所述可移动单元的所述控制参数。
10.根据权利要求5所述的信息处理装置，还包括
第二获取单元，获取由所述第二保持单元保持的所述控制目标设备的所述特征值。
11.根据权利要求10所述的信息处理装置，
其中，所述第二获取单元从描述所述控制目标设备的三维模型的文件中获取所述控制目标设备的所述特征值。
12.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括
编辑单元，根据用户的输入操作来修正或改变所述控制程序。
13.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括
输出单元，输出已经经历由所述物理运算单元对所述物理动作的计算的所述控制程序。
14.根据权利要求13所述的信息处理装置，
其中，所述输出单元输出合并了保持在所述第一保持单元中的至少一部分信息的所述控制程序。
15.根据权利要求13所述的信息处理装置，
其中，所述输出单元输出在所述第一保持单元中以不同于所述控制程序的文件保持的至少一部分信息。
16.一种信息处理方法，用于处理包括针对控制目标设备的可移动单元的目标值的控制程序，所述信息处理方法包括：
第一保持步骤，保持所述可移动单元的特征值并且根据控制方法保持所述可移动单元的控制参数；
控制输出步骤，使用通过所述第一保持步骤保持的所述控制参数和所述特征值，根据所述目标值来计算所述可移动单元的输出值；以及
物理运算步骤，使所述控制目标设备根据计算出的所述可移动单元的所述输出值来执行物理动作。
17.一种呈计算机可读格式描述的计算机程序，用于在计算机上执行对包括针对控制目标设备的可移动单元的目标值的控制程序的处理，所述计算机程序使所述计算机起以下作用：
第一保持单元，保持所述可移动单元的特征值并且根据控制方法保持所述可移动单元的控制参数；
控制输出单元，使用由所述第一保持单元保持的所述控制参数和所述特征值，计算相对于所述目标值的所述可移动单元的输出值；以及
物理运算单元，使所述控制目标设备根据计算出的所述可移动单元的所述输出值来执行物理动作。
18.一种信息处理装置，执行用于根据控制程序来控制具有可移动单元的控制目标设备的处理，所述信息处理装置包括：
设置单元，将根据控制方法的所述可移动单元的控制参数设置到控制器，所述控制参数包括在所述控制程序中，所述控制器驱动所述控制目标设备中的所述可移动单元；以及
操作控制单元，根据由所述控制程序指定的所述可移动单元的目标值来控制由所述控制器对所述可移动单元的驱动。
19.一种程序制造方法，用于制造用于控制具有可移动单元的控制目标设备的控制程序，所述程序制造方法包括：
控制参数设置步骤，向所述控制程序设置用于使所述控制目标设备的控制器控制所述可移动单元的控制参数；以及
目标值设置步骤，向所述控制程序设置要输入到所述控制目标设备的所述控制器以控制对所述可移动单元的驱动的目标值。