1.一种在计算机上实现的方法，该计算机具有至少一个处理器、存储器以及通信平台，该方法用于估计自动驾驶中物体的姿态，其包括：
从至少两个照相机获取场景的立体图像；
基于立体图像，检测场景中存在的物体；
识别物体的多个特征点；
至少确定与多个特征点相关联的深度信息；
基于多个特征点和深度信息，估计物体的方位；以及
基于物体的方位和附加特征，确定物体的姿态。
2.权利要求1的方法，其中，当物体对应于车辆时，多个特征点包括：
物体在立体图像中出现的最左点；
物体在立体图像中出现的最右点；以及
物体上距离安装有至少两个照相机的本车具有最短距离的最近点。
3.权利要求2的方法，其中，估计方位的步骤包括：
如果最左点、最右点和最近点形成一条直线，
测量最左点和最右点之间的距离，
如果距离满足判据，则确定第一方位为物体的方位，并且
如果距离不满足判据，则确定第二方位为物体的方位；以及
如果最左点、最右点和最近点不形成一条直线，则确定第三方位为物体的方位。
4.权利要求3的方法，其中，根据深度信息动态地确定判据。
5.权利要求3的方法，其中，物体的方位表示物体的两个替代性姿态，并且物体的姿态将基于附加特征来确定。
6.权利要求5的方法，其中，确定姿态的步骤包括：
基于方位，确定要从物体检测到的附加特征；
从至少一个立体图像中检测附加特征；以及
基于附加特征，选择物体的替代性姿态之一作为物体的姿态。
7.权利要求6的方法，其中，附加特征包括以下至少一个：
可从物体的正视图、后视图和侧视图中的至少一个观察到的视觉特征；
与物体相关联的运动特征；以及
它们的组合。
8.权利要求6的方法，其中，决定附加特征的步骤包括：
如果方位对应于第一方位，则检测代表物体正视图或后视图之一的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；
如果方位对应于第二方位，则检测代表物体侧视图的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；
如果方位对应于第三方位，则检测可在最左点和最近点之间以及最近点和最右点之间观察到的视觉特征，其代表该物体的正视图与后视图之一以及侧视图中的至少一者。
9.权利要求7的方法，其中，与运动有关的特征包括物体运动的方向性，其中，方向性包括朝向、离开、向左和向右中的一者。
10.一种存储有信息的机器可读且非暂时性的介质，该信息被用于估计自动驾驶中物体的姿态，其中，该信息一旦被机器读取，使得机器执行：
从至少两个照相机获取场景的立体图像；
基于立体图像，检测场景中存在的物体；
识别物体的多个特征点；
至少确定与多个特征点相关联的深度信息；
基于多个特征点和深度信息，估计物体的方位；以及
基于物体的方位和附加特征，确定物体的姿态。
11.权利要求10的介质，其中，当该物体对应于车辆时，多个特征点包括：
物体在立体图像中出现的最左点；
物体在立体图像中出现的最右点；以及
物体上距离安装有至少两个照相机的本车具有最短距离的最近点。
12.权利要求11的介质，其中，估计方位的步骤包括：
如果最左点、最右点和最近点形成一条直线，
测量最左点和最右点之间的距离，
如果距离满足判据，则确定第一方位为物体的方位，并且
如果距离不满足判据，则确定第二方位为物体的方位；以及
如果最左点、最右点和最近点不形成一条直线，则确定第三方位为物体的方位。
13.权利要求12的介质，其中，根据深度信息动态地确定判据。
14.权利要求12的介质，其中，物体的方位表示物体的两个替代性姿态，并且物体的姿态将基于附加特征来确定。
15.权利要求14的介质，其中，确定姿态的步骤包括：
基于方位，确定要从物体检测到的附加特征；
从至少一个立体图像中检测附加特征；以及
基于附加特征，选择物体的替代性姿态之一作为物体的姿态。
16.权利要求15的介质，其中，附加特征包括以下至少一个：
可从物体的正视图、后视图和侧视图中的至少一个观察到的视觉特征；
与物体相关联的运动特征；以及
它们的组合。
17.权利要求15的介质，其中，决定附加特征的步骤包括：
如果方位对应于第一方位，则检测代表物体正视图或后视图之一的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；
如果方位对应于第二方位，则检测代表物体侧视图的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；以及
如果方位对应于第三方位，则检测可在最左点和最近点之间以及最近点和最右点之间观察到的视觉特征，其代表物体的正视图与后视图之一以及侧视图中的至少一者。
18.权利要求16的介质，其中，与运动有关的特征包括物体运动的方向性，其中，方向性包括朝向、离开、向左和向右之一。
19.一种用于估计自动驾驶中物体姿态的系统，包括：
立体图像预处理器，被配置为从至少两个照相机获取场景的立体图像；
物体检测单元，被配置为基于立体图像检测场景中存在的物体；
关键特征点提取器，被配置为识别物体的多个特征点；
物体深度估计器，被配置为至少确定与多个特征点相关联的深度信息；
物体方位估计器，被配置为基于多个特征点和深度信息来估计物体的方位；以及
姿态歧义度消解单元，被配置为用于基于物体的方位和附加特征来确定物体的姿态。
20.权利要求10的系统，其中，当物体对应于车辆时，多个特征点包括：
物体在立体图像中出现的最左点；
物体在立体图像中出现的最右点；以及
物体上距离安装有至少两个照相机的本车具有最短距离的最近点。
21.权利要求20的系统，其中，物体方位估计器被配置为执行：
如果最左点、最右点和最近点形成一条直线，
测量最左点和最右点之间的距离，
如果距离满足判据，则确定第一方位为物体的方位，并且
如果距离不满足判据，则确定第二方位为物体的方位；以及
如果最左点、最右点和最近点不形成一条直线，则确定第三方位为物体的方位。
22.权利要求21的系统，其中，根据深度信息动态地确定判据。
23.权利要求21的系统，其中，物体的方位表示物体的两个替代性姿态，并且物体的姿态将基于附加特征来确定。
24.权利要求23的系统，其中，确定姿态的步骤包括：
基于方位确定要从物体检测到的附加特征；
从至少一个立体图像中检测附加特征；以及
基于附加特征，选择物体的替代性姿态之一作为物体的姿态。
25.权利要求24的系统，其中，附加特征包括以下至少一个：
可从物体的正视图、后视图和侧视图中的至少一个观察到的视觉特征；
与物体相关联的运动特征；以及
它们的组合。
26.权利要求24的系统，其中，决定附加特征的步骤包括：
如果方位对应于第一方位，则检测代表物体正视图或后视图之一的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；
如果方位对应于第二方位，则检测代表物体侧视图的可在最左点和最右点之间观察到的视觉特征；
如果方位对应于第三方位，则检测可在最左点和最近点之间以及在最近点和最右点之间观察到的视觉特征，其代表物体的正视图与后视图之一以及侧视图中的至少一者。
27.权利要求25的系统，其中，与运动有关的特征包括物体运动的方向性，其中，方向性包括朝向、离开、向左和向右之一。