前方防撞辅助性能检查系统及其方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年11月19日向韩国知识产权局提交的第10-2018-0142900号韩国专利申请的优先权和权益，该专利申请以引用方式整体并入本文。

本公开涉及前方防撞辅助性能检查系统及其方法，更具体地涉及用于当应用前方防撞辅助功能的车辆在行驶测试地点行驶时检查前方防撞辅助性能的系统及其方法。

背景技术：

本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

通常，由于驾驶员的疲劳驾驶、不良驾驶、鲁莽驾驶、道路状况等，驾驶员面临许多意想不到的危险情况。

因此，开发了高级驾驶辅助系统(adas)，该系统通过使车辆能够自行确定在行驶期间产生的危险情况的一部分来辅助行驶安全性。

例如，在adas技术中，甚至应用于自主车辆的车道跟随辅助系统(lfa)、车道保持辅助系统(lka)和前方防撞辅助系统(fca)具有帮助驾驶员更安全地驾驶车辆的功能。

其中，fca是驾驶安全系统，用于警告驾驶员有危险并控制车辆制动，以避免在行驶期间与前方障碍物碰撞。

同时，在现有的车辆工厂中，为了检查应用于车辆的fca功能是否被适当地操作，执行利用操作者的视觉和听觉的主观(人工)检查。

然而，现有的主观检查方法仅依据操作者的确定，因此可能产生误差，这导致现场索赔中的问题和车辆制造商的质量恶化。

此外，操作者可以仅确定是否操作fca功能的确定结果，使得其不能提供客观的检查数据，基于该检查数据可以确定是否在为每个功能设计的操作时间点正常地操作fca功能，从而导致检查可靠性降低的问题。

技术实现要素：

本公开提供前方防撞辅助性能检查系统及其方法，其中包括差分全球定位系统(gps)的检查终端安装到车辆上，并且在行驶测试期间根据关于道路上的车辆的位置信息定量地检查前方防撞辅助(fca)功能的操作状态。

本公开还提供前方防撞辅助性能检查系统及其方法，该系统累积在fca的检查过程中从检查终端收集的检查数据，并且在车辆中产生问题时执行跟踪分析。本公开的示例性形式提供用于检查前方防撞辅助(fca)性能的系统，该系统检查行驶期间车辆的fca功能，该系统包括：obd，通过控制器局域网(can)通信与车辆连接，并根据操作接收行驶信息；和检查终端，安装在车辆上，通过短距离无线通信与obd连接，在行驶测试期间通过利用差分全球定位系统(gps)测量道路地图上的车辆位置信息，确定在车辆通过与道路地图上设置的前方障碍物间隔预定距离的正常制动门g1的时间点是否操作fca功能，并且当在不操作车辆的fca功能的状态下车辆通过强制制动门g2时，通过obd应用强制制动控制信息并停止车辆。

该系统还可以包括服务器，该服务器控制行驶测试地点的操作状态，通过obd识别车辆，通过无线通信从检查终端收集车辆的fca检查数据，并且使收集的fca检查数据呈数据库(db)的形式。

obd可以将车辆的车辆识别号(vin)、诸元和规格信息与obd的obdid匹配，并且与检查终端和服务器共享匹配的vin、诸元和规格信息。

检查终端可以通过差分gps测量进行行驶测试的车辆通过道路地图上设置的虚拟检查开始门sg的时间点、车辆通过与障碍物间隔第一距离的正常制动门g1的时间点以及车辆通过与障碍物间隔第二距离的强制制动门g2的时间点。

正常制动门g1可以是根据前方碰撞危险的障碍物检测信号的产生和fca功能的操作的制动操作点，并且可以设置有在沿道路纵向进入强制制动门g2之前最大化延伸的部分。

检查终端可以包括：差分gps模块，根据至少一个固定gps测量设备的固定gps信号校正卫星的gps误差，并且高精度地测量车辆位置信息；can通信模块，与obd短距离通信地连接并收发数据；无线通信模块，通过无线通信与服务器连接并向服务器发送根据车辆的fca检查收集的检查数据；电源模块，通过连接到车辆的插座来供应电池的电力或供电；存储模块，存储用于fca检查的各种程序和数据，并基于安装有检查终端的车辆存储根据fca检查收集的检查数据；以及控制模块，当车辆行驶时执行fca检查，并且根据是否正常操作fca功能来确定检查结果，通过obd收集根据检查数据的确定的检查数据，并将收集的检查数据记录在存储模块中。

检查数据可以包括从fca检查开始时间点到fca检查结束时间点以时间序列记录的车辆的操作信息、操作状态和日志数据。

控制模块可以基于检查终端的差分gps坐标，生成具有考虑到车辆的移动方向和诸元的平面尺寸的车辆，并且以相同的比例在道路地图上增强显示生成的车辆。

当在车辆行驶期间车辆位置信息通过检查开始门sg时，控制模块可以开始fca检查并收集行驶信息，并且当车辆位置信息通过正常制动门g1时，控制模块可以分析行驶信息并根据fca功能的操作来确定fca功能是正常还是有故障。

当通过行驶信息确认接收到障碍物检测信号和根据fca功能的操作的制动操作信号时，控制模块可以确定为fca功能正常，并且当没有接收到任何一个信号时，控制模块可以确定为fca功能有故障。

控制模块可以根据fca功能的操作来区分制动操作信号和制动踏板操作信号，并且当在行驶信息中接收到制动踏板操作信号时，控制模块可以确定通过测试的驾驶员的作弊而产生制动。

控制模块可以进一步识别在行驶操作中是否接收到fca警告信号，并确定fca功能操作警告是否正常地以视觉和听觉的方式显示给驾驶员。

控制模块可以将fca检查的确定结果和根据确定结果的检查数据与车辆的vin号匹配，并且记录匹配的数据，并通过无线通信将记录的检查数据发送到服务器。

本公开的另一种形式提供检查终端检查前方防撞辅助(fca)性能的方法，检查终端安装在车辆上并在道路行驶测试期间检查车辆的fca功能，该方法包括：a)当电源接通时，安装在车辆上的obd与短距离无线通信连接，并通过使用差分全球定位系统(gps)模块，测量道路地图上的车辆位置信息；b)当车辆通过道路上设置的虚拟检查开始门(sg)时，确定车辆进入检查区段并从obd收集行驶信息；c)确定是否在车辆通过与道路地图上设置的前方障碍物间隔预定距离的正常制动门g1的时间点操作fca功能；以及d)当在不操作车辆的fca功能的情况下车辆通过强制制动门g2时，通过obd应用强制制动控制信息并停止车辆。

操作a)可以包括基于保持在仪表板中心的检查终端的差分gps坐标，生成具有考虑到车辆的移动方向和诸元的平面尺寸的车辆，并且以相同的比例在道路地图上增强显示生成的车辆。

操作c)可以包括：分析在车辆通过正常制动门g1的时间点接收到的行驶操作，检查是否接收到障碍物检测信号；并且当没有接收到障碍物检测信号时，确定障碍物检测功能有故障。

操作c)可以包括：分析在车辆通过正常制动门g1的时间点接收到的行驶操作，检查是否接收到障碍物检测信号；并且当没有接收到根据fca功能的操作的制动操作信号时，确定fca功能的制动操作信号有故障。

操作c)还可以包括识别在接收到根据fca功能的操作的制动操作信号的状态下是否接收到fca警告信号，并且确定fca功能操作警告是否正常地以视觉和听觉方式显示给驾驶员。

操作d)可以包括根据对障碍物检测信号有故障或制动操作信号有故障的确定，生成包括强制制动操作信号、警告信号和应急灯操作信号的强制制动控制信息。

该方法还可以包括：在操作d)之后，e)将记录障碍物检测信号故障或制动操作信号故障的fca检查故障原因的检查数据与车辆的车辆识别号(vin)匹配，并且记录匹配的检查数据，以及通过无线通信将记录的数据发送到服务器。

在本公开的一些形式中，使用差分gps的行驶检查终端安装在车辆上，并且在行驶期间通过行驶检查终端执行fca检查，使得具有这样的效果，即可以根据操作者的确定来解决现有的人为误差问题，并且提高fca检查的可靠性。

进一步地，提供通过实际道路行驶测试来验证fca性能的车辆，使得具有这样的效果，即可以根据产品可靠性的提高来减少现场索赔问题并提高客户满意度。

进一步地，在车辆的fca检查过程期间记录在行驶检查终端中收集的检查历史，使得具有这样的效果，即可以跟踪并分析检查过程中产生的各种问题，并且在未来的fca技术的研究和改进中利用所跟踪并分析的各种问题。

从本文提供的描述中，进一步的应用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅是为了说明的目的，而不是为了限制本公开的范围。

附图说明

为了更好地理解本公开，现在将参考附图以示例的方式描述其各种形式，其中：

图1是示出本公开的一种形式中的前方防撞辅助性能检查系统的网络图。

图2是示出本公开的一种形式中的车辆的内部配置、obd和检查终端的连接结构的示图。

图3是示出本公开的一种形式中的前方防撞辅助(fca)检查过程中的数据传输流的示图。

图4是示意性示出本公开的一种形式中的检查终端的配置的框图。

图5是示出本公开的一种形式中的通过控制模块确定是否操作车辆的fca功能的过程的示图。

图6是示意性示出本公开的一种形式中的fca检查方法的流程图。

本文描述的附图仅用于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

<附图标记说明>

10：车辆11：行驶信息检测单元

12：接口单元13：电子控制单元(ecu)

20：obd30：检查终端

31：差分gps模块32：can通信模块

33：无线通信模块34：电源模块

35：存储模块36：控制模块

sg：检查开始门g1：正常制动门

g2：强制制动门

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应理解，在所有附图中，对应的附图标记表示相似或对应的部件和特征。

在整个说明书中，除非明确相反地描述，否则词语“包括”和变体诸如“包含”或“具有”将被理解为暗示包括所述元素，但不排除任何其他元素。此外，说明书中描述的术语“-部”、“-器”和“模块”是指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件部件或软件部件及其组合来实现。

进一步地，在本说明书中，应理解，当一个组成元件被称为“联接到”或“连接到”另一个组成元件时，一个组成元件可以直接联接到或连接到另一个组成元件，但是也可以存在中间元件。相反，当一个组成元件“直接联接到”或“直接连接到”另一个组成元件时，应理解不存在中间元件。

在下文中，将参考附图详细地描述呈本公开的一些形式的前方防撞辅助性能检查系统及其方法。

图1是示出本公开的一些形式中的前方防撞辅助性能检查系统的网络图。

参考图1，本公开的一些形式中的前方防撞辅助性能检查系统(以下称为“fca检查系统”)包括车辆10、obd20、检查终端30和服务器40。

fca的行驶安全辅助功能应用于车辆10，并且车辆10被部署到行驶测试地点的道路行驶测试。

车辆10在工厂的生产线上被组装，经过全面检查，然后转移到最终行驶测试地点。也就是说，车辆10是完整的车辆，其中研究包括会聚相机和雷达的前方检测传感器的操作性能以及用于实现fca功能的制动。

安装obd20以监测生产线中车辆10的组装和检查状态，并用于在车辆10与检查终端30之间中继控制器局域网(can)通信(也称为“诊断通信”)。

obd20收集根据车辆10的fca功能检查生成的数据，并且通过短距离无线通信将生成的数据发送到检查终端30。

obd20安装到工厂生产线中的车辆10上，接收车辆识别号(行驶信息)、诸元、规格信息等，将接收到的数据与obd20的id匹配，并与外部检查终端30和服务器40共享匹配结果。然后，当将收集的数据发送到外部时，obd20通过obdid发送从车辆10收集的数据。因此，外部设备可以管理与obdid匹配的车辆10的移动和处理状态。

检查终端30安装在行驶测试车辆10的仪表板上，并且通过短距离无线通信与obd20连接。短距离无线通信可以通过无线局域网(lan)(wifi)或蓝牙连接。

检查终端30在行驶期间通过使用差分全球定位系统(gps)识别道路上的车辆位置信息，并且执行关于制动是否在fca功能的操作条件下正常操作的定量检查。这里，差分gps消除现有gps的若干伴随误差因子，并且具有几厘米(例如，2cm)或更小的高精度。

检查终端30存储行驶测试地点的道路地图，并通过差分gps测量进行行驶测试的车辆10通过检查开始门sg的时间点。

进一步地，检查终端30可以测量车辆10通过与前方障碍物间隔第一距离的正常制动门g1的时间点，以及车辆10通过与前方障碍物间隔第二距离的强制制动门g2的时间点。

检查开始门sg、正常制动门g1和强制制动门g2是设置在道路地图上的道路宽度方向上的虚拟网关，并且如图1所示按远离障碍物的顺序设置(sg＞g1＞g2)。

这里，检查开始门sg是指检查开始点，在该检查开始点，当根据差分gps模块31的位置信息的车辆10通过检查开始门sg时，发起检查终端30的fca检查。

正常制动门g1是指产生前方碰撞危险的障碍物检测信号并且根据障碍物检测信号的产生正常地操作制动器的点。这里，正常制动门g1由一条线表示，但并不限于此，可以设置有在道路的纵向上延伸的区段。例如，正常制动门g1可以设置为从正常制动门g1的进入时间点最大到强制制动门g2的进入点的区段中的正常制动操作点。

强制制动门g2是指强制制动点，在该强制制动点，当不在制动操作时间点操作制动器时，检查终端30将强制制动控制信息施加到车辆10。

服务器40是控制行驶测试地点的操作状态的系统，并且安装有至少一台计算机、db和无线通信装置。

服务器40通过无线obd20识别车辆10，通过与检查终端30的无线通信收集根据车辆10的fca检查的结果的检查数据，并且累积并存储收集的检查数据，并将存储的检查数据以数据库的形式作为车辆特定检查历史。

同时，图2是示出本公开的一些形式中的车辆的内部配置、obd和检查终端的连接结构的示图。

进一步地，图3是示出本公开的一些形式中的fca检查过程中的数据传输流的示图。

首先，参考图2，车辆10采用应用了fca功能的高级驾驶辅助系统(adas)，并且包括行驶信息检测单元11、接口单元12和电子控制单元(ecu)13。

行驶信息检测单元11根据车辆10的操作从各种传感器和ecu收集行驶信息。例如，行驶信息检测单元11可以检测行驶信息，诸如制动操作信息、障碍物检测信息、fca功能操作信息、车速、车轮速度、防抱死制动系统(abs)操作信息、方向盘角度、方向盘扭矩和轮胎压力。

接口单元12将can通信与连接到连接终端的obd20连接。

这里，下面将参考图3描述在fca检查过程中车辆10的接口单元12、obd20和检查终端30之间的数据传输流。

车辆10的接口单元12将由行驶信息检测单元11在fca检查期间检测到的行驶信息发送到通过can通信连接的obd20。

obd20通过短距离无线通信将从车辆10的接口单元12接收的行驶信息发送到检查终端30。

检查终端30执行车辆10的fca功能检查，并且在行驶期间通过使用差分gps检查车辆位置信息，并且参考行驶信息确定在车辆通过正常制动门g1的时间点是否操作fca功能的检查结果。

当在车辆通过正常制动门g1的时间点不操作fca功能时，检查终端30根据对fca功能有故障的确定来生成强制制动控制信息，并将生成的强制制动控制信息发送到obd20。强制制动控制信息包括强制制动操作信号、警告信号、应急灯操作信号。

obd20通过can通信将从检查终端30接收到的强制制动控制信息发送到车辆10的接口单元12。

同时，ecu13控制应用于辅助行驶安全的adas的fca的总体操作，并且为此，ecu13可以与车辆内的各种控制单元链接。例如，ecu13是上级控制单元，可以控制下级控制单元，诸如制动控制单元、abs、发动机管理系统(ems)、电信控制单元(tcu)、音频视频导航(avn)系统、仪表组控制单元和车辆内的应急灯控制单元。

当从检查终端30接收到强制制动控制信息时，ecu13根据对fca功能有故障的确定来显示警告信号，并且强制地操作制动器并操作应急灯。进一步地，根据强制制动控制信息的接收，ecu13可以通过将表示强制操作完成的行驶信息经由obd20发送到检查终端30来做出响应。

同时，图4是示意性示出本公开的一些形式中的检查终端的配置的框图。

参考图4，本公开的一些形式中的检查终端30包括差分gps模块31、can通信模块32、无线通信模块33、电源模块34、存储模块35和控制模块36。

差分gps模块31通过去除卫星的误差因子来测量高精度的车辆位置信息。

差分gps模块31参考至少一个固定gps测量设备(未示出)的固定gps信号校正其gps信号，并测量差分gps信号。差分gps模块31可以通过使用针对每个设置时间接收的固定gps信号来校正针对每个设置时间检测到的其gps信号。固定gps测量设备设置在测试地点内，并支持对就近位置的差分gps模块31的gps信号的高精度校正。

can通信模块32与obd20收发id以进行短距离无线通信连接，并通过obd20与车辆10收发can数据。

can通信模块32可以在fca检查期间从obd20接收根据车辆操作的行驶信息。相反，can通信模块32可以将根据对车辆10的fca功能有故障的确定的强制制动控制信息发送到obd20。

无线通信模块33与服务器40无线通信地连接，并且在车辆10的行驶期间发送根据fca检查收集的检查数据。检查数据可以包括从fca检查开始时间点到fca检查结束时间点按时间序列记录的车辆10的操作信息、操作状态和日志数据。

无线通信模块33可以通过使用安装到对应车辆上的obd的id，基于安装有无线通信模块33的每个车辆和检查数据来发送表示检查是否成功的信息。因此，服务器40可以在db中累积并存储与obdid匹配的车辆检查数据。

电源模块34向每个模块供电，以用于检查终端30的操作。电源模块34可以通过插座与车辆的连接来供电或进行电池供电。

存储模块35存储用于车辆10的fca检查的各种程序和数据，并存储根据车辆特定fca检查收集的检查数据。

进一步地，存储模块35存储行驶测试地点的道路地图坐标(x、y)，并存储作为在道路地图的道路宽度方向上设置的虚拟网关的检查开始门sg、正常制动门g1和强制制动门g2的坐标。

控制模块36控制车辆10的fca检查的总体操作，在车辆上安装有本公开的一些形式中的检查终端30。

控制模块36通过在车辆10行驶期间执行fca功能的检查来确定在障碍物碰撞检测时间点是否正常操作fca功能，收集根据确定结果的检查数据，并将收集的检查数据记录在存储模块35中。

当控制模块36被供电(接通电源)时，控制模块36与obd20短距离通信连接，并与服务器40无线通信连接。

进一步地，控制模块36通过差分gps模块31实时地测量车辆位置信息。

在这种情况下，控制模块36以相同的比例在道路地图上增强通过考虑车辆位置信息中的移动方向而生成的虚拟车辆10，并显示车辆10，车辆的位置信息基于保持在仪表板中心的检查终端30的差分gps坐标和车辆的诸元而生成。也就是说，虚拟车辆10对应于实际车辆诸元的平面尺寸，并且根据由差分gps模块31测量的车辆位置信息和移动方向来确定前后长度和左右宽度的区域。

控制模块36监测通过使用差分gps信息测量的虚拟车辆位置信息，并检测车辆10通过设置在道路地图上的检查开始门sg、正常制动门g1和强制制动门g2的时间点。在下文中，在随后的描述中连续地描述控制模块36，使得虚拟车辆和实际车辆将被相同地称为车辆10。

图5是示出本公开的一些形式中的通过控制模块确定是否操作车辆的fca功能的过程的示图。

参考图5，控制模块36在行驶的车辆10通过检查开始门sg时开始fca检查，并收集关于车辆10的行驶信息。

当车辆10通过正常制动门g1时，控制模块36分析接收到的行驶操作，并根据fca功能的操作确定fca功能是正常还是有故障。在这种情况下，控制模块36可以通过行驶信息来确定是否接收到障碍物检测信号和根据fca功能的操作的制动操作信号。

这里，通过测试的驾驶员的操纵，根据fca操作的制动操作信号与制动踏板操作信号相区别。因此，控制模块36可以根据合理的fca操作或通过测试的驾驶员的作弊来辨别正常制动门g1中的制动是否由制动操作信号产生。

当车辆10在fca功能的非操作状态下通过强制制动门g2时，控制模块36应用强制制动控制信息并强制停止车辆10。在这种情况下，当通过控制模块36的强制制动控制来操作车辆10的制动器并且车辆10停止时，控制模块36可以再次确认由于fca功能的不操作的故障而不是制动器的故障而导致不正常地产生制动操作信号。

然后，控制模块36可以将fca检查的确定结果和根据确定结果的检查数据与对应车辆的vin号匹配，并记录匹配的检查数据，以及通过无线通信将记录的检查数据发送到服务器40。

同时，将参考下面的图6基于fca检查系统的配置描述本公开的一些形式中的fca检查方法，并且该方法的主要代理是检查终端30。

图6是示意性示出本公开的一些形式中的fca检查方法的流程图。

参考图6，当在检查终端30保持在车辆10的仪表板中心并且电源接通的状态下操作检查终端30时(s1)，检查终端30通过与安装在车辆内的obd20短距离通信连接来收集根据车辆10的操作的行驶信息(s2)。在这种情况下，检查终端30还可以与控制行驶道路测试地点的服务器40无线通信连接。

检查终端30通过使用差分gps模块31测量车辆位置信息(s3)。在这种情况下，检查终端30可以基于道路地图上的差分gps坐标，生成与考虑到车辆的移动方向和诸元的平面尺寸对应的虚拟车辆10。

当行驶的车辆10通过设置在道路上的虚拟检查开始门sg时，检查终端30确定车辆10进入检查区段并开始fca检查(s4)。检查终端30根据从车辆10通过检查开始门的时间点到检查结束的车辆10的行驶信息的收集记录检查数据。

当车辆10通过正常制动门g1时，检查终端30分析在fca功能操作的时间点从obd20接收的行驶信息，并检查是否接收到fca操作信号(s5)。

在这种情况下，当检查到障碍物检测信号的接收时(s6，是)，检查终端30确定成功地正常检测障碍物。

进一步地，当接收到根据fca功能的操作的制动操作信号时(s7，是)，检查终端30确定根据fca功能的操作的制动操作信号是否正常。在这种情况下，检查终端30可以进一步识别是否接收到fca警告信号，并且确定fca功能操作警告是否正常地以视觉(例如，仪表组或avn)和听觉(例如，扬声器)方式显示给驾驶员。

然后，当车辆10由于根据fca的制动的操作而停止时，检查终端30可以确定车辆10通过fca检查，并将检查数据发送到服务器40(s8)。

然而，当在操作s6中没有接收到障碍物检测信号时(s6，否)，检查终端30确定障碍物检测功能有故障。

当车辆10在由于障碍物检测故障而不操作制动器的状态下通过强制制动门g2时(s9，是)，检查终端30将根据对fca操作有故障的确定的强制制动控制信息发送到obd20，并停止车辆10(s10)。

进一步地，当在操作s7中没有接收到根据fca功能的操作的制动操作信号时(s7，否)，检查终端30确定fca的制动操作信号有故障。这里，总体来说，制动操作性能差的车辆通常在生产工厂的验证过程中被挑选出来，并且不在行驶测试地点中使用。因此，检查终端30可以将车辆10通过正常制动门g1的时间点处制动不操作的原因确定为制动操作信号的传输故障，而不是制动的操作故障。

当车辆10在由于制动操作信号的故障而不操作制动器的状态下通过强制制动门g2时(s9，是)，检查终端30将根据对fca操作有故障的确定的强制制动控制信息发送到obd20，并停止车辆10(s10)。

然后，当车辆10停止时，检查终端30将记录障碍物检测故障与制动操作信号故障之间的至少一个fca检查故障原因的检查数据发送到服务器40(s11)。在这种情况下，检查终端30可以在障碍物检测和制动操作信号正常的状态下检测fca警告信号操作故障，并且发送检测到的fca警告信号操作故障。

如上所述，在本公开的一些形式中，使用差分gps的行驶检查终端安装在车辆上，并且在行驶期间通过行驶检查终端执行fca检查，使得具有这样的效果，即可以根据操作者的确定来解决现有的人为误差问题，并且提高fca检查的可靠性。

进一步地，提供通过实际道路行驶测试来验证fca性能的车辆，使得具有这样的效果，即可以根据产品可靠性的提高来减少现场索赔问题并提高客户满意度。

进一步地，在车辆的fca检查过程期间记录在行驶检查终端中收集的检查历史，使得具有这样的效果，即可以跟踪并分析检查过程中产生的各种问题，并且在未来的fca技术的研究和改进中利用所跟踪并分析的各种问题。

本公开的描述本质上仅是示例性的，因此，不脱离本公开实质的变体旨在落入本公开的范围内。此类变体不应被视为背离本公开的精神和范围。