一种车辆避碰的检测方法及装置、车辆与流程

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种车辆避碰的检测方法及装置、车辆。

背景技术：

在无人驾驶系统中，数据通信是基于网络来实现的，其中也包括对障碍物检测所得到的点云数据的传输，尽量小的传输时延对于无人驾驶的安全性(如避碰)来说是最重要的，因此，一旦发现障碍物就需要控制模块即刻响应并发出控制指令，以避免车辆由于该控制指令发出不及时带来的碰撞风险。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车辆避碰的检测方法及装置、车辆，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

根据本发明实施例的第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避碰的检测方法，所述方法包括：

监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率；

当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令；

响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。

一实施方式中，所述监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率，包括：

设置定时器，所述定时器的启动根据监控请求所触发；

监控所述定时器在第一时刻的所有进程的第一网络流量，及在第二时刻的所有进程的第二网络流量；

根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，得到监控时间间隔；

根据所述第一网络流量和所述第二网络流量，确定流量变化率；

根据所述监控时间间隔和所述流量变化率，得到监控时间段内所有进程的网络流量使用率。

一实施方式中，所述第一网络流量，包括：对应第一时刻的第一输入网络流量和第一输出网络流量；

所述第二网络流量，包括：对应第二时刻的第二输入网络流量和第二输出网络流量；

所述根据所述第一网络流量和所述第二网络流量，确定流量变化率，包括：

根据所述第一输入网络流量、所述第一输出网络流量、所述第二输入网络流量和所述第二输出网络流量，确定所述流量变化率。

一实施方式中，所述方法还包括：

对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果；

所述当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令，包括：

监控到障碍物检测进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出检测进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令；

或者，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统，并对所述检测结果修改后发送所述控制指令。

一实施方式中，所述方法还包括：

对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果；

所述当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令，包括：

监控到检测结果传输进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出传输进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令。

根据本发明实施例的第二方面，本发明实施例提供了一种车辆避碰的检测装置，所述装置包括：

监控单元，用于监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率；

指令发送单元，用于当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令；

响应单元，用于响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。

一实施方式中，所述装置还包括：

设置单元，用于设置定时器，所述定时器的启动根据监控请求所触发；

所述监控单元，进一步用于：

监控所述定时器在第一时刻的所有进程的第一网络流量，及在第二时刻的所有进程的第二网络流量；

根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，得到监控时间间隔；

根据所述第一网络流量和所述第二网络流量，确定流量变化率；

根据所述监控时间间隔和所述流量变化率，得到监控时间段内所有进程的网络流量使用率。

一实施方式中，所述第一网络流量，包括：对应第一时刻的第一输入网络流量和第一输出网络流量；

所述第二网络流量，包括：对应第二时刻的第二输入网络流量和第二输出网络流量；

所述监控单元，进一步用于：

根据所述第一输入网络流量、所述第一输出网络流量、所述第二输入网络流量和所述第二输出网络流量，确定所述流量变化率。

一实施方式中，所述装置还包括：

障碍物检测单元，用于对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果；

所述监控单元，进一步用于：监控到障碍物检测进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出检测进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统；

所述指令发送单元，进一步用于发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令；或者，发生网络拥塞的情况上报安全控制系统，并对所述检测结果修改后发送所述控制指令。

一实施方式中，所述装置还包括：

障碍物检测单元，用于对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果；

所述监控单元，进一步用于：监控到检测结果传输进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出传输进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统；

所述指令发送单元，进一步用于发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令。

根据本发明实施例的第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述车辆的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述信息展示装置执行上述信息展示方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述车辆还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

根据本发明实施例的第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储信息展示装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述信息展示方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明实施例通过监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率；当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令；响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。由于可以及时监控到出现问题的进程，因此及时发现问题所在，从而即刻响应并发出控制指令，避免了车辆由于该控制指令发出不及时带来的碰撞风险。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出本发明实施例的车辆避碰的检测方法的流程图一；

图2示出本发明实施例的车辆避碰的检测方法的流程图二；

图3示出本发明实施例的车辆避碰的检测装置的组成结构框图；

图4示出本发明实施例的一种车辆组成结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

相关技术中，在自动驾驶或无人驾驶场景中，数据通信是基于网络来实现的，其中也包括障碍物检测得到的点云数据，尽量小的时延对于无人驾驶来说是最重要的，当感知系统发现障碍物就需要控制模块即可响应，如果由于网络拥塞导致指令未即使发送到执行模块，就会导致碰撞风险。可是，在自动驾驶或无人驾驶场景中，网络系统常常发生拥塞或者内存、cpu、磁盘使用率过高时不能及时发现，从而造成控制模块的命令不能及时执行，最终车辆会失去控制，造成碰撞风险。对此，本发明实施例通过监测所有进程的网络流量使用情况来避免碰撞风险，比如，可以实时的监测交换机的流量以及每个进程的流量使用及内存或者cpu的使用情况，当出现网络拥塞时就及时的上报给安全冗余系统，安全冗余系统视拥塞情况的严重性进行告警或者刹车操作，以避免不必要的风险的发生。

在一种实施方式中，图1示出根据本发明实施例的车辆避碰的检测方法的流程图，所述方法包括：

步骤s11：监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率。

一示例中，在自动驾驶或无人驾驶场景中，大部分的数据都是通过网络进行数据传输的，如车辆内部各个模块之间的数据传输，或者车辆与后台服务器之间的数据传输等等。以自动驾驶情况下为例，通过监控自动驾驶情况下基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，可以得到网络流量使用率。

步骤s12：当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令。

一示例中，可以一监控到某一进程网络流量使用率超过阈值时，就立即发送控制指令，还可以在监控多个相关进程网络流量使用率超过阈值时，再发送控制指令。

步骤s13：响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。

一示例中，响应所述控制指令的过程中，可以先发出告警提示再由用户进行刹车装置的制动、或直接触发刹车装置的制动，这些都属于避碰处理的范畴，但是本发明实施例的车辆避碰处理并不限于这里的示例。

采用本发明实施例，通过监测所有进程的网络流量使用情况来避免碰撞风险，比如，可以实时的监测交换机的流量以及每个进程的流量使用及内存或者cpu的使用情况，当出现网络拥塞时就及时的上报给安全冗余系统，安全冗余系统视拥塞情况的严重性进行告警或者刹车操作，以避免不必要的风险的发生。

在一种实施方式中，图2示出根据本发明实施例的车辆避碰的检测方法的流程图，所述方法包括：

步骤s21：设置定时器，定时器的启动根据监控请求所触发。

一示例中，定时器的间隔或者说预设的监控时间可以为每隔1秒触发；或者根据监控周期如隔10分钟开启定时器，开始监控等。一个场景中，还可以在特殊路段如空旷人少路段开启自动驾驶或无人驾驶模式情况下触发定时器的启动。

步骤s22：监控定时器在第一时刻的所有进程的第一网络流量，及在第二时刻的所有进程的第二网络流量。

一示例中，在自动驾驶或无人驾驶场景中，大部分的数据都是通过网络进行数据传输的，如车辆内部各个模块之间的数据传输，或者车辆与后台服务器之间的数据传输等等。以自动驾驶情况下为例，通过监控自动驾驶情况下基于网络进行数据传输的所有进程在不同时间间隔的网络流量，从而可以得到这一段时间间隔的网络流量使用率，以便根据该段时间间隔的网络流量使用率进行统计分析。

步骤s23：根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，得到监控时间间隔。

步骤s24：根据所述第一网络流量和所述第二网络流量，确定流量变化率，根据所述监控时间间隔和所述流量变化率，得到监控时间段内所有进程的网络流量使用率。

一示例中，所述第一网络流量，包括：对应第一时刻的第一输入网络流量和第一输出网络流量，可以分别记为win1、wout1；所述第二网络流量，包括：对应第二时刻的第二输入网络流量和第二输出网络流量，可以分别记为win2、wout2，可以根据win1、wout1、win2和wout2确定所述流量变化率。比如，根据win1和win2得到监控时间间隔内某进程输入网络流量的变化率；比如，根据win1和win2得到监控时间间隔内某进程输出网络流量的变化率等等。

步骤s25：当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令。

一示例中，可以一监控到某一进程网络流量使用率超过阈值时，就立即发送控制指令，还可以在监控多个相关进程网络流量使用率超过阈值时，再发送控制指令。

步骤s26：响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。

一示例中，响应所述控制指令的过程中，可以先发出告警提示再由用户进行刹车装置的制动、或直接触发刹车装置的制动，这些都属于避碰处理的范畴，但是本发明实施例的车辆避碰处理并不限于这里的示例。

一示例中，以自动驾驶场景为例，可以实时监控每个进程的网络流量，记录t1时刻的某个进程的进出流量win1、wout1，经过一段时间之后，记录t2时刻的该进程的进出流量win2、wout2，然后计算这段时间每个进程的流量使用情况，从而判断是由哪个进程的流量使用率过高，进而优化具体进程的实现算法来降低整个系统的流量使用情况。并且检测到流量使用过高时上报安全冗余系统进行告警或者刹车操作。

一实施方式中，对车道上的障碍物进行检测，如果因为网络拥塞会导致得到检测结果有误，此时，即便检测结果的传输或者与其相关的指令发送可以实时发送，仍然会影响到车辆驾驶安全。对此，可以对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果(至少包括障碍物的位置和/或大小等，检测结果可以采用点云数据并基于网络进行传输)。由于可以监控自动驾驶情况下所有进程的网络流量，因此，当监控到障碍物检测进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出检测进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令；或者，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统，并对所述检测结果修改后发送所述控制指令。响应所述控制指令，执行车辆避碰处理，比如，响应所述控制指令的过程中，可以先发出告警提示再由用户进行刹车装置的制动、或直接触发刹车装置的制动。

一实施方式中，对车道上的障碍物进行检测，如果检测结果正确，但是因为网络拥塞会导致检测结果的传输或者与其相关的指令发送延时发送，仍然会影响到车辆驾驶安全。对此，可对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果(至少包括障碍物的位置和/或大小等，检测结果可以采用点云数据并基于网络进行传输)。由于可以监控自动驾驶情况下所有进程的网络流量，因此，当监控到检测结果传输进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出传输进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令。响应所述控制指令，执行车辆避碰处理，比如，响应所述控制指令的过程中，可以先发出告警提示再由用户进行刹车装置的制动、或直接触发刹车装置的制动。

在一种实施方式中，图3示出根据本发明实施例的车辆避碰的检测装置示意图，所述装置包括：监控单元31，用于监控基于网络进行数据传输的所有进程的网络流量，得到网络流量使用率；指令发送单元32，用于当任一进程的网络流量使用率超过阈值时，发送控制指令；响应单元33，用于响应所述控制指令，执行车辆避碰处理。

一实施方式中，所述装置还包括：设置单元，用于设置定时器，所述定时器的启动根据监控请求所触发。所述监控单元，进一步用于：监控所述定时器在第一时刻的所有进程的第一网络流量，及在第二时刻的所有进程的第二网络流量；根据所述第一时刻和所述第二时刻的差值，得到监控时间间隔；根据所述第一网络流量和所述第二网络流量，确定流量变化率。根据所述监控时间间隔和所述流量变化率，得到监控时间段内所有进程的网络流量使用率。

一实施方式中，所述第一网络流量，包括：对应第一时刻的第一输入网络流量和第一输出网络流量。所述第二网络流量，包括：对应第二时刻的第二输入网络流量和第二输出网络流量。所述监控单元，进一步用于：根据所述第一输入网络流量、所述第一输出网络流量、所述第二输入网络流量和所述第二输出网络流量，确定所述流量变化率。

一实施方式中，所述装置还包括：障碍物检测单元，用于对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果。所述监控单元，进一步用于：监控到障碍物检测进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出检测进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统。所述指令发送单元，进一步用于发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令；或者，发生网络拥塞的情况上报安全控制系统，并对所述检测结果修改后发送所述控制指令。

一实施方式中，所述装置还包括：障碍物检测单元，用于对车道上的障碍物进行检测，得到检测结果。所述监控单元，进一步用于：监控到检测结果传输进程的网络流量使用率超过阈值时，判断出传输进程发生网络拥塞，将发生网络拥塞的情况上报安全控制系统。所述指令发送单元，进一步用于发生网络拥塞的情况上报安全控制系统后发送所述控制指令。

本实施例可以应用于车辆，尤其适用于无人驾驶车辆。

图4示出根据本发明实施例的车辆的结构框图。如图4所示，包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器910可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponent)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。