无人驾驶车辆故障处理方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及无人驾驶车辆故障处理方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

但是目前无人驾驶车辆的技术还不够成熟，当无人驾驶车辆发生车辆故障时，由于是无人驾驶，整车控制器会控制无人驾驶车辆驻车，等待维修人员前去处理，这样会使得从发生故障到维修好的时间跨度长，维修成本高，且一旦出现维修人员携带的维修工具不齐全，会进一步拉长从发生故障到维修好的时间跨度，导致用户体验差。此外，在等待维修人员前来维修的过程中，无人驾驶车辆会长时间占道，影响道路畅通，容易进一步引发安全事故。

技术实现要素：

本发明的至少一个实施例提供了一种无人驾驶车辆故障处理方法、装置、电子设备和存储介质，解决了现有的无人驾驶车辆一旦出现车辆故障，从发生故障到维修好的时间跨度长、维修成本高、容易进一步引发安全事故的问题。

第一方面，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆故障处理方法，所述方法包括：

当检测到所述无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定所述车辆故障的故障等级；

若所述车辆故障的故障等级为预设等级，控制所述无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。

第二方面，本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆故障处理装置，其特征在于，所述装置包括：

故障等级确定模块，用于当检测到所述无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定所述车辆故障的故障等级；

车辆返回模块，用于若所述车辆故障的故障等级为预设等级，控制所述无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。

第三方面，本发明实施例还提出一种电子设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本发明实施例中提供的一种无人驾驶车辆故障处理方法，通过当检测到所述无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定所述车辆故障的故障等级；若所述车辆故障的故障等级为预设等级，控制所述无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点，解决了现有的无人驾驶车辆一旦出现车辆故障，从发生故障到维修好的时间跨度长、维修成本高、容易进一步引发安全事故的问题，达到了缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理系统的结构框图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆故障处理系统的结构框图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆故障处理方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理装置的结构框图；

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

针对现有技术中无人驾驶车辆一旦出现车辆故障，从发生故障到维修好的时间跨度长、维修成本高、容易进一步引发安全事故的问题，本公开实施例提供一种在无人驾驶车辆发生车辆故障时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径自行返回车辆维修点的方案，实现缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故的效果。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法，可应用于无人驾驶车辆。

图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理方法的流程图，本方法可适用于在无人驾驶车辆远离车辆维修点的情况，在执行该无人驾驶车辆故障处理方法之前，无人驾驶车辆可以处于行驶状态，也可以处于驻车状态。该方法的执行主体可以是无人驾驶车辆，也可以是与无人驾驶车辆无线连接的云端服务器。还可以是无人驾驶车辆与云端服务器共同协作执行上述方法。

该方法包括以下步骤：

s110、当检测到无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定车辆故障的故障等级。

其中，故障等级是根据车辆故障情况对故障严重程度、可能造成后果的一个总体性的评定结果。

在实际中，故障等级的评定标准可以有多种。依据故障等级的评定标准对故障等级的划分结果可以有多种，本申请对此均不做限制。同一个车辆事故依据故障等级的评定标准不同，其确定的故障等级可能不同。

本步骤的具体实现方法可以为：预先确定不同车辆故障的代码与故障等级的对应关系；当检测到无人驾驶车辆发生车辆故障时，获取车辆故障代码，根据所获取的车辆故障的代码以及车辆故障的代码与故障等级的对应关系，确定无人驾驶车辆当前车辆故障的故障等级。

s120、若车辆故障的故障等级为预设等级，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。

设定的行驶路径可以在检测到无人驾驶车辆发生车辆故障之前、之时或之后确定，本申请对此不作限制。例如，设定的行驶路径可以是预先设定的行驶路径，也可以是根据当前位置与车辆维修点位置进行重新路径规划后形成的。本申请对此不做限制。示例性地，某无人驾驶车辆在公园中某个售卖点执行商品售卖任务，在执行商品售卖任务之前，可以预设如果发生车辆故障，其由该售卖点返回车辆维修点的行驶路径(即设定的行驶路径)。或者，某无人驾驶车辆在公园中流动执行商品售卖任务。当发生车辆故障，根据发生车辆故障之时无人驾驶车辆所处位置以及车辆维修点的位置，生成的行驶路径(即设定的行驶路径)。

上述技术方案的实质是，当无人驾驶车辆发生车辆故障，根据车辆故障情况，控制发生某些车辆故障的无人驾驶车辆自行返回车辆维修点，而非控制该无人驾驶车辆驻车，解决了现有的无人驾驶车辆一旦出现车辆故障，从发生故障到维修好的时间跨度长、维修成本高、容易进一步引发安全事故的问题，达到了缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故的目的。

在上述技术方案的基础上，可选地，故障等级至少包括第一等级和第二等级；若车辆故障的故障等级为第一等级时，控制无人驾驶车辆驻车；若车辆故障的故障等级为第二等级时，控制无人驾驶车辆按照预先设定的行驶路径或重新规划的行驶路径返回车辆维修点。在步骤s120中，预设等级为第二等级。这样设置的实质是并非无人驾驶车辆一旦发生车辆故障，都控制其自行返回车辆维修点，而是根据车辆故障情况，确定下一步处理方式，如控制其驻车或自行返回车辆维修点。由于车辆故障不同，可能出现对于某些故障，自行返回车辆维修点所带来的安全隐患大于驻车所带来的安全隐患，或者，由于故障严重无人驾驶车辆已不具备自行返回车辆维修点的能力，此时控制无人驾驶车辆驻车。而对于另一些车辆故障，驻车所带来的安全隐患大于自行返回车辆维修点所带来的安全隐患，此时控制无人驾驶车辆自行返回车辆维修点。这样设置的实质是，根据车辆故障情况，有针对性地确定下一步处理方案，以进一步降低安全事故发生的几率。

若车辆故障的故障等级为第一等级时，可选地，还可以控制无人驾驶车辆驻车的同时，还包括，控制无人驾驶车辆发出报警信号，以提醒周边的行人车辆注意，以进一步降低安全事故发生的几率。

可选地，第一等级是指严重程度较重的车辆故障对应的等级，第二等级是指严重程度较轻的车辆故障对应的等级。这样设置的实质是当车辆故障严重程度较重，控制无人驾驶车辆驻车，以避免强行控制其行驶而带来的不必要的安全事故；当车辆故障严重程度较轻，控制无人驾驶车辆自行返回车辆维修点，缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故。

故障等级的设定可以基于无人驾驶车辆的故障产生原因、故障影响情况、以及无人驾驶车辆的配置参数中的至少一项确定，以充分评估车辆故障的严重程度。

可选地，第一等级故障会造成安全事故，或者，第一等级故障会造成整车驾驶功能失效；第二等级故障不会造成安全事故，且不会造成整车驾驶功能失效。示例性地，若无人驾驶车辆高压系统出现故障，如高压漏电，由于会造成严重安全事故，将其归为第一等级故障。若驱动系统出现故障，导致车辆无法行驶，其会造成整车驾驶功能失效，同样将其归为第一等级故障。若电动液压制动系统故障，并且当前无人驾驶车辆上未设置有其他制动方式，将其归为第一等级故障。若电动液压制动系统故障，并且当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)，将其归为第二等级故障。

当无人驾驶车辆发生第一等级故障时，其具体可以按照以下步骤执行驻车操作：1、紧急刹车，使得车速降至5km/h以下时，驻车，双闪并语音提示“危险，请勿靠近”。2，控制该无人驾驶车辆退出自动驾驶模式。3、禁止电机扭矩输出。4、上报故障，通过短信或电话方式提醒运营人员前去处理。5、等待维修人员前去修理。

针对于第二等级可以对其进行进一步细分，如还可以设置第二等级至少包括第一子等级和第二子等级；若车辆故障的故障等级为第一子等级时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径立即返回车辆维修点；若车辆故障的故障等级为第二子等级时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径于空闲时刻返回车辆维修点。从上述内容可知，对于第一子等级和第二子等级，处理区别主要在于控制无人驾驶车辆何时返回车辆维修点。这样设置的目的是根据无人驾驶车辆故障严重程度和/或任务需要，确定何时返回车辆维修点，已达到在确定充分避免安全事故的前提下，确保无人驾驶车辆能够正常执行任务。

其中，第一子等级和第二子等级的确定基准有多种，本申请对此不作限制。可选地，第一子等级和第二子等级基于车辆故障对整车动力性能的影响确定。

可选地，第一子等级故障会造成整车动力性能降低；第二子等级故障不影响整车动力性能。示例性地，电动液压制动系统故障，即使当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)，仍然会造成整车动力性能降低将其归为第一子等级。而用于播放售卖产品介绍的语音播放模块故障，其对整车动力性能无影响，将其归为第二子等级。

另外，在上述技术方案中，还可以设置控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点包括：控制无人驾驶车辆进入蠕行模式，并以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点。蠕行模式是一种低速行驶模式。控制无人驾驶车辆以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点，便于在行驶的过程中，行人、其他车辆等有充分的时间躲避，进一步降低安全事故发生的几率。

示例性地，若电动液压制动系统故障，且当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)(即发生第一子等级故障)其具体可以按照以下步骤执行返回车辆维修点的操作：1、上报故障，并请求立即返回维修点。2、进入蠕行模式，并以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点，此时电机限制扭矩最大为20n·m，车速限制最大为5km/h。3、当返回车辆维修点的途中有刹车请求时，控制电机再生制动或电子驻车制动系统动态驻车。

若当无人驾驶车辆发生第二子等级故障时，其具体可以按照以下步骤执行驻车操作：1、存储并上报故障代码(dtc)。2、请求在任意时间可返回维修点。

在上述各技术方案的基础上，可选地，在检测到无人驾驶车辆发生车辆故障之后，还包括：切断发生故障的车辆部件与车辆供电系统的电路，以防止在后续过程(如驻车、行驶等)中发生故障的车辆部件故障升级(如因持续发热而起火)。

图2是本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆故障处理方法的流程图。参见图2，该无人驾驶车辆故障处理方法包括：

s210、检测无人驾驶车辆是否发生车辆故障,若是执行s220，若否，重复执行s210。

s220、判断车辆故障的故障等级是否为第二等级故障，若是执行s230，若否，执行s240。

第二等级故障是指不会造成安全事故，且不会造成整车驾驶功能失效的故障。

s230、判断车辆故障的故障等级是否为第一子等级故障，若是执行s250，若否，执行s260。

第一子等级故障是指会造成整车动力性能降低的故障。

s240、控制无人驾驶车辆驻车。

s250、控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径立即返回车辆维修点。

s260、控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径于空闲时刻返回车辆维修点。

上述技术方案，通过对故障等级的识别，以根据故障等级有针对性地对无人驾驶车辆是否返回维修点以及何时返回维修点进行决策，可以同时兼顾车辆故障维修急迫性与无人驾驶车辆承担任务急迫性。

需要说明的是，上述无人驾驶车辆故障处理方法的各步骤具体的执行主体可以为位于无人驾驶车辆中的车辆控制部件，也可以为位于无人驾驶车辆之外的控制部件，如云端服务器。本申请对此不作限制。下面结合执行主体示例性地给出一种无人驾驶车辆故障处理方法。

图3为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理系统的结构框图。图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆故障处理方法的流程图。参见图3和图4，该无人驾驶车辆故障处理方法包括：

s310、整车控制器检测无人驾驶车辆是否发生车辆故障，如果是，执行步骤s320，否则继续进行检测。

整车控制器(vcu，vehiclecontrolunit)是车辆动力系统的总成控制器，负责协调发动机、驱动电机、变速箱、动力电池等各部件的工作，通过获取用户对无人驾驶车辆的控制信号，综合分析并作出响应判断后，监控下层的各部件控制器的动作，对车辆的正常行驶、电池能量的制动回馈、网络管理、故障诊断与处理、车辆状态监控等功能起着关键作用。

s320、若是，整车控制器向应急处理系统和车联网系统发送车辆故障信号，应急处理系统根据车辆故障信号确定车辆故障的故障等级。

本实例里中，车辆故障信号可以包括故障代码。另外，如上述实施例所记载的，其中的车辆故障的故障等级包括第一等级和第二等级，其中的第二等级可以包括第一子等级或第二子等级。

应急处理系统指为了降低突发事件(包括安全事故)的危害，基于对突发事件的原因、过程以及后果的科学分析，有效利用、改善、调整各方面资源(如车辆底层执行系统)，对突发事件进行有效的应对、控制和处理的系统。

车联网系统是指通过在车辆仪表台安装车载终端设备，实现对车辆所有工作情况和静、动态信息的采集、存储并发送。车联网系统一般具有实时实景功能，利用移动网络实现人车交互。

s330、应急处理系统判断车辆故障的故障等级是否为预设等级，若是，则执行步骤340，否则执行步骤s370。如上所述的，其中的故障等级可以为第一等级和第二等级，而第二等级又包括第一子等级和第二子等级，则本步骤中的预设等级为第二等级。

s340、应急处理系统允许无人驾驶车辆自行返回车辆维修点。

其中如上所述的，第二等级包括第一子等级和第二子等级，则上述允许无人驾驶车辆自行返回车辆维修点也包括两种情况，一种情况是允许无人驾驶车辆立即自行返回车辆维修点，此种情况对应第一子等级故障；另一种情况是允许无人驾驶车辆空闲时刻自行返回车辆维修点，此种情况对应第二子等级故障。

s350、车联网系统设定无人驾驶车辆返回车辆维修点的行驶路径，并将设定的行驶路径发送至自动驾驶系统。

s360、自动驾驶系统基于设定的行驶路径，控制无人驾驶车辆按照所设定的行驶路径返回车辆维修点。

s370、应急处理系统不允许无人驾驶车辆返回车辆维修点，并控制无人驾驶车辆驻车。

如上所述的，故障等级可以为第一等级和第二等级，而第二等级又包括第一子等级和第二子等级，则本步骤中不允许无人驾驶车辆返回车辆维修点对应第一等级故障。

可选地，执行本步骤时，可以通过自动驾驶系统调用车辆底层执行系统，实现控制无人驾驶车辆按照所设定的行驶路径返回车辆维修点的目的。在一些实施例中，车辆底层执行系统包括但不限于：转向系统、制动系统和驱动系统。

在上述技术方案中，应急处理系统，与车联网系统关联的车载终端设备，以及自动驾驶系统任意一个可以集成在整车控制器中，也可以是与整车控制器相独立的系统。其可以为软件系统，可以为硬件系统，也可以为软硬结合系统等。

图5是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆故障处理装置的结构框图。参见图5，该无人驾驶车辆故障处理装置包括故障等级确定模块410和车辆返回模块420。

故障等级确定模块410，用于当检测到无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定车辆故障的故障等级。

其中，故障等级是根据车辆故障情况对故障严重程度、可能造成后果的一个总体性的评定结果。

在实际中，故障等级的评定标准可以有多种。依据故障等级的评定标准对故障等级的划分结果可以有多种，本申请对此均不做限制。同一个车辆事故依据故障等级的评定标准不同，其确定的故障等级可能不同。

故障等级确定模块410在进行故障等级确实时，其可以预先确定不同车辆故障的代码与故障等级的对应关系；当检测到无人驾驶车辆发生车辆故障时，获取车辆故障代码，根据所获取的车辆故障的代码以及车辆故障的代码与故障等级的对应关系，确定无人驾驶车辆当前车辆故障的故障等级。

车辆返回模块420，用于控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。

设定的行驶路径可以在检测到无人驾驶车辆发生车辆故障之前、之时或之后确定，本申请对此不作限制。例如，设定的行驶路径可以是预设的固定的行驶路径，也可以是根据当前位置与车辆维修点位置进行路径规划后形成的。本申请对此不做限制。示例性地，某无人驾驶车辆在公园中某个售卖点执行商品售卖任务，在执行商品售卖任务之前，可以预设如果发生车辆故障，其由该售卖点返回车辆维修点的行驶路径(即设定的行驶路径)。或者，某无人驾驶车辆在公园中流动执行商品售卖任务。当发生车辆故障，根据发生车辆故障之时无人驾驶车辆所处位置以及车辆维修点的位置，生成的行驶路径(即设定的行驶路径)。

上述技术方案的实质是，当无人驾驶车辆发生车辆故障，根据车辆故障情况，控制发生某些车辆故障的无人驾驶车辆自行返回车辆维修点，而非控制该无人驾驶车辆驻车，解决了现有的无人驾驶车辆一旦出现车辆故障，从发生故障到维修好的时间跨度长、维修成本高、容易进一步引发安全事故的问题，达到了缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故的目的。

在上述技术方案的基础上，可选地，故障等级至少包括第一等级和第二等级；若车辆故障的故障等级为第一等级时，控制无人驾驶车辆驻车；若车辆故障的故障等级为第二等级时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。这样设置的实质是并非无人驾驶车辆一旦发生车辆故障，都控制其自行返回车辆维修点，而是根据车辆故障情况，确定下一步处理方式，如控制其驻车或自行返回车辆维修点。由于车辆故障不同，可能出现对于某些故障，自行返回车辆维修点所带来的安全隐患大于驻车所带来的安全隐患，或者，由于故障严重无人驾驶车辆已不具备自行返回车辆维修点的能力，此时控制无人驾驶车辆驻车。而对于另一些车辆故障，驻车所带来的安全隐患大于自行返回车辆维修点所带来的安全隐患，此时控制无人驾驶车辆自行返回车辆维修点。这样设置的实质是，根据车辆故障情况，有针对性地确定下一步处理方案，以进一步降低安全事故发生的几率。

若车辆故障的故障等级为第一等级时，可选地，还可以控制无人驾驶车辆驻车的同时，还包括，控制无人驾驶车辆发出报警信号，以提醒周边的行人车辆注意，以进一步降低安全事故发生的几率。

可选地，第一等级是指严重程度较重的车辆故障对应的等级，第二等级是指严重程度较轻的车辆故障对应的等级。这样设置的实质是当车辆故障严重程度较重，控制无人驾驶车辆驻车，以避免强行控制其行驶而带来的不必要的安全事故；当车辆故障严重程度较轻，控制无人驾驶车辆自行返回车辆维修点，缩短无人驾驶车辆从发生故障到维修好的时间跨度、降低维修成本、避免进一步引发安全事故。

故障等级的设定可以基于无人驾驶车辆的故障产生原因、故障影响情况，以及无人驾驶车辆的配置参数中的至少一项确定，以充分评估车辆故障的严重程度。

可选地，第一等级故障会造成安全事故，或者，第一等级故障会造成整车驾驶功能失效；第二等级故障不会造成安全事故，且不会造成整车驾驶功能失效。示例性地，若无人驾驶车辆高压系统出现故障，如高压漏电，由于会造成严重安全事故，将其归为第一等级故障。若驱动系统出现故障，导致车辆无法行驶，其会造成整车驾驶功能失效，同样将其归为第一等级故障。若电动液压制动系统故障，并且当前无人驾驶车辆上未设置有其他制动方式，将其归为第一等级故障。若电动液压制动系统故障，并且当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)，将其归为第二等级故障。

当无人驾驶车辆发生第一等级故障时，其具体可以按照以下步骤执行驻车操作：1、紧急刹车，使得车速降至5km/h以下时，驻车，双闪并语音提示“危险，请勿靠近”。2，控制该无人驾驶车辆退出自动驾驶模式。3、禁止电机扭矩输出。4、上报故障，通过短信或电话方式提醒运营人员前去处理。5、等待维修人员前去修理。

针对于第二等级可以对其进行进一步细分，如还可以设置第二等级至少包括第一子等级和第二子等级；若车辆故障的故障等级为第一子等级时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径立即返回车辆维修点；若车辆故障的故障等级为第二子等级时，控制无人驾驶车辆按照设定的行驶路径于空闲时刻返回车辆维修点。从上述内容可知，对于第一子等级和第二子等级，处理区别主要在于控制无人驾驶车辆何时返回车辆维修点。这样设置的目的是根据无人驾驶车辆故障严重程度和/或任务需要，确定何时返回车辆维修点，已达到在确定充分避免安全事故的前提下，确保无人驾驶车辆能够正常执行任务。

其中，第一子等级和第二子等级的确定基准有多种，本申请对此不作限制。可选地，第一子等级和第二子等级基于车辆故障对整车动力性能的影响确定。

可选地，第一子等级故障会造成整车动力性能降低；第二子等级故障不影响整车动力性能。示例性地，电动液压制动系统故障，即使当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)，仍然会造成整车动力性能降低将其归为第一子等级。而用于播放售卖产品介绍的语音播放模块故障，其对整车动力性能无影响，将其归为第二子等级。

另外，在上述技术方案中，还可以设置车辆返回模块320，用于控制无人驾驶车辆进入蠕行模式，并以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点。蠕行模式是一种低速行驶模式。控制无人驾驶车辆以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点，便于在行驶的过程中，行人、其他车辆等有充分的时间躲避，进一步降低安全事故发生的几率。

示例性地，若电动液压制动系统故障，且当前无人驾驶车辆上设置有其他制动方式(如电机再生制动系统或电子驻车制动系统)(即发生第一子等级故障)其具体可以按照以下步骤执行返回车辆维修点的操作：1、上报故障，并请求立即返回维修点。2、进入蠕行模式，并以蠕行模式按照设定的行驶路径返回车辆维修点，此时电机限制扭矩最大为20n·m，车速限制最大为5km/h。3、当返回车辆维修点的途中有刹车请求时，控制电机再生制动或电子驻车制动系统动态驻车。

若当无人驾驶车辆发生第二子等级故障时，其具体可以按照以下步骤执行驻车操作：1、存储并上报故障代码(dtc)。2、请求在任意时间可返回维修点。

在上述各技术方案的基础上，可选地，在检测到无人驾驶车辆发生车辆故障之后，还包括：切断发生故障的车辆部件与车辆供电系统的电路，以防止在后续过程(如驻车、行驶等)中发生故障的车辆部件故障升级(如因持续发热而起火)。

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构框图。参见图6，该电子设备包括：至少一个处理器601、至少一个存储器602和至少一个通信接口603。电子设备中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。通信接口603，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统604。

可以理解，本实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，处理器601通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器601用于执行本公开实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法各实施例的步骤。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

该电子设备还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器601在执行本公开实施例提供的无人驾驶车辆故障处理方法时生成的指令，实现对无人驾驶车辆的控制。不同的实体部件可以设置到无人驾驶车辆内，或者无人驾驶车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器601和存储器602共同配合实现本实施例中电子设备的功能。

本发明实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种无人驾驶车辆故障处理方法，该方法包括：

当检测到所述无人驾驶车辆发生车辆故障时，确定所述车辆故障的故障等级；

若所述车辆故障的故障等级为预设等级，控制所述无人驾驶车辆按照设定的行驶路径返回车辆维修点。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的无人驾驶车辆故障处理方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。