室外机器人的制作方法

本实用新型涉及配送领域，特别涉及到一种室外机器人。

背景技术：

快递业成本最昂贵和效率最低的环节是在前后两端，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，现有技术中，为了减少人力成本，开始采用机器人进行配送，但是现有的机器人无法在配送环节中良好的避开路障。

技术实现要素：

本实用新型主要提供一种室外机器人，以解决现有技术中机器人无法避开路障的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种室外机器人，用于对配送柜进行配送，所述室外机器人包括：主体，包括承载部，所述承载部用于对所述配送柜进行承载；驱动机构，设置于主体上，用于驱动所述主体移动，进而带动所述配送柜进行移动；传感器组件，包括发射式传感器组件，所述发射式传感器组件包括第一发射式传感器和第二发射式传感器，所述第一发射式传感器设置于所述承载部一端，所述第二发射式传感器设置于所述承载部另一端，所述传感器组件用于探测所述室外机器人周边障碍物，以获得障碍信息；控制器，所述控制器用于接收所述障碍信息，并根据所述障碍信息生成控制指令以控制所述驱动机构，以使得所述驱动机构驱动所述主体避开所述障碍物。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述发射式传感器组件用于对第一探测区域的障碍物进行检测，所述第一发射式传感器和第二发射式传感均为发射式传感器组件。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述传感器组件还包括超声波雷达，所述超声波雷达设置于所述承载部上，所述超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，所述第二探测区域与所述第一探测区域至少部分不重合。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述承载部的两端分别设置有缓冲件，用于所述室外机器人撞击时起到缓冲作用。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述室外机器人还包括升降机构，所述升降机构设置于所述承载部上，所述升降机构可以相对所述承载部进行升降，以对所述配送柜进行承托或者放置。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述升降机构包括驱动件、输出轴和承载台，所述驱动件设置于所述承载部件内，所述输出轴设置于所述驱动件的驱动端，所述承载台设置于所述输出轴上，所述承载台上设置至少两个承载位，用于承载至少两个所述配送柜。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述承载部的两端分别设置有避让斜面，所述第一发射式传感器与所述第二发射式传感器以及所述超声波雷达设置于所述避让斜面上，所述避让斜面与所述承载台配合形成避让槽，以对所述第一发射式传感器与所述第二发射式传感器以及所述超声波雷达进行保护。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述传感器组件还包括两组撞击检测组件，所述两组撞击检测组件设置于所述承载部的两端，并在所述室外机器人与所述障碍物发生撞击时候，给所述控制器发出撞击信号，所述控制器根据所述撞击信号控制所述驱动机构驱动所述主体后退或者停止移动。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述室外机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪包括至少两组可调角度摄像头，所述至少两组可调角度摄像头设置于所述承载部上，用于实时采集监控画面，所述控制器接收所述监控画面并进行保存或/和将所述监控画面上传服务器。

根据本实用新型提供的一实施方式，所述室外机器人还包括电池组件，所述电池组件设置于所述承载部底部或者承载部内，所述电池组件用于给所述驱动机构提供动力。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型提供一种室外机器人，通过在承载部上设置传感器组件，从而对周边的障碍物进行检测，获得障碍物信息，并通过控制器根据障碍物信息生成相关指令来对主体控制，从而使得室外机器人能够良好的对障碍物进行避开。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本实用新型提供的室外机器人一实施方式侧视结构示意图；

图2是本实用新型提供的室外机器人一实施方式后视结构示意图；

图3是本实用新型提供的室外机器人一实施方式俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种室外机器人10，该室外机器人10具体可以用于对配送柜进行配送，该室外机器人10包括了主体100，驱动机构200，传感器组件300以及控制器(图未示)。

其中，主体100具体包括了承载部110，该承载部110具体用于对配送柜进行承载。

驱动机构200设置于主体100上，从而可以驱动主体100进行移动。

传感器组件300也设置于承载部110上，并用于探测室外机器人10在移动或者停止过程中的周边障碍物，从而获得障碍物信息。具体地，该障碍物不仅仅限于台阶，阻挡物等，还包括红绿灯等交通信息。

如图1所示，传感器组件300具体包括发射式传感器组件310，发射式传感器组件310包括第一发射式传感器311与第二发射式传感器312；其中，第一发射式传感器311设置于承载部110的一端，第二发射式传感器312设置于承载部110的另一端。

当发射式传感器组件310检测到障碍物时，则向控制器发射相关的障碍物信息，具体如大小，方位等信息。然后控制器根据障碍物信息生成相关的指令信息，并通过驱动机构200控制主体100停止、转向或者移动等等，以避开障碍物。

控制器则可以接收障碍信息，并根据障碍信息生成控制指令以控制驱动机构200，进而使得驱动机构200驱动主体100避开障碍物。

在具体实施例中，控制器可以安装于主体100上，也可以作为云端，通过与室外机器人10进行5g/4g的实时通讯，来接收来自室外机器人10的信息并发出相应的指令，这里不做限制。

在具体实施例中，承载部110主要用于对配送柜进行承载，其类似于一个板状结构，驱动机构200设置于承载部110上。具体地，驱动机构200具体包括底盘、驱动件以及驱动轮，底盘设置于承载部110的底部，驱动轮优选为四个，并分别安装于底盘的四个角。驱动件用于驱动驱动轮进行转动或者转向。

传感器组件300则设置于承载部110上。

在具体实施例中，第一发射式传感器311与第二发射式传感器312均可以为激光雷达。

在具体实施例中，发射式传感器组件310用于对第一探测区域的障碍物进行检测。

在具体实施例中，传感器组件300还包括超声波雷达(图未示)，超声波雷达设置承载部110上，超声波雷达用于对第二探测区域的障碍物进行检测，第二探测区域与第一探测区域至少部分不重合。具体地，发射式传感器组件310的探测区域可能存在有盲区，如第一发射式传感器311与第二发射式传感器312由于设置于承载部110两端的原因，无法对承载部110两侧以及较高的区域进行良好的检测，因此可以在承载部110两侧或/和承载部110的上方设置超声波雷达，从而对较高高度以及两侧区域进行检测，以补偿探测的范围与精度。

同时，超声波雷达可以用于检测玻璃，当检测到多个条状障碍，或超声波传感器检测到面状障碍，可以判断障碍物为玻璃。

如图1所示，室外机器人10还包括升降机构500，升降机构500设置于承载部110上，升降机构500可以相对承载部110进行升降，以对配送柜进行承托或者放置。

具体地，本实用新型实施例的室外机器人通过驱动机构200将主体100的承载部110移动到配送柜下方，本实用新型中配送柜底部设置支脚以使得配送柜底部与地面之间形成一定空间，便于承载部110置于配送柜底部；进一步通过升降机构500将配送柜顶起，使得配送柜离开地面，达到搬起配送柜的效果，通过驱动机构200驱动主体100移动，达到运输配送柜的效果，到达目的地时，升降机构500恢复原位，使得升降机构500与配送柜脱离。

具体地，升降机构500包括驱动件(图未示)、输出轴(图未示)和承载台510，驱动件设置于承载部110内，输出轴设置于驱动件的驱动端，承载台510设置于输出轴上，承载台510上设置至少两个承载位，用于承载至少两个配送柜。

具体地，本实施例中，输出轴垂直设置，且与驱动件耦合，输出轴顶端固定于承载台510中央。通过将输出轴设置在承载台510的中央，可以使得承载台510受力均匀，避免承载台510发生倾斜。

其中，在一实施例中，驱动件可以为电机，输出轴可以为与电机连接的丝杆。在另一实施例中，驱动件可以为气缸，输出轴可以为活塞杆。在又一实施例中，驱动件可以为液压缸，输出轴可以为液压杆。当然，还可以设置其它类型的驱动件以及输出轴，本实用新型不做具体限定。

如图1所示，承载部110的两端分别设置有避让斜面111，第一发射式传感器311与第二发射式传感器312以及超声波雷达可以设置于避让斜面111上。具体地，避让斜面111与承载台510配合形成避让槽，从而使得在室外机器人10发生撞击时，第一发射式传感器311与第二发射式传感器312以及超声波雷达不会受到撞击的伤害。

具体地，避让斜面111具体朝外斜上方，因此还可以用于设置超声波雷达，因此超声波雷达还可以对斜上方进行检测。

如图1所示，承载部110的两端分别设置有缓冲件112，用于室外机器人10撞击时起到缓冲作用，以防止撞击的力直接伤害到室外机器人10的本体部分。

在具体实施例中，室外机器人10还包括行车记录仪400，行车记录仪400设置于承载部110上，用于实时采集监控画面，控制器接收监控画面并进行保存或/和将监控画面上传服务器。

具体地，该行车记录仪400可以包括多组角度可调摄像头，其具体可以是两组，并分布在承载部110，从而可以对室外机器人10的周边画面进行采集，从而得到监控画面。并进行本地保存或/和直接上传云端，这里均不作限定。

如图3所示，传感器组件300还包括至少两组撞击检测组件340，该撞击检测组件340具体可以是两组，也可以是三组，至少两组撞击检测组件340设置于承载部110上，并在室外机器人10与障碍物发生撞击时候，给控制器发出撞击信号，控制器根据撞击信号控制驱动机构200驱动主体100后退或者停止移动。

具体地，该撞击检测组件340在受到撞击后，会产生电信号并发送给控制器，控制器根据电信号判断撞击的方向与力度，从而生成控制指令，以保证室外机器人10不会进一步受到损坏。

在具体实施例中，室外机器人10还包括电池组件600，电池组件600设置于承载部110的底部或者承载部110内部的容纳空间内，电池组件600用于给驱动机构200提供动力。同时，也可以给整个室外机器人10提供其他运行如信息采集、存储与交换的电力。

综上所述，本实用新型提供一种室外机器人，通过在承载部上设置传感器组件，从而对周边的障碍物进行检测，获得障碍物信息，并通过控制器根据障碍物信息生成相关指令来对主体控制，从而使得室外机器人能够良好的对障碍物进行避开。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。