1.一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：包括均与环卫云连接的环卫车终端和智能环卫车监控系统终端，其中环卫车终端包括均与环卫清扫车终端控制模块连接的无线模块、定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块；
所述环卫云，即云服务器，用于实现智能环卫车监控系统对监控数据的存储和对监控数据的特定处理，与环卫车终端的无线模块通过无线方式进行数据传输，与智能环卫车监控系统终端的连接方式可为无线或有线连接；
所述智能环卫车监控系统终端，用于环卫管理部门或环卫企业对接入智能环卫车监控系统的环卫清扫车工作状态(比如：位置、速度、轨迹、里程、清扫前后的路面灰尘垃圾情况、当前水箱容量和垃圾箱容量等)进行实时监测，并将监测数据经过预定控制算法的处理后，根据预设控制策略针对具体环卫车发布预警信息，也可发布公告和大数据统计分析；
所述环卫车终端，用于实时监测环卫清扫车车工作状态，并将数据实时传输至环卫云，安装于环卫清扫车上；
所述无线模块，用于环卫车终端与环卫云之间的数据传输；
所述定位模块，用于环卫清扫车的实时定位；
所述前摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车前方路面的灰尘、垃圾情况，其前摄像头安装于环卫车车顶前方；
所述后摄像头监控模块，用于监测环卫清扫车后方清扫过的路面灰尘、垃圾情况，其后摄像头安装于环卫车车顶后方；
所述水箱容量检测模块，用于实时监测环卫清扫车的水箱的容量；
所述垃圾箱容量监测模块，用于实时监测环卫清扫车的垃圾箱的容量；
所述环卫清扫车终端控制模块，用于整体控制环卫车终端中各部分协同工作，同时接收定位模块、前摄像头监控模块、后摄像头监控模块、水箱容量检测模块和垃圾箱容量监测模块的监测数据，并将这些数据经过预处理后，通过无线模块发送至环卫云。
2.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述环卫车终端中的水箱容量监测模块和垃圾箱容量监测模块，可用液位传感器监测水箱和垃圾箱的液面，通过计算后得出水箱容量和垃圾箱容量。
3.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述环卫车终端中的前摄像头监控模块和后摄像头监控模块中的摄像头应尽量采用高清摄像头，并保持两者参数应一致，安装位置对称(比如：均安装于车顶同样高度，距左侧相同距离处)，便于对拍摄的清扫前后的路面灰尘垃圾情况进行同等条件的视觉处理(比如：灰度对比)，减少外部干扰，降低误差，提高精确度。
4.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述智能环卫车监控系统中的定位模块尽量选择定位实时性好、准确度高的定位模块，比如gps定位模块或北斗定位模块，也可选择gps+北斗的双模定位模块。
5.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述智能环卫车监控系统中对监测数据进行预定控制算法和预设控制策略的处理分析过程，根据实际使用需求，可在环卫云中进行，也可在智能环卫车监控系统控制终端进行。
6.根据权利要求1所述的一种智慧环卫云平台的智能环卫车监控系统，其特征在于：所述智能环卫车监控系统中预定控制算法和预设控制策略，分别设置为不同控制模式进行控制，具体控制策略和控制算法如下：
(1)清扫工作效率预警模式
环卫车清扫工作效率主要由环卫清扫车的实时清扫率指标进行表征，具体算法如下：
其中：η-环卫清扫车某作业时段内的实时清扫率；
mi1-前摄像头监控模块中的前摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫前的灰尘在图像上的像素点数量；
mi2-后摄像头监控模块中的后摄像头拍摄的第i次采样图像灰度取值范围处于δ1至δ2之间的像素点数量，即环卫清扫车路面清扫后的灰尘在图像上的像素点数量；
m-前后摄像头监控模块中的摄像头拍摄图像的总像素点数量；
n-环卫清扫车某作业时段内的总采样次数；
i-环卫清扫车某作业时段内第i次采样；
说明：①δ1与δ2分别为灰尘在图像中的灰度取值范围的下限和上限，处于δ1至δ2之间的像素点即表示此像素点有灰尘覆盖；
②环卫清扫车某作业时段内的采样次数n＝t/t，其中，t为作业时段总时间，t为采样间隔时间，n直接取整数，非四舍五入；
③为了保证mi1与mi2的取值为环卫清扫车在路面同一区域清扫前后灰尘在图像上像素点数量，即mi1为路面区域a清扫前的灰尘在图像上像素点数量，mi2为路面区域a(同一区域)清扫后的灰尘在图像上像素点数量，则需要mi1与mi2的采样图片之间有一个时间间隔δt，即mi1为在前摄像头拍摄图片中抽取第ti时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，而mi2为在后摄像头拍摄图片中抽取第ti+δt时刻图片的灰尘在该图像上的像素点数量，ti为第i次采样的时刻，δt与前后摄像头的布设位置、环卫清扫车的长宽高有关，具体计算公式如下：
其中：δt-环卫清扫车在路面同一区域清扫前后采样照片抽取时刻的时间间隔；
s-环卫清扫车上前后摄像头布设间隔距离；
h1-环卫清扫车上前摄像头距路面垂直高度；
α-环卫清扫车上前摄像头与路面垂线夹角；
h2-环卫清扫车上后摄像头距路面垂直高度；
β-环卫清扫车上后摄像头与路面垂线夹角；
v-环卫清扫车作业时行驶速度；
清扫工作效率预警模式的预警控制策略如下表：
说明：预警级别0-3四个级别越来越高，说明环卫清扫车的清扫效率越来越低，需要不同程度的预警以及时提醒环卫清扫车调整作业模式，比如增加扫盘转速，增加吸尘器吸力，降低车速等措施。
(2)水箱容量、垃圾箱容量预警模式
水箱容量和垃圾箱容量的预警，主要由水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比作为判断依据，具体如下：
说明：q1和q2分别为水箱容量和垃圾箱容量的剩余百分比。