搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统与流程

[0001]
本发明涉及搬运设备技术领域，尤其是涉及搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统。


背景技术：

[0002]
agv(automated guided vehicles，自动导航车)是一种自动化智能搬运设备，通常应用于大型仓储系统中。agv的导引方式可以分为基于轨道的有轨导航和无需设置轨道的无轨导航，在有轨导航方式中，agv沿着预先设置的轨道行进，在遇到轨道上的标志物前不需要明确知道自己的位置，轨道通常有磁性轨道和色带轨道等；在无轨导航方式中，通常基于激光轮廓定位技术，时刻获取agv在环境中的位姿，以位姿为基础进行导航。
[0003]
上述两种导引方式都存在优劣，有轨导航需要对环境进行改造，无法灵活部署，agv行进速度通常不快，但在动态，恶劣环境中仍然可以稳定工作。无轨导航则受环境影响大，例如激光轮廓定位在长走廊等特征相似的环境、空旷环境，以及物体大量移动的高频动态环境，或者与预先保存地图不相符的高动态环境中都很难保证稳定定位，但无轨导航部署灵活，不需要对环境进行深度改造，成本低。
[0004]
因此，上述两种导引方式导致agv通常很难在较为复杂环境下灵活部署，影响了agv的作业效率。


技术实现要素：

[0005]
有鉴于此，本发明的目的在于提供搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统，以缓解上述问题，实现搬运设备运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0006]
第一方面，本发明实施例提供了一种搬运设备的行驶控制方法，应用于搬运设备，其中，搬运设备中预存有目标区域的地图，该方法包括：接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，上述路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0007]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0008]
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述目标区域中有轨导航区域对应的行驶路径上铺设有导航标识。
[0009]
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述目标区域还包括对接路径，对接路径连接无轨导航区域中的第二行驶路径与有轨导航区域中的第一行驶路径，对接路径上铺设有导航标识和站点信标。
[0010]
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述路径列表包括多个路径组，每个路径组中的行驶路径的属性相同，相邻路径组中的行驶路径的属性不同；根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式的步骤，包括：根据当前行驶路径的属性与上一行驶路径的属性切换搬运设备的导航方式；或者，根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式。
[0011]
结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式的步骤，包括：如果搬运设备以第一导航方式在当前行驶路径行驶，检查当前行驶路径是否是当前行驶路径对应的路径组中的最后一条行驶路径；如果是，则应用第一导航方式对应的第一部件和/或启动第二导航方式对应的第二部件检测当前行驶路径，当检测到预设的路径切换标志时，由第一导航方式切换为第二导航方式，继续行驶；如果否，则维持第一导航方式继续行驶。
[0012]
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述应用第一导航方式对应的第一部件和/或启动第二导航方式对应的第二部件检测当前行驶路径的步骤，包括：如果第一导航方式为有轨导航，则启动搬运设备上的激光传感器，并应用搬运设备上的信标检测器检测当前行驶路径上是否存在预设的路径切换标志；如果第一导航方式为无轨导航，则启动信标检测器检测当前行驶路径上是否存在预设的路径切换标志。
[0013]
结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，该方法还包括：当检测到上述路径切换标志时，关闭第一导航方式对应的第一部件。
[0014]
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，上述维持第一导航方式继续行驶的步骤，包括：如果第一导航方式为有轨导航，则通过搬运设备上的摄像头控制搬运设备沿着当前行驶路径上的导航标识行驶，并根据搬运设备上的信标检测器检测到的站点信标更新搬运设备的位置；如果第一导航方式为无轨导航，则通过搬运设备上的激光传感器和地图控制搬运设备行驶，并根据激光传感器检测到的轮廓标识更新搬运设备的位置。
[0015]
第二方面，本发明实施例还提供一种搬运设备的行驶控制方法，应用于服务器，其中，服务器中预存有目标区域的地图，该方法包括：为搬运设备生成目标任务的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；将该路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0016]
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0017]
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述为搬运设备生成目标任务的路径列表的步骤，包括：确定目标任务对应的搬运设备；根据
该搬运设备的当前所在位置和目标任务的目标站点确定路径列表；根据路径列表中的路径顺序，将属性相同的相邻路径合并至同一路径组，得到包括多个路径组的路径列表。
[0018]
第三方面，本发明实施例还提供一种搬运设备的行驶控制装置，应用于搬运设备，其中，搬运设备中预存有目标区域的地图，该装置包括：路径列表确定模块，用于接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，该路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；导航方式确定模块，用于根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0019]
第四方面，本发明实施例还提供一种搬运设备的行驶控制装置，应用于服务器，其中，服务器中预存有目标区域的地图，该装置包括：路径列表生成模块，用于为搬运设备生成目标任务的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；路径列表下发模块，用于将路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0020]
第五方面，本发明实施例还提供一种电子系统，该电子系统包括：服务器和搬运设备，其中，服务器包括第一处理设备和第一存储装置；搬运设备包括有图像采集设备、第二处理设备和第二存储装置；图像采集设备，用于在行驶过程中采集图像信息；第一存储装置上存储有第一计算机程序，该第一计算机程序在被第一处理设备运行时执行上述第二方面的搬运设备的行驶控制方法；第二存储装置上存储有第二计算机程序，该第二计算机程序在被第二处理设备运行时执行上述第一方面的搬运设备的行驶控制方法。
[0021]
第六方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理设备运行时执行上述第一方面和第二方面的搬运设备的行驶控制方法的步骤。
[0022]
本发明实施例带来了以下有益效果：
[0023]
本发明实施例提供了搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统，搬运设备的目标任务对应的路径列表中包括由搬运设备当前所在位置至目标站点的行驶路径，且行驶路径的属性表征了该行驶路径所支持的导航方式，因此，搬运设备可以根据各个行驶路径的属性，确定在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式，该方式融合了有轨导航和无轨导航两种导航方式，实现了搬运设备根据环境情况灵活部署选择导航方式，使环境部署更加灵活，在便于布设导航轨道的区域布设导轨，搬运设备通过有轨导航方式行驶。在布设导航轨道困难的区域，不布设导轨，搬运设备采用无轨导航方式行驶，通过自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0024]
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0025]
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0026]
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]
图1为本发明实施例提供的一种电子系统的结构示意图；
[0028]
图2为本发明实施例提供的一种有轨导航应用场景图；
[0029]
图3为本发明实施例提供的一种搬运设备的行驶控制方法的流程图；
[0030]
图4为本发明实施例提供的一种搬运设备的行驶控制方法的原理图；
[0031]
图5为本发明实施例提供的一种目标区域的地图的示意图；
[0032]
图6为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法的流程图；
[0033]
图7为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法的流程图；
[0034]
图8为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法的原理图；
[0035]
图9为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法的流程图；
[0036]
图10为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法的原理图；
[0037]
图11为本发明实施例提供的一种生成路径列表方法的流程图；
[0038]
图12为本发明实施例提供的一种搬运设备的行驶控制装置的示意图；
[0039]
图13为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制装置的示意图；
[0040]
图14为本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0041]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0042]
为了扩展搬运设备的应用场景，本发明实施例提供了一种搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统，用以实现搬运设备根据环境情况灵活切换有轨和无轨两种导航方式。本发明实施例中的搬运设备包括仓库中各种机器人设备，例如agv、amr(autonomous mobile robots，自主移动机器人)和mir(mobile industrial robots，移动工业机器人)等。
[0043]
为便于对本实施例进行理解，首先，参照图1所示的电子系统的结构示意图。该电子系统可以用于实现本发明实施例的搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统。
[0044]
如图1所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统包括服务器10和搬运设备20，其中，服务器10包括用于存储第一计算机程序的第一存储装置101，以及第一处理设备102；搬运设备20包括用于存储第二计算机程序的第二存储装置201，以及第二处理设备202。
[0045]
上述服务器10和搬运设备20除了包括存储装置和处理设备之外，服务器10还包括一个或多个第一输入与输出装置103，这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。搬运设备20还包括：一个或多个第二输入与输出装置203以及一个或多个图像采集设备204。
[0046]
应当注意，图1所示的电子系统的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子系统也可以具有其他组件和结构。
[0047]
上述第一处理设备102和第二处理设备202均可以为一个或多个处理器，处理器可以为服务器、智能终端，或者是包含中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的器件或装置，可以对电子系统中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子系统中的其它组件以执行搬运设备的行驶控制的功能。
[0048]
上述第一存储装置101和第二存储装置201可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，与存储装置对应的处理设备可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。例如：第一计算机程序在被第一处理设备运行时执行本发明下述实施例中服务器侧的搬运设备的行驶控制方法；第二计算机程序在被第二处理设备运行时执行本发明下述实施例中搬运设备侧的搬运设备的行驶控制方法。
[0049]
上述第一输入与输出装置103和第二输入与输出装置203均可以为输入部件和输出部件，该输入部件可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个，也可以是数据输入接口。
[0050]
输出部件可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个，也可以是数据输出接口，用于向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)。
[0051]
图像采集设备204用于在行驶过程中采集图像信息，并且将采集到的图像信息存储在对应的存储装置中以供其它组件使用。
[0052]
此外，上述电子系统除了包括服务器10和搬运设备20之外，还可以包括网关等网络设备(图1中未示出)，用以实现信息经网络传输至对应的设备。
[0053]
示例性地，用于实现根据本发明实施例的搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如服务器10和搬运设备20各个设备上的处理设备、存储装置、输入与输出装置可以集成设置于一体，而将图像采集设备设置于可以采集到图像信息的指定位置。当上述服务器10和搬运设备20中的各器件集成设置时，服务器10和搬运设备20可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。
[0054]
本发明实施例提供了一种搬运设备的行驶控制方法，该方法的执行主体为搬运设备，该搬运设备与服务器通信连接；其中，搬运设备上预存有目标区域的地图，该地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0055]
如图2所示的色带导轨示意图，对于有轨导航区域中的路径，该路径上铺设有导轨(也称轨道)，该导轨以色带为例进行说明，该色带与路径的地面颜色不同，通过搬运设备携带的图像采集设备(例如：视野朝下的摄像头)采集色带信息，以对搬运设备当前所处的色带进行识别，并根据色带信息对色带进行分割，以获取搬运设备的运动曲线，从而控制agv
的线速度和角速度，以使运动曲线最前端的点处于摄像头的视野中心，实现搬运设备沿着色带前进。此外，在每条色带上还设置有二维码，该二维码对应的位置信息与实际站点一一对应，当搬运设备识别某个二维码时，表示该搬运设备到达该二维码对应的站点，并可进行该站点对应操作。需要说明的是，轨道中色带可能设置有多个，多个色带中对应的子路径组成了搬运设备从当前位置至某个目标站点的行驶路径，每个色带上的二维码数量可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不作限制说明。
[0056]
对于无轨导航区域中的路径，可以基于预先建立的地图(称为先验地图或轮廓地图)，利用搬运设备上的激光器发送的激光雷达返回的数据与先验地图比较，以及结合搬运设备上码盘、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)和上一时刻搬运设备的位置，计算得到当前时刻搬运设备在先验地图中的位置。基于计算得到的位置，比对当前位置和地图上虚拟的轨迹，以控制搬运设备的角速度和线速度，使得搬运设备沿着虚拟的轨迹运动，最终到达目的地。
[0057]
参见图3所示的搬运设备的行驶控制方法的流程图，该方法基于搬运设备上预存有目标区域的地图，以搬运设备侧描述为例进行说明，该方法包括以下步骤：
[0058]
步骤s302，接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径。
[0059]
具体地，如果搬运设备接收到服务器发送的目标任务，则确定目标任务对应的路径列表，这里路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标任务的目标站点对应的行驶路径，这里的行驶路径包括在上述有轨导航区域中的行驶路径和无轨导航区域中的行驶路径。
[0060]
步骤s304，根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0061]
上述搬运设备确定出路径列表后，对于该路径列表中的各个行驶路径，此时，搬运设备根据各个行驶路径的属性，按照对应的导航方式在各个行驶路径行驶，例如，对于路径列表中的行驶路径a和行驶路径b，其中，行驶路径a的属性对应的导航方式为有轨导航，行驶路径b的属性对应的导航方式为无轨导航，则搬运设备将在行驶路径a中以有轨导航的方式行驶，在行驶路径b中则以无轨导航的方式行驶。
[0062]
本发明实施例提供的搬运设备的行驶控制方法，搬运设备的目标任务对应的路径列表中包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径，而行驶路径的属性表征了该行驶路径所支持的导航方式，因此搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式，该导航方式融合了有轨导航和无轨导航两种导航方式，从而实现了搬运设备根据环境情况灵活选择导航方式，使环境部署更加灵活，在便于布设导航轨道的区域布设导轨，搬运设备通过有轨导航方式行驶。在布设导航轨道困难的区域，不布设导轨，搬运设备采用无轨导航方式行驶，通过自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0063]
如图4所示的搬运设备的行驶控制方法的原理图，服务器10上设置有环境部署模块，该环境部署模块用于负责预备工作，包括目标区域(如仓库)的地图的绘制，并存储在服务器10中和搬运设备20中。当接收到目标任务时，服务器10中的路径规划模块根据目标任
务进行路径规划，生成路径列表，并将路径列表发送至搬运设备20，以使搬运设备20根据路径列表中的各个行驶路径的属性，确定在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式，并按照对应的导航方式行驶；其中，搬运设备20导航方式包括有轨导航和无轨导航两种导航方式，其中，有轨导航的方式通过色带检测模块+二维码定位模块实现导航，无轨导航则通过激光轮廓定位模块实现导航，可选的，色带检测模块可以通过搬运设备20上携带的摄像头实现，二维码定位模块可以通过信标检测器实现；激光轮廓定位模块可以为激光雷达或者激光传感器。
[0064]
其中，上述目标区域的地图包括第一类区域和第二类区域，其中，第一类区域为无轨导航的无效区域即有轨导航区域，第二类区域则为无轨导航的有效区域即无轨导航区域；此时，对于有轨导航区域中的路径，需采用有轨导航的导航方式，对于无轨导航区域中的路径，则采用无轨导航的导航方式，从而确保搬运设备的控制精度，因此，有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0065]
如图5所示的仓库地图的示意图，该地图包括两个部分：第一类区域即第i类区域和第二类区域即第ii类区域，其中，第i类区域为有轨导航区域，该区域可能由于环境动态和无有效特征等原因，导致搬运设备无法凭借激光传感器或激光雷达等获取搬运设备在地图中的位置；第ii类区域则为无轨导航区域，即该区域为激光轮廓定位有效的区域，在该区域中搬运设备凭借激光传感器和预先存储的轮廓地图可以获得搬运设备当前在地图中的位置，因此，第i类区域的导航方式为有轨导航，第ii类区域的导航方式则为无轨导航，通过两种导航方式的互补利用，提高了搬运设备对环境的适应性。
[0066]
在其中一种可能的实施例中，目标区域如上述仓库中有轨导航区域对应的行驶路径上铺设有导航标识如色带导航标识，色带导航标识上设置有站点信标。具体地，如图5所示的地图中，在第i类区域中，曲线1、曲线2和曲线3为色带导航标识，且，在每个色带导航标识上设置有站点信标40，该站点信标40可以为二维码，也可以为条形码以及其他用于表征实际站点的特殊标记符号，以便搬运设备通过该站点信标40进行位置定位。
[0067]
此外，在实际应用中，上述环境部署模块首先在目标区域的地图中构建出有轨导航区域和无轨导航区域，然后，确定出搬运设备的每个工作站点，并在地图中进行标记，以及在有轨导航区域中部署多个站点信标40，该站点信标40部署在有轨导航区域中每个路径的末端，且，在地图中也标记出站点信标40，该站点信标40除了用于表征实际站点，还可以作为导航模式的切换站点，以便通过该站点信标40实现导航方式的切换。
[0068]
在其中一种可能的实施例中，上述目标区域还包括对接路径，其中，对接路径用于连接无轨导航区域中的第二行驶路径与有轨导航区域中的第一行驶路径，且，对接路径上铺设有导航标识和站点信标，对接路径的长度为预设长度。
[0069]
在实际应用中，为了确保导航方式的控制精度，对于有轨导航区域中的部分导航标识以及设置的站点信标40，可以延伸至无轨导航区域，即在第一指定路径靠近第二指定路径的子路径上铺设有色带导航标识和站点信标，例如图5中的曲线1以及曲线1上设置的两个站点信标，均延伸设置在第二类区域中，从而以便搬运设备精确实现无轨导航切换至有轨导航，以及，有轨导航切换至无轨导航，提高了搬运设备的行驶控制精度。
[0070]
在图3的方法基础上，本发明实施例还提供了另一种搬运设备的行驶控制方法，该方法重点描述了根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的
导航方式的过程，其中，路径列表包括多个路径组，每个路径组中的行驶路径的属性相同，相邻路径组中的行驶路径的属性不同；如图6所示，该方法包括以下步骤：
[0071]
步骤s602，接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径。
[0072]
步骤s604，根据当前行驶路径的属性与上一行驶路径的属性切换搬运设备的导航方式；或者，根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0073]
具体地，对于路径列表中的多个行驶路径，按照搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶顺序，将相同属性的多个行驶路径分为同一路径组，如将属性相同，且相邻的多个行驶路径组合为同一路径组，该路径组的属性即为该路径组中每个行驶路径的属性。需要说明的是，每个路径组中可能包含一个行驶路径，也可能包含多个行驶路径，如对于某个当前行驶路径a，其上一行驶路径b和下一行驶路径c均与当前行驶路径a的属性不同，则当前行驶路径a单独组成一个路径组，如果上一行驶路径b和下一行驶路径c均与当前行驶路径a的属性不同，则按照行驶顺序将上一行驶路径b、当前行驶路径a和下一行驶路径c组成一个路径组。因此，关于每个路径组中行驶路径的数量，本发明实施例对此不作限制说明。
[0074]
在其中一种可能的实施例中，对于路径列表中的每个行驶路径，根据当前行驶路径的属性与上一行驶路径的属性切换搬运设备的导航方式。如图5所示，当搬运设备在当前行驶路径运行时，其中，当前行驶路径为曲线2对应的路径，此时，需要判断当前行驶路径与上一行驶路径(曲线1对应的路径)的属性是否相同，如果相同，则无需切换导航方式，如果不同，则需切换搬运设备的导航方式。此外，对于同一路径组的相邻的多个行驶路径，搬运设备只需按照该路径组的属性支持的导航方式行驶，无需对当前行驶路径对应的路径组中的每个行驶路径的属性进行频繁地判断，从而节省了搬运设备的导航方式判断时间和判断频率，提高了搬运设备的工作效率。
[0075]
在另一种可能的实施例中，当搬运设备的当前行驶路径为路径组的第一个行驶路径时，此时，需要根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式。因此，上述以路径组为切换单位，不仅可以实现导航方式的切换，还节省了搬运设备的导航方式判断时间和判断频率，提高了搬运设备的工作效率。
[0076]
在另一种可能的实施例中，在图6的基础上，本发明实施例还提供了另一种搬运设备的行驶控制方法，该方法重点描述了根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式的过程，如图7所示，该方法包括以下步骤：
[0077]
步骤s702，接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径。
[0078]
步骤s704，如果搬运设备以第一导航方式在当前行驶路径行驶，检查当前行驶路径是否是当前行驶路径对应的路径组中的最后一条行驶路径；如果是，则执行步骤s706，如果否，则执行步骤s708。
[0079]
具体地，上述第一导航方式为有轨导航或无轨导航，当搬运设备在第一导航方式对应的路径组中的当前行驶路径行驶时，判断该当前行驶路径是否是当前行驶路径对应的路径组中的最后一条行驶路径，如果当前行驶路径并非最后一条行驶路径，则搬运设备继
续维持第一导航方式行驶，如果为最后一条行驶路径，则此时还需进行导航方式的切换。
[0080]
步骤s706，应用第一导航方式对应的第一部件和/或启动第二导航方式对应的第二部件检测当前行驶路径，当检测到预设的路径切换标志时，由第一导航方式切换为第二导航方式，继续行驶。
[0081]
如果第一导航方式为有轨导航，则此时采用激光轮廓定位的方式进行搬运设备定位，由于当前行驶路径为有轨导航区域对应的当前路径组中最后一条行驶路径，则还需启动搬运设备上的激光传感器，当搬运设备上的信标检测器检测当前行驶路径上存在预设的路径切换标志时，切换至无轨导航方式，通过激光传感器采集色带信息进行定位，并关闭第一导航方式对应的第一部件，即关闭信标检测器。
[0082]
如果第一导航方式为无轨导航，则此时搬运设备通过激光传感器采集色带信息进行定位，由于当前行驶路径为当前行驶路径对应的路径组中的最后一条行驶路径，因此，需启动有轨导航对应的信标检测器，以检测当前行驶路径上是否存在预设的路径切换标志，如果检测到路径切换标志，则切换至有轨导航方式，并关闭第一导航方式对应的第一部件即激光传感器。
[0083]
步骤s708，维持第一导航方式继续行驶。
[0084]
如果第一导航方式为有轨导航，则通过搬运设备上的摄像头控制搬运设备沿着当前行驶路径上的导航标识行驶，并根据搬运设备上的信标检测器检测到的站点信标更新搬运设备的位置；
[0085]
如果第一导航方式为无轨导航，则通过搬运设备上的激光传感器和地图控制搬运设备行驶，并根据激光传感器检测到的轮廓标识更新搬运设备的位置。
[0086]
为了便于理解，这里举例说明。图8为本发明实施例提供的另一种搬运设备的行驶控制方法，执行主体为搬运设备，该方法包括以下步骤：
[0087]
步骤s802，接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径。
[0088]
该路径列表中的行驶路径可以是经过路径合并后的各个路径组，也可以是单独的行驶路径，本实施例以未进行路径合并为例进行说明。对于合并为各个路径组的路径列表，实现方式类似，只是将下述路径替换为路径组即可，每个路径组视为一个路径。这里不再赘述。
[0089]
搬运设备得到上述路径列表后，第一条行驶路径为搬运设备当前所在位置的路径，通过路径列表得到该行驶路径的属性，进而确定导航方式，以该导航方式开始行驶。行驶过程中，执行以下步骤。
[0090]
步骤s804，根据当前行驶路径的属性和下一行驶路径的属性确定导航方式；
[0091]
如果当前行驶路径的属性和下一行驶路径的属性相同，则继续以当前导航方式行驶，具体地，如果当前导航方式为有轨导航，则当前行驶路径至下一行驶路径的导航为有轨到有轨的导航，执行步骤s806；如果当前导航方式为无轨导航，则当前行驶路径至下一行驶路径为无轨到无轨的导航，执行步骤s808；
[0092]
如果当前行驶路径的属性和下一行驶路径的属性不同，当当前行驶路径的属性对应的导航方式为有轨导航时，则当前行驶路径至下一路径的导航为有轨到无轨的导航，执行步骤s810～s812；当当前行驶路径的属性对应的导航方式为无轨导航时，则当前行驶路
径至下一路径的导航为无轨到有轨的导航，执行步骤s814～s816。
[0093]
步骤s806，维持有轨导航方式继续行驶。
[0094]
步骤s808，维持无轨导航方式继续行驶。
[0095]
步骤s810，设置激光轮廓定位的位置，并将该位置保存在路径切换标志对应的站点中，以及关闭信标检测器。
[0096]
步骤s812，切换为无轨导航方式继续行驶。
[0097]
步骤s814，检测到路径切换标志时，启动信标检测器，并关闭激光传感器。
[0098]
步骤s816，切换为有轨导航方式继续行驶。
[0099]
因此，上述搬运设备的行驶控制方法融合了有轨导航的色带导引和无轨导航的激光轮廓定位两种导航方式，实现了搬运设备根据环境情况灵活部署，在运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0100]
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了另一种搬运设备的行驶控制方法，执行主体为服务器，其中，服务器中预存有目标区域的地图，地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。如图9所示，该方法包括以下步骤：
[0101]
步骤s902，为搬运设备生成目标任务的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径。
[0102]
具体地，如图10所示，在预备工作中，环境部署模块对地图中各个路径和站点属性进行配置，这里站点属性包括路径切换标志。配置完成后，在自动切换导航方式中，当服务器接收到目标任务时，服务器选择合适的搬运设备，为该搬运设备规划路径，得到路径列表，并将路径列表下发至搬运设备，以使搬运设备根据路径列表中各个行驶路径的属性实现导航方式的切换。
[0103]
步骤s904，将路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0104]
本发明实施例提供的搬运设备的行驶控制方法，服务器为搬运设备生成目标任务的路径列表，该路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；并将路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；从而有效利用有轨导航和无轨导航两种导航方式，实现搬运设备根据环境情况灵活部署，在运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0105]
在图9的基础上，本发明实施例还提供了另一种搬运设备的行驶控制方法，该方法重点描述了服务器生成路径列表的过程，如图11所示，该方法包括以下步骤：
[0106]
步骤s1102，确定目标任务对应的搬运设备。
[0107]
步骤s1104，根据搬运设备的当前所在位置和目标任务的目标站点确定路径列表。
[0108]
步骤s1106，根据路径列表中的路径顺序，将属性相同的相邻路径合并至同一路径组，得到包括多个路径组的路径列表。
[0109]
服务器通过a*等图搜索算法，将存储的地图简化成一个个小方格，并进行搜索，得到搬运设备由当前所在位置至目标站点所需经过的路径列表，并读取路径列表中每个行驶
路径的属性，以便根据导航方式，将行驶顺序中相邻且相同属性的行驶路径进行合并，得到路径组；例如：搬运设备从当前所在位置至目标站点共需经过编号为0、1、2、3、4、5和6的行驶路径，这里0、1、2、3、4、5和6的行驶路径分别为曲线0、曲线1、曲线2、曲线3、曲线4、曲线5和曲线6在地图中对应的路径，其中，0、1、4和5的属性对应的导航方式为无轨导航，2和3的属性对应的导航方式为有轨导航，此时，服务器还将行驶顺序中顺序多个相邻且属性相同的路径打包为路径组，得到路径列表，该路径列表则包括的路径组为(0,1)，(2,3)，(4,5)，每个路径组对应有属性，即该路径组中的行驶路径的属性，将该路径列表下发给搬运设备，以便搬运设备按照路径列表对应的导航方式行驶，从而利用有轨导航和无轨导航两种导航方式互补，无需人为干预，即可实现搬运设备运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0110]
对应于图3中所示的搬运设备的行驶控制方法，本发明实施例还提供了一种搬运设备的行驶控制装置，执行主体为搬运设备，其中，搬运设备中预存有目标区域的地图。如图12所示，该装置包括依次连接的路径列表确定模块1201和导航方式确定模块1202，其中，各个模块的功能如下：
[0111]
路径列表确定模块1201，用于接收目标任务，并确定目标任务对应的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；
[0112]
导航方式确定模块1202，用于根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0113]
本发明实施例提供了搬运设备的行驶控制装置，搬运设备的目标任务中的路径列表中包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径，且行驶路径的属性表征了该路径支持的导航方式，因此搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式，该导航方式融合了有轨导航和无轨导航两种导航方式，实现了搬运设备根据环境情况灵活选择导航方式，使环境部署更加灵活，在便于布设导航轨道的区域布设导轨，搬运设备通过有轨导航方式行驶。在布设导航轨道困难的区域，不布设导轨，搬运设备采用无轨导航方式行驶，通过自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0114]
在其中一种可能的实施例中，上述第一类区域为无轨导航的无效区域，第二类区域为无轨导航的有效区域；上述地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0115]
在另一种可能的实施例中，上述目标区域中有轨导航区域对应的行驶路径上铺设有导航标识。
[0116]
在另一种可能的实施例中，上述目标区域还包括对接路径，对接路径连接无轨导航区域中的第二行驶路径与有轨导航区域中的第一行驶路径，对接路径上铺设有导航标识和站点信标。
[0117]
在另一种可能的实施例中，上述路径列表包括多个路径组，每个路径组中的行驶路径的属性相同，相邻路径组中的行驶路径的属性不同；上述导航方式确定模块1202还用于：根据当前行驶路径的属性与上一行驶路径的属性切换搬运设备的导航方式；或者，根据当前行驶路径与上一行驶路径所属的路径组切换搬运设备的导航方式。
[0118]
在另一种可能的实施例中，上述导航方式确定模块1202还用于：如果搬运设备以第一导航方式在当前行驶路径行驶，检查当前行驶路径是否是当前行驶路径对应的路径组中的最后一条行驶路径；如果是，应用第一导航方式对应的第一部件和/或启动第二导航方式对应的第二部件检测当前行驶路径，当检测到预设的路径切换标志时，由第一导航方式切换为第二导航方式，继续行驶；如果否，则维持第一导航方式继续行驶。
[0119]
在另一种可能的实施例中，上述应用第一导航方式对应的第一部件和/或启动第二导航方式对应的第二部件检测当前行驶路径，包括：如果第一导航方式为有轨导航，启动搬运设备上的激光传感器，并应用搬运设备上的信标检测器检测当前行驶路径上是否存在预设的路径切换标志；如果第一导航方式为无轨导航，启动信标检测器检测当前行驶路径上是否存在预设的路径切换标志。
[0120]
在另一种可能的实施例中，上述装置还用于：当检测到路径切换标志时，关闭第一导航方式对应的第一部件。
[0121]
在另一种可能的实施例中，上述维持第一导航方式继续行驶，包括：如果第一导航方式为有轨导航，通过搬运设备上的摄像头控制搬运设备沿着当前行驶路径上的导航标识行驶，并根据搬运设备上的信标检测器检测到的站点信标更新搬运设备的位置；如果第一导航方式为无轨导航，通过搬运设备上的激光传感器和地图控制搬运设备行驶，并根据激光传感器检测到的轮廓标识更新搬运设备的位置。
[0122]
对应于图9中所示的搬运设备的行驶控制方法，本发明实施例还提供了一种搬运设备的行驶控制装置，执行主体为服务器，其中，服务器中预存有目标区域的地图。如图13所示，该装置包括依次连接的路径列表生成模块1301和路径列表下发模块1302，其中，各个模块的功能如下：
[0123]
路径列表生成模块1301，用于为搬运设备生成目标任务的路径列表；其中，路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；
[0124]
路径列表下发模块1302，用于将路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；其中，行驶路径的属性用于表征行驶路径所支持的导航方式，导航方式包括有轨导航和无轨导航。
[0125]
本发明实施例提供的搬运设备的行驶控制装置，服务器为搬运设备生成目标任务的路径列表，该路径列表包括搬运设备由当前所在位置至目标站点的行驶路径；并将路径列表下发给搬运设备，以使搬运设备根据各个行驶路径的属性，确定搬运设备在各个行驶路径行驶时所对应的导航方式；从而利用有轨导航和无轨导航两种导航方式，实现搬运设备根据环境情况灵活部署，在运行中自动切换两种导航方式，提高了搬运设备对环境的适应性和控制精度，拓展了搬运设备的工作场景。
[0126]
在其中一种可能的实施例中，上述地图包括有轨导航区域和无轨导航区域，处于有轨导航区域中的路径的属性为有轨导航属性，处于无轨导航区域中的路径的属性为无轨导航属性。
[0127]
在另一种可能的实施例中，上述路径列表生成模块1301还用于：确定目标任务对应的搬运设备；根据搬运设备的当前所在位置和目标任务的目标站点确定路径列表；根据路径列表中的路径顺序，将属性相同的相邻路径合并至同一路径组，得到包括多个路径组的路径列表。
[0128]
本发明实施例提供的搬运设备的行驶控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述搬运设备的行驶控制方法实施例相同，为简要描述，搬运设备的行驶控制装置的实施例部分未提及之处，可参考前述搬运设备的行驶控制方法实施例中相应内容。
[0129]
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器141和存储器142，该存储器142存储有能够被该处理器141执行的机器可执行指令，该处理器141执行该机器可执行指令以实现上述搬运设备的行驶控制方法。
[0130]
在图14示出的实施方式中，该电子设备还包括总线143和通信接口144，其中，处理器141、通信接口144和存储器142通过总线连接。
[0131]
其中，存储器142可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口144(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图14中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0132]
处理器141可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器141中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器141可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器141读取存储器142中的信息，结合其硬件完成前述实施例的搬运设备的行驶控制方法的步骤。
[0133]
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述搬运设备的行驶控制方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
[0134]
本发明实施例所提供的搬运设备的行驶控制方法、搬运设备的行驶控制装置和电子系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的搬运设备的行驶控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0135]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0136]
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0137]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0138]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0139]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。