工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质与流程

本说明书实施例涉及智能设备技术领域，特别涉及一种工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

通常，工业上的应用如执行各种功能的智能行走设备，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等智能行走设备需要在一定的范围内工作，在这些智能行走设备工作之前首先需要划定一个工作区域，智能设备可以在工作区域内工作，并能够识别工作区域的边界，从而保证工作的顺利进行。

目前，现有的机器人，例如自动割草机，需要在边界埋设电缆作为割草机器人可识别的边界识别，或者使用gnss信号进行精确导航进行工作建图。但在工作地图的建立过程中，如果发现地图出现问题，则无法对出现问题的地方进行即时纠正，只能在建立工作地图的后续的确认地图环节确定地图出现问题的地方，并对地图进行重建，这种对工作地图的修正操作过于繁琐，使得地图的建立效率较低。

技术实现要素：

本说明书实施例的目的是提供工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质，以提高机器人工作地图的建立效率。

为解决上述问题，本说明书实施例提供一种工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质是这样实现的。

一种工作地图构建方法，所述方法包括：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

一种工作地图构建装置，所述装置包括：第一确定模块，用于确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；第二确定模块，用于在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；第三确定模块，用于在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；第一构建模块，用于根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

一种机器人，所述机器人中设置有上述工作地图构建装置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时实现：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例中，可以确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。本说明书实施例提供的工作地图建立方法，实现了建立工作地图过程中的修正功能，解决了机器人的工作地图建立过程中，在发现地图出现问题时，只能在建立工作地图的后续的确认地图环节确定地图出现问题的地方，并对地图进行重建以完成对地图的修正操作的繁琐性问题，提高了工作地图的建立效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例一种工作地图构建方法的流程图；

图2为本说明书实施例工作地图建立过程中边界修正的示意图；

图3为本说明书实施例工作地图建立过程中边界修正的示意图；

图4为本说明书实施例工作地图建立过程中边界修正的示意图；

图5为本说明书实施例一种工作地图构建装置的功能模块图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

在本说明书实施例中，所述工作地图可以是机器人工作的区域，机器人可以在工作地图所在的区域内工作，并能够识别区域的边界，从而保证工作的顺利进行。考虑到若在工作地图的构建过程中，通过确定机器人的行走方向，能够区分机器人不同方向的行走路径，则有望解决机器人的工作地图建立过程中，在发现地图出现问题时，只能在建立工作地图的后续的确认地图环节确定地图出现问题的地方，并对地图进行重建以完成对地图的修正操作的繁琐性问题，提高工作地图的建立效率，为此本说明书实施例提供一种工作地图构建方法。

在本说明书实施例中，所述机器人可以包括扫地机器人、自动割草机、自动扫雪机、送餐机器人等具有行走功能的机器人。

在本说明书实施例中，所述工作地图的构建方法可以应用于机器人的工作中，机器人在工作过程中，可以在建立的工作地图所在的区域内进行工作。以自动割草机为例，自动割草机能够自动的在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。用户在使用自动割草机时，只需要事先将工作地图发送给自动割草机，自动割草机可以在工作地图所在的区域内进行工作。

在本说明书实施例中，工作地图的构建过程可以是使机器人沿着用户需要的区域边界行走，将机器人的行走路径作为工作区域的边界从而构建工作地图。用户在开始构建工作地图时，可以对机器人发出工作地图构建指令，例如通过按下设置在机器人上的按钮的方式发出工作地图建立指令，或者通过与机器人连接的设备发出工作地图建立指令。机器人可以接收工作地图建立指令，并对所述工作地图建立指令作出响应，在接收到工作地图建立指令后，可以在机器人行走时，确定行走路径。其中，在建立工作地图的过程中，用户可以推动机器人行走，还可以通过遥控的方式控制机器人行走，或者以其他任何方式控制机器人行走。以自动割草机为例，用户在使用自动割草机时，首先要划定自动割草机的工作区域，即用户的院子里有草坪的地方，用户可以开启自动割草机的工作地图建立功能，此时用户可以推着自动割草机沿着草坪的边界行走，自动割草机可以记录行走路径，并以行走路径为边界建立工作地图。工作地图建立完成后，用户将自动割草机放于工作地图所在的区域内，自动割草机能够在该工作区域内自动地完成割草工作。在本说明书实施例中，

在本说明书实施例中，所述工作地图的构建方法可以适用不同的应用场景，例如可以应用于工作区域边界的建图，即划定机器人工作区域的边界，使机器人在工作区域内工作；也可以应用于障碍物边界的建图，即如果在工作区域内出现树木、石头、凹坑等障碍物时，可以划定障碍物边界，使机器人在工作时绕开障碍物；还可以应用于通道边界的建图，例如在两个不同的工作区域中设定一条通道，使得机器人可以沿着通道往返于不同的工作区域内进行工作。所述工作地图的建立方法还可以适用于其他不同的应用场景，本说明书实施例对此不作限定。

图1为本说明书实施例一种工作地图构建方法的流程图。如图1所示，所述工作地图建立方法可以包括以下步骤。

s110：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径。

在一些实施例中，所述机器人的行走方向可以根据机器人的速度确定。具体的，在机器人的速度大于阈值时，确定机器人的行走方向为正向行走；在机器人的速度小于阈值时，确定机器人的行走方向为倒退行走。

在一些实施例中，所述阈值的作用可以为确定机器人速度的相对大小，这样可以根据机器人速度的相对大小来确定机器人的行走方向。所述阈值的大小可以为0。当然，还可以为其它值。例如，考虑到精度的问题，还可以为0附近的一个数值，例如0附近大于0的正数，或者0附近小于0的负数。具体地，例如-0.2、-0.1、0.2等。在所述机器人的速度大于阈值时，可以判断机器人的行走方向为正向行走，也即在开始建立工作地图时，用户控制机器人行走的初始方向；在所述机器人的速度小于阈值时，可以判断机器人的行走方向为倒退行走。例如在建图过程中出现一些问题，如用户发现了障碍物、行走路线偏离既定的路径，如果继续正向行走，可能会将障碍物划定在工作地图中或者将用户不需要的区域也划定在工作地图中，此时用户可以控制机器人倒退行走一段距离，再正向行走以避开障碍物和减少不必要的工作区域。

在一些实施例中，所述机器人中可以设置有里程计和惯性测量单元(imu)。可以通过里程计和惯性测量单元可以实时地计算机器人的速度。其中，所述里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。该方法可以用在许多种机器人系统(轮式或者腿式)上面，来估计这些机器人相对于初始位置移动的距离。所述惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。所述惯性测量单元可以包含三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。根据所述里程计测量得到的机器人相对于初始位置移动的距离和所述惯性测量单元测量得到的加速度可以实时地计算出机器人的速度。

在一些实施例中，机器人的行走方向发生变化时，机器人的动力装置的工作状态也会发生改变。因此，所述机器人的行走方向还可以根据机器人的动力装置的工作状态确定。其中，所述动力装置可以包括液压驱动器、气压驱动器、电机等。在所述机器人的动力装置为电机时，机器人的行走方向发生改变的过程中，电机的运转方向也会发生改变，此时会产生反向电动势，导致电流发生改变。因此，可以根据电流的变化来确定机器人的行走方向。当然，所述机器人的行走方向还可以根据其他任何方式确定，本说明书实施例对此不作限定。

在一些实施例中，在机器人行走的过程中，可以根据定位系统确定机器人在不同时刻的位置，将机器人在不同时刻的位置连接起来，可以将连接线作为机器人的行走路径。其中，所述定位系统可以包括gps、北斗卫星导航系统、伽利略卫星导航系统、俄罗斯全球导航卫星系统等。当然，所述定位系统也可以包括根据基站、wifi、蓝牙等定位方式建立的定位系统。所述定位系统还可以是其他任何具有定位功能的系统，本说明书对此不作限定。在一些实施例中，可以确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径。

s120：在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置。

具体的，用户在控制机器人正向行走的过程中，出现了一些问题，如图2-图4所示，用户发现机器人的行走路径已经偏离了既定的路线，此时用户可以控制机器人倒退行走一段距离，再正向行走以对行走路径进行修正，使机器人重新按照既定的路线进行行走。在机器人倒退行走后，可以确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置。

在一些实施例中，以根据机器人的速度确定机器人的行走方向为例，机器人的速度由大于阈值降为阈值，再由阈值变为小于阈值时，可以确定机器人的行走方向由正向行走变为倒退行走。如果机器人的速度再由小于阈值变为重新达到阈值，再由阈值变为大于阈值，可以确定机器人倒退行走一段距离后，重新进行正向行走以进行正常的建图过程。

在一些实施例中，在机器人的行走方向由正向行走变为倒退行走时所处的位置记为倒退位置。

s130：在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置。

在一些实施例中，在机器人倒退行走时，还可以将机器人的行走路径记为反向行走路径。

在一些实施例中，所述修正位置可以位于反向行走路径上，而不位于第一正向行走路径上。具体的，如图2所示，图2示出了修正位置不位于第一正向行走路径上的情况。用户在控制机器人倒退行走时，没有沿着原来正向行走的路径原路返回，并且在用户在控制机器人由倒退行走变为正向行走时的位置也不在原来正向行走的路径上，此时反向行走路径与第一正向行走路径不重合，修正位置位于反向行走路径上，而不位于第一正向行走路径上。

在一些实施例中，所述修正位置也可以同时位于反向行走路径和第一正向行走路径上。具体的，图3和图4示出了修正位置同时位于反向行走路径和第一正向行走路径上的情况。如图3所示，用户在控制机器人倒退行走时，沿着原来正向行走的路径原路返回，在用户在控制机器人由倒退行走变为正向行走时的位置同时位于反向行走路径和第一正向行走路径上，此时反向行走路径与第一正向行走路径重合，修正位置既位于反向行走路径上，也位于第一正向行走路径上。如图4所示，用户在控制机器人倒退行走时，没有沿着原来正向行走的路径原路返回，但是在倒退过程中经过了原来正向行走的路径某个位置，并且刚好在该位置时机器人由倒退行走变为正向行走，此时反向行走路径与第一正向行走路径虽不重合，但此时修正位置既位于反向行走路径上，也位于第一正向行走路径上。

在一些实施例中，如图2所示，在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，用户在控制机器人倒退过程中没有沿着原来的正向行走路径返回。在机器人倒退到修正位置后，还需要确定修正位置相对于原来的正向行走路径的位置，尽可能使该位置到原来的正向行走路径距离最短，从而完成对工作地图的修复。具体的，在确定修正位置后，可以确定第一正向行走路径上与修正位置直线距离最近的位置，将该位置作为辅助位置。当然，还可以将第一正向行走路径上的其他位置作为辅助位置，例如第一正向行走路径上与修正位置直线距离最近的位置附近的某个位置。

在一些实施例中，如图3和图4所示，在所述修正位置在所述第一正向行走路径上的情况下，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的行走路径为第三正向行走路径，以便于根据所述第三正向行走路径和所述第一正向行走路径构建机器人的工作地图。具体的，在用户控制机器人倒退到可以避开问题的修正位置后，还可以重新控制机器人正向行走继续进行工作地图。此时，可以确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的行走路径为第三正向行走路径，以便于根据所述第三正向行走路径和所述第一正向行走路径构建机器人的工作地图。在一些实施例中，在所述修正位置在所述第一正向行走路径上的情况下，可以删除倒退位置与修正位置之间的行走路径，以便于根据第三正向行走路径和删除了倒退位置与修正位置之间行走路径的第一正向行走路径构建机器人的工作地图。具体的，可以将第三正向行走路径和删除了倒退位置与修正位置之间行走路径的第一正向行走路径作为工作区域的边界构建工作地图。

s140：根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

在一些实施例中，可以通过直线连接所述修正位置和辅助位置，将所述修正位置和辅助位置之间的连接线为修正路径。也可以通过采用预设曲率的曲线连接所述修正位置和辅助位置，将所述修正位置和辅助位置之间的连接线为修正路径。

在一些实施例中，可以将辅助位置与修正位置之间的行走路径删除，其中，辅助位置与修正位置之间的行走路径包括辅助位置与倒退位置之间的正向行走路径，和，倒退位置与修正位置之间的反向行走路径。相应的，可以将修正路径和删除了辅助位置与倒退位置之间行走路径的第一行走路径作为工作区域的边界构建工作地图。

在一些实施例中，用户在确定机器人倒退行走的距离能够避免问题，则可以控制机器人结束倒退行走，重新进行正向行走，此时可以确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的行走路径为第二正向行走路径，以便于根据所述第二正向行走路径、修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。具体的，可以将修正路径、经过删除了倒退位置与辅助位置之间的行走路径的第一行走路径、第二正向行走路径作为工作区域的边界构建工作地图。

本说明书实施例中，可以确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。本说明书实施例提供的工作地图建立方法，实现了建立工作地图过程中的修正功能，解决了机器人的工作地图建立过程中，在确认路径时进行工作地图修正操作的繁琐性问题，提高了工作地图的建立效率。

在一个交互场景中，以自动割草机为例。用户首次使用自动割草机对院子内的草坪进行修剪，首先要将院子内有草坪的地方划为自动割草机的工作区域，即为自动割草机构建工作地图。在建立工作地图的过程中，用户可以推动或拖动自动割草机行走，还可以通过遥控的方式控制自动割草机行走，或者以其他任何方式控制自动割草机行走。

在本交互场景中，以用户推动或拖动自动割草机的方式控制自动割草机行走为例。用户可以通过按下设置在自动割草机上的按钮的方式发出工作地图建立指令，并推动自动割草机沿着草坪的边界行走。自动割草机可以接收工作地图建立指令，并对所述工作地图建立指令作出响应，在接收到工作地图建立指令后，确定行走路径，在沿着草坪行走结束后，可以根据确定的行走路径来构建工作地图。

在本交互场景中，用户推动自动割草机沿着草坪的边界行走过程中，如果用户走神或者遇到一些其他问题导致自动割草机的行走路线偏移草坪的边界，用户可以拖动自动割草机倒退行走一段距离，再正向行走以使自动割草机重新沿着边界行走，直至沿着草坪的边界走完一圈。

在本交互场景中，自动割草机可以通过里程计和惯性测量单元计算行走速度。在行走速度大于零时，可以判断自动割草机在正向行走，将行走速度大于零时的行走路径记为正向行走路径；在行走速度小于零时，可以判断自动割草机在倒退行走，将行走速度小于零时的行走路径记为反向行走路径。

在本交互场景中，在自动割草机倒退行走后，可以确定自动割草机由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置。

在本交互场景中，自动割草机确定修正位置不在原始的正向行走路径上时，可以进一步确定修正位置与原始的正向行走路径上直线距离最近的位置，将该位置记为辅助位置。进一步地，在确定辅助位置后，自动割草机可以将修正位置与辅助位置之间的行走路径删除，再通过直线连接修正位置和辅助位置，将修正位置和辅助位置之间的连接线作为修正路径，以修正路径来替代修正位置与辅助位置之间的原始行走路径来构建工作地图。更进一步地，用户在确定自动割草机倒退行走的距离能够避免问题，则可以使自动割草机结束倒退行走，重新进行正向行走并确定重新进行正向行走时的正向行走路径，将删除了倒退位置与辅助位置之间行走路径的原始行走路径、修正路径和重新进行正向行走时的正向行走路径为工作区域的边界构建工作地图。

在本交互场景中，在确定修正位置在原始的正向行走路径上时，可以确定自动割草机由正向行走变为倒退行走时的位置为倒退位置。进一步地，在确定倒退位置后，可以删除倒退位置与修正位置之间的行走路径，即删除倒退位置与修正位置之间正向行走路径和反向行走路径。更进一步地，用户在确定自动割草机倒退行走的距离能够避免问题，则可以使自动割草机结束倒退行走，重新进行正向行走并确定重新进行正向行走时的正向行走路径，将删除了倒退位置与辅助位置之间的行走路径的原始行走路径和重新进行正向行走时的正向行走路径作为工作区域的边界构建工作地图。

在本交互场景提供的工作地图构建方法，可以确定自动割草机的行走路径，将自动割草机正向行走时的行走路径记为正向行走路径；在自动割草机倒退行走后，可以确定自动割草机由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便根据所述修正路径和正向行走路径构建机器人的工作地图；在所述修正位置在正向行走路径上的情况下，确定自动割草机由倒退行走重新变为正向行走时的正向行走路径，以便于根据正向行走路径和重新变为正向行走时的正向行走路径构建机器人的工作地图。本交互场景提供的工作地图建立方法，实现了建立工作地图过程中的修正功能，解决了自动割草机的工作地图建立过程中，在确认路径时进行工作地图修正操作的繁琐性问题，提高了工作地图的建立效率。

本说明书实施例还提供了一种工作地图构建方法的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

在本实施方式中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、只读存储器(read-onlymemory,rom)、缓存(cache)、硬盘(harddiskdrive,hdd)或者存储卡(memorycard)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。在本实施方式中，该计算机可读存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

参阅图5，在软件层面上，本说明书实施例还提供了工作地图构建装置，该装置具体可以包括以下的结构模块。

第一确定模块510，用于确定机器人在正向行走时的行走路径为第一正向行走路径；

第二确定模块520，用于在机器人倒退行走后，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的位置作为修正位置；

第三确定模块530，用于在所述修正位置不在所述第一正向行走路径上的情况下，根据所述修正位置在所述第一正向行走路径上确定辅助位置；

第一构建模块540，用于根据所述修正位置和所述辅助位置确定修正路径，以便于根据所述修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第一删除模块，用于确定机器人由正向行走变为倒退行走时的位置为倒退位置，删除倒退位置与辅助位置之间的行走路径。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第二构建模块，用于确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的行走路径为第二正向行走路径，以便于根据所述第二正向行走路径、修正路径和第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第三构建模块，用于在所述修正位置在所述第一正向行走路径上的情况下，确定机器人由倒退行走重新变为正向行走时的行走路径为第三正向行走路径，以便于根据所述第三正向行走路径和所述第一正向行走路径构建机器人的工作地图。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第二删除模块，用于删除倒退位置与修正位置之间的行走路径。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第三记录模块，用于确定机器人在倒退行走时的行走路径为反向行走路径，所述修正位置位于所述反向行走路径上。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：第三删除模块，用于在确定修正位置后，删除所述反向行走路径。

本申请实施例还提供了一种机器人，所述机器人中设置有上述任一种工作地图构建装置。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域技术人员在阅读本说明书文件之后，可以无需创造性劳动想到将本说明书列举的部分或全部实施例进行任意组合，这些组合也在本说明书公开和保护的范围内。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice,pld)(例如现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logiccompiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardwaredescriptionlanguage，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advancedbooleanexpressionlanguage)、ahdl(alterahardwaredescriptionlanguage)、confluence、cupl(cornelluniversityprogramminglanguage)、hdcal、jhdl(javahardwaredescriptionlanguage)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardwaredescriptionlanguage)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegratedcircuithardwaredescriptionlanguage)与verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。