多航天器注入计划自动生成与控制方法及装置与流程

1.本发明涉及航天器控制技术领域，尤指一种多航天器注入计划自动生成与控制方法及装置。


背景技术：

2.地面需要通过发送注入数据实现对航天器的控制。在多航天器控制过程中，注入数据所包含的指令比较多，逻辑关系复杂。注入数据的高效生成、发送时刻确定、内容检查和发送控制需要花费大量的人力。
3.在某些航天器控制过程中，地面生成需注入的指令计划，同时将注入数据名称编排到遥控指令计划中，经人工操作生成注入数据，经人工检查注入数据的正确性，注入数据文件含有多帧数据，逐帧发送注入数据到航天器。此方法在实施过程中将需注入的指令和地面发送注入数据的计划独立编排，一致性难以保证。同时此方法需要经过大量的人工操作和检查复核工作，实施效率较低。由于注入数据生成、检查的工作都是由人工完成的，因此人工操作的工作量较大，效率比较低下。同时，注入数据发送过程未将测控链路和航天器的实时状态引入到控制回路，因此无法适应某帧注入数据发送失败的情况。
4.此外，在某些航天器控制过程中，注入数据规划和生成由运管中心负责，注入数据的发送和实施由测控中心负责。这种模式下注入数据规划设计和实施过程相对独立，实现难度低，但是实施效率也低。当注入数据规划调整时，相关的注入数据及其他无关的指令发送都暂停，影响范围比较大，灵活性低。在此方案中，注入数据规划生成、发送实施两个重要环节相互独立、脱节，后者必须等待前者完成才能开展设计和编排工作，因此实施效率低。同时，当注入数据控制内容调整时，在指令发送实施阶段的其他无关指令也需要暂停，灵活性低。


技术实现要素：

5.本发明实施例的主要目的在于提供一种多航天器注入计划自动生成与控制方法及装置，实现多航天器大量注入数据的自动化生成和发送控制。
6.为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多航天器注入计划自动生成与控制方法，所述方法包括：
7.根据获取的程控指令计划得到待发送的程控指令，并根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据中；
8.根据预设的航天器控制条件，生成注入计划；其中，所述注入计划包括注入数据生成时刻及注入数据发送时刻；
9.在所述注入数据生成时刻到达时，采集注入数据的外部参数，并利用所述注入数据及所述注入数据的外部参数，生成源码文件及注入数据文件；
10.解析所述源码文件得到外部参数值及外部参数来源，根据所述外部参数来源获取原始参数值，若获知所述外部参数值与所述原始参数值一致，则注入数据校核成功；
11.在所述注入数据发送时刻到达时，将校核成功的注入数据文件发送至航天器。
12.可选的，在本发明一实施例中，所述根据注入数据帧最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据中包括：根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，计算单帧注入数据的数据区能够容纳的程控指令条数；将所述程控指令按照所述程控指令条数分解至注入数据中。
13.可选的，在本发明一实施例中，所述方法还包括：根据所述注入数据的作用对所述注入数据进行命名，以对所述注入数据进行分类。
14.可选的，在本发明一实施例中，所述将校核成功的注入数据文件发送至航天器包括：按照逐帧发送方式，将校核成功的注入数据文件向航天器发送；若获知第i帧注入数据发送失败，则进行预设次数的重复发送；若判定在预设次数的重复发送后，第i帧注入数据发送成功，则向航天器发送第i+1帧注入数据；其中，i为正整数。
15.本发明实施例还提供一种多航天器注入计划自动生成与控制装置，所述装置包括：
16.指令分解模块，用于根据获取的程控指令计划得到待发送的程控指令，并根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据中；
17.计划生成模块，用于根据预设的航天器控制条件，生成注入计划；其中，所述注入计划包括注入数据生成时刻及注入数据发送时刻；
18.文件生成模块，用于在所述注入数据生成时刻到达时，采集注入数据的外部参数，并利用所述注入数据及所述注入数据的外部参数，生成源码文件及注入数据文件；
19.数据校核模块，用于解析所述源码文件得到外部参数值及外部参数来源，根据所述外部参数来源获取原始参数值，若获知所述外部参数值与所述原始参数值一致，则注入数据校核成功；
20.数据发送模块，用于在所述注入数据发送时刻到达时，将校核成功的注入数据文件发送至航天器。
21.可选的，在本发明一实施例中，所述指令分解模块包括：指令条数单元，用于根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，计算单帧注入数据的数据区能够容纳的程控指令条数；指令分解单元，用于将所述程控指令按照所述程控指令条数分解至注入数据中。
22.可选的，在本发明一实施例中，所述装置还包括：数据命名模块，用于根据所述注入数据的作用对所述注入数据进行命名，以对所述注入数据进行分类。
23.可选的，在本发明一实施例中，所述数据发送模块还用于：按照逐帧发送方式，将校核成功的注入数据文件向航天器发送；若获知第i帧注入数据发送失败，则进行预设次数的重复发送；若判定在预设次数的重复发送后，第i帧注入数据发送成功，则向航天器发送第i+1帧注入数据；其中，i为正整数。
24.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法。
25.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述方法的计算机程序。
26.本发明通过航天器注入计划及注入数据的自动生成，以及自动化的检查和校核，
消除人工干预的环节，使注入数据的控制过程更加可靠，实现注入数据全部处理过程的一致性和正确性检查，提高了注入数据生成效率，保证了注入数据全流程的正确性，从而提高航天器的控制效率。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明实施例一种多航天器注入计划自动生成与控制方法的流程图；
29.图2为本发明实施例中程控指令分解的流程图；
30.图3为本发明一具体实施例中多航天器注入计划自动生成与控制系统的结构示意图；
31.图4为本发明实施例一种多航天器注入计划自动生成与控制装置的结构示意图；
32.图5为本发明一实施例中指令分解模块的结构示意图；
33.图6为本发明一实施例所提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.本发明实施例提供一种多航天器注入计划自动生成与控制方法及装置。
35.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
36.本发明实施例提供的多航天器注入计划自动生成与控制方法的执行主体包括但不限于计算机。如图1所示为本发明实施例一种多航天器注入计划自动生成与控制方法的流程图，图中所示方法包括：
37.步骤s1，根据获取的程控指令计划得到待发送的程控指令，并根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据中。
38.其中，程控指令计划中包含所有需注入发送给航天器的程控指令以及指令的执行时间。在程控指令计划中提取所需的程控指令列表，按照单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度计算单帧注入数据能够容纳的程控指令条数，将程控指令分解至注入数据中。具体的，在程控指令数目超过单帧注入数据容纳能力后，新建一个注入数据文件，继续添加程控指令。
39.步骤s2，根据预设的航天器控制条件，生成注入计划；其中，所述注入计划包括注入数据生成时刻及注入数据发送时刻。
40.其中，按照航天器控制条件的要求，即注入数据的发送时刻要早于本帧程控指令的最早执行时刻减去发送时间花费，发送时刻晚于测站双捕时刻。注入数据发送时刻定义为ts，程控指令执行时刻为t1、t2、t3
……
tn，注入数据发送时间花费
△
ts，测站双捕时刻tb，即：
41.ts<min(t1,t2,t3,
…
,tn)
‑△
ts
42.ts>tb
43.在注入数据发送之前，需要完成注入数据生成、检查和校核，将注入数据开始生成时刻定义为tc，注入数据生成、检查和校核时长定义为
△
tc，即：
44.tc<ts
‑△
tc。
45.在完成注入数据分帧、命名和时刻约束计算后，叠加发令测站工作时间，完成注入数据生成、发送时刻计算，自动生成注入计划。
46.步骤s3，在所述注入数据生成时刻到达时，采集注入数据的外部参数，并利用所述注入数据及所述注入数据的外部参数，生成源码文件及注入数据文件。
47.其中，注入计划生成后，按照计划时间开始执行。在注入数据生成时刻到达时，根据预设的注入数据所需的参数输入清单，自动收集控制参数文件、填表信息、程控指令计划等外部参数数据。利用注入数据及其外部参数，生成源码文件及注入数据文件，同时保存源码文件对应的外部参数值及外部参数来源，外部参数来源包括：控制参数文件名称、程控指令计划文件名称和填表来源等。
48.步骤s4，解析所述源码文件得到外部参数值及外部参数来源，根据所述外部参数来源获取原始参数值，若获知所述外部参数值与所述原始参数值一致，则注入数据校核成功。
49.其中，在注入数据文件生成后，对注入数据的源码文件进行反解。将源码解析成为注入指令(程控指令)、外部参数值及外部参数来源，并对注入数据源码的长度、结构、校验和的正确性进行检查。在完成源码反解后，根据外部参数来源，提取原始的控制参数文件、填表信息和程控指令计划文件，查找最原始的外部参数与源码反解结果中的外部参数进行一一比对，即对原始参数值与外部参数值进行比对，以此校核注入数据初始输入和最终结果的一致性。
50.步骤s5，在所述注入数据发送时刻到达时，将校核成功的注入数据文件发送至航天器。
51.其中，在注入数据生成和校核完毕后，按照注入计划的注入数据发送时刻，经地面测站实时发给航天器。进一步的，注入数据自动发送过程中，同时实时判断注入数据传输状态和航天器执行状态。
52.作为本发明的一个实施例，如图2所示，根据注入数据帧最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据中包括：
53.步骤s21，根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，计算单帧注入数据的数据区能够容纳的程控指令条数。
54.其中，根据航天器研制部门提供的程控指令帧结构，预先装订的每条程控指令的帧结构组成和长度参数，实时对帧结构的长度参数进行累加，计算每条程控指令的数据长度。根据航天器研制部门提供的注入数据结构，预先装订每个航天器的注入数据结构的数据区最大长度，根据程控指令所属的航天器计算单帧注入数据的数据区最大长度。首先对所有程控指令按照程控指令执行时刻进行排序，然后按序将程控指令放置到数据区，按照注入数据结构的数据区容纳的程控指令总长度小于等于注入数据结构的数据区最大长度的原则，计算单帧注入数据能够容纳的程控指令条数。
55.步骤s22，将所述程控指令按照所述程控指令条数分解至注入数据中。
56.其中，将程控指令分解至注入数据中，具体的，在程控指令数目超过单帧注入数据容纳能力后，新建一个注入数据文件，继续添加程控指令。
57.作为本发明的一个实施例，方法还包括：根据所述注入数据的作用对所述注入数据进行命名，以对所述注入数据进行分类。
58.其中，在将程控指令分解至注入数据中后，对注入数据进行自动化唯一命名，命名需要含有注入数据作用，以此对注入数据进行分类。每类注入数据采用特殊标识字，如：zrgx、zrsc等，分类计数设置唯一编号。
59.作为本发明的一个实施例，所述将校核成功的注入数据文件发送至航天器包括：按照逐帧发送方式，将校核成功的注入数据文件向航天器发送；若获知第i帧注入数据发送失败，则进行预设次数的重复发送；若判定在预设次数的重复发送后，第i帧注入数据发送成功，则向航天器发送第i+1帧注入数据；其中，i为正整数。
60.其中，在多帧注入数据发送过程中，记录当发送帧号i＝1，设置重发次数为m＝m，依据测控网反馈状态和航天器遥测状态判断注入数据发送执行情况。如果判定第i帧注入数据发送或失败，则自动重发当前帧注入数据，同时重发次数m减一，当m为0时停止注入数据发送流程，并退出处理。如果判定第i帧注入数据发送成功，则设置发送帧号i加一，重发次数m＝m，开始下一帧注入数据的发送处理。直到注入数据所有帧发送完毕时，返回注入数据发出成功状态。
61.在本发明一具体实施例中，如图3所示为应用本发明中多航天器注入计划自动生成与控制方法的多航天器注入计划自动生成与控制系统的结构示意图，图中所示系统的工作流程包括：基于程控指令计划实现注入计划的自动生成、由注入计划驱动注入数据的自动生成和校核，以及基于测控网和航天器反馈状态实现多帧注入数据的自动发送。
62.其中，如图3中标识1所示，由程控指令提取模块，读取程控指令计划，获取本次发送的程控指令共300条。由指令长度计算分解模块计算每条程控指令的数据长度分别为l1、l2
……
l300，计算方法为：根据航天器研制部门提供的程控指令帧结构，预先装订的每条程控指令的帧结构组成和长度参数，实时对帧结构的长度参数进行累加。计算单帧注入数据的数据区最大长度lmax，计算方法为：根据航天器研制部门提供的注入数据结构，预先装订每个航天器的注入数据结构的数据区最大长度，根据程控指令所属的航天器计算单帧注入数据的数据区最大长度lmax。将程控指令按照数据区最大长度分解，需16帧注入数据才能完成所有程控指令上注。
63.由注入生成条件创建模块根据航天器平台开关控制、轨道机动控制、载荷试验控制等控制过程需生成的数据要求梳理本次注入数据生成所需的外部输入条件，包括：程控指令计划、轨道控制参数文件f1、f2、f3、填表参数p1、p2、p3；按照注入数据的内容分类，由注入文件映射命名模块对定义此注入数据名称zrgx08和zrsc09。
64.在本实施例中，注入数据的发送时刻要早于本帧程控指令的最早执行时刻减去发送时间花费，发送时刻晚于测站双捕时刻，其中本帧程控指令的最早执行时刻为本帧数据中第一条程控指令的执行时刻；发送时间花费取决于航天器设备特性，为预先装订值；测站双捕时刻来源于外部输入的测控网跟踪计划。注入数据发送时刻ts，程控指令执行时刻分别为2020
‑
01
‑
01t01:00:00.6000、2020
‑
01
‑
01t01:00:05.0000
……
，注入数据发送时间花
费
△
ts＝0.3s，测站双捕时刻tb＝2020
‑
01
‑
01t00:20:00.0000，即：
65.ts<2020
‑
01
‑
01t01:00:00.3000
66.ts>2020
‑
01
‑
01t00:20:00.0000
67.在注入数据发送之前，需要完成注入数据生成、检查和校核，将注入数据开始生成时刻tc，注入数据生成、检查和校核时长定义为
△
tc＝1.6s，即：
68.tc<ts
‑
1.6s。
69.在叠加发令测站工作时间，由注入时刻计算模块计算注入数据文件生成时刻tc＝2020
‑
01
‑
01t00:10:00.0000，开始发送时刻ts＝2020
‑
01
‑
01t00:20:05.0000，由注入计划生成模块自动生成注入计划rpzr.xml，输出给注入数据生成校核过程，如图3中标识2所示。
70.如图3中标识3所示，由注入生成条件准备模块在tc时刻开始收集注入数据条件，包括各类计划和输入等外部参数数据，通过消息接口发送给注入数据组帧生成模块进行数据组帧生成，记录参数值vs1、vs2、vs3
……
，同时标识来源为f1、f2、f3、p1、p2、p3等。将注入数据源码文件发送给注入数据反算模块，将外部参数值和来源发给注入数据校核模块；待注入数据反算模块反解出外部参数值vf1、vf2、vf3
……
，提交给注入数据校核模块，由注入数据校核模块根据参数来源采集原始的参数值vy1、y2、vy3
……
，与注入数据文件生成的参数值vs1、vs2、vs3
……
、反解的外部参数值vf1、vf2、vf3
……
进行比对，确保每个环节参数值的一致性，从而保证注入数据生成处理过程和数据内容的正确性。如果校核成功，则发送给注入生成条件准备模块注入数据发送模块，否则，中断后续处理流程，输出校核错误信息。
71.在注入数据生成和校核完毕后，由注入数据发送模块按照开始发送时刻2020
‑
01
‑
01t00:20:05.0000，经地面测站实时发给航天器，如图3中标识6所示。在多帧注入数据发送过程中，由注入数据发送模块完成数据发送第一帧，并记录当发送帧号i＝1，设置重发次数为m＝3，发送状态判断模块依据测控网反馈状态和航天器遥测状态判断注入数据发送执行情况，如图3中标识4及标识5所示。如果判定第i帧注入数据发送或失败，则自动重发当前帧注入数据，同时重发次数m＝2，当m为0时停止注入数据发送流程，并退出处理。如果判定第1帧注入数据发送成功，则设置发送帧号i＝2，重发次数m＝3，开始第2帧注入数据的发送处理。直到注入数据16帧发送完毕时，返回注入数据发出成功状态。
72.本发明可以实现多航天器注入计划的自动生成，消除人工干预的环节。所有注入数据的生成、检查和发送时刻能够事先确定，使注入数据的控制过程更加可靠。通过注入计划驱动实现注入数据生成、检查和校核的自动化，实现注入数据从数据源采集、注入数据组帧、注入数据反解到最终结果输出全过程的一致性和正确性检查，提高了注入数据生成效率，保证了注入数据全流程的正确性。通过采用基于状态的多帧注入数据发送方法，实现多帧注入数据的自动化遍历发送，提高了注入数据发送实施的效率。特别是实现了在数据发送和航天器执行异常情况下注入数据自动补发，提高了应急情况下注入数据发送的完整性。
73.如图4所示为本发明实施例一种多航天器注入计划自动生成与控制装置的结构示意图，图中所示装置包括：
74.指令分解模块10，用于根据获取的程控指令计划得到待发送的程控指令，并根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，将所述程控指令分解至注入数据
中；
75.计划生成模块20，用于根据预设的航天器控制条件，生成注入计划；其中，所述注入计划包括注入数据生成时刻及注入数据发送时刻；
76.文件生成模块30，用于在所述注入数据生成时刻到达时，采集注入数据的外部参数，并利用所述注入数据及所述注入数据的外部参数，生成源码文件及注入数据文件；
77.数据校核模块40，用于解析所述源码文件得到外部参数值及外部参数来源，根据所述外部参数来源获取原始参数值，若获知所述外部参数值与所述原始参数值一致，则注入数据校核成功；
78.数据发送模块50，用于在所述注入数据发送时刻到达时，将校核成功的注入数据文件发送至航天器。
79.作为本发明的一个实施例，如图5所示，指令分解模块包括：
80.指令条数单元，用于根据单帧注入数据的数据区最大长度和单条程控指令长度，计算单帧注入数据的数据区能够容纳的程控指令条数；
81.指令分解单元，用于将所述程控指令按照所述程控指令条数分解至注入数据中。
82.作为本发明的一个实施例，装置还包括：数据命名模块，用于根据所述注入数据的作用对所述注入数据进行命名，以对所述注入数据进行分类。
83.作为本发明的一个实施例，数据发送模块还用于：按照逐帧发送方式，将校核成功的注入数据文件向航天器发送；若获知第i帧注入数据发送失败，则进行预设次数的重复发送；若判定在预设次数的重复发送后，第i帧注入数据发送成功，则向航天器发送第i+1帧注入数据；其中，i为正整数。
84.基于与上述一种多航天器注入计划自动生成与控制方法相同的申请构思，本发明还提供了上述一种多航天器注入计划自动生成与控制装置。由于该一种多航天器注入计划自动生成与控制装置解决问题的原理与一种多航天器注入计划自动生成与控制方法相似，因此该一种多航天器注入计划自动生成与控制装置的实施可以参见一种多航天器注入计划自动生成与控制方法的实施，重复之处不再赘述。
85.本发明通过航天器注入计划及注入数据的自动生成，以及自动化的检查和校核，消除人工干预的环节，使注入数据的控制过程更加可靠，实现注入数据全部处理过程的一致性和正确性检查，提高了注入数据生成效率，保证了注入数据全流程的正确性，从而提高航天器的控制效率。
86.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法。
87.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述方法的计算机程序。
88.如图6所示，该电子设备600还可以包括：通信模块110、输入单元120、音频处理单元130、显示器160、电源170。值得注意的是，电子设备600也并不是必须要包括图6中所示的所有部件；此外，电子设备600还可以包括图6中没有示出的部件，可以参考现有技术。
89.如图6所示，中央处理器100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器100接收输入并控制电子设备600的各个部件的操作。
90.其中，存储器140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器100可执行该存储器140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
91.输入单元120向中央处理器100提供输入。该输入单元120例如为按键或触摸输入装置。电源170用于向电子设备600提供电力。显示器160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为lcd显示器，但并不限于此。
92.该存储器140可以是固态存储器，例如，只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、sim卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为eprom等。存储器140还可以是某种其它类型的装置。存储器140包括缓冲存储器141(有时被称为缓冲器)。存储器140可以包括应用/功能存储部142，该应用/功能存储部142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器100执行电子设备600的操作的流程。
93.存储器140还可以包括数据存储部143，该数据存储部143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器140的驱动程序存储部144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能(如消息传送应用、通讯录应用等)的各种驱动程序。
94.通信模块110即为经由天线111发送和接收信号的发送机/接收机110。通信模块(发送机/接收机)110耦合到中央处理器100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。
95.基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块(发送机/接收机)110还经由音频处理器130耦合到扬声器131和麦克风132，以经由扬声器131提供音频输出，并接收来自麦克风132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器130还耦合到中央处理器100，从而使得可以通过麦克风132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器131来播放本机上存储的声音。
96.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
97.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
98.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
99.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
100.本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。