双TOF模组驱动控制系统的制作方法

双tof模组驱动控制系统
技术领域
1.本技术涉及具有tof模组的终端设备领域，尤其是涉及一种用于扫地机器人的双tof模组驱动控制系统。


背景技术：

2.tof是飞行时间(time of flight)技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。
3.目前，tof技术较为成熟的tof模组的视场角通常较小，而以扫地机器人等在水平方向需要较大视场角以便测量较大范围的障碍信息的终端产品中，通常会通过在扫地机器人上以不同角度和位置上安装两台tof相机来扩大视场角，但是，两台tof相机同时工作又会遇到各种新问题，例如，两台tof 相机同时工作时互相干扰导致无法准确计算距离；两台tof相机接入系统同时工作需要后端cpu至少支持两路数据传输和控制线路，并且需要cpu具有很强的数据处理性能，使得整个系统的功耗和成本大幅增加。
4.因此，需要一种改进的双tof模组系统。


技术实现要素：

5.本技术的一个优势在于提供一种双tof模组驱动控制系统，其能够有效地克服双tof同时工作时导致的互相干扰问题，以提高测量精度。
6.本技术的另一个优势在于提供一种双tof模组驱动控制系统，其中，对双tof模组控制的过程中，仅采用一路数据传输接口和一路控制信号传输接口有效减少后端cpu处理数据的性能要求，以降低系统功耗和成本。
7.本技术的另一个优势在于提供一种双tof模组驱动控制系统，其仅使用一个数据端口即可完成双tof模组工作状态的切换，电路设计简单，软件控制逻辑容易实现。
8.为了实现上述至少一发明目的，本技术提供了一种双tof模组驱动控制系统，其包括：
9.第一tof模组单元，包括第一驱动端口；
10.第二tof模组单元，包括第二驱动端口；以及
11.电路控制系统，包括：控制单元和反相器单元，其中，所述控制单元包括驱动控制端口；
12.其中，所述第一tof模组单元的第一驱动端口和所述第二tof模组单元的第二驱动端口被电连接于所述控制单元的所述驱动控制端口；所述第一 tof模组单元的第一驱动端口通过连接电路被电连接于所述第二tof模组单元的第二驱动端口；所述反相器单元被设置于所述第一tof模组单元的第一驱动端口和所述第二tof模组单元的第二驱动端口之间的所述连接电路上，用于控制作用于所述第一驱动端口与所述第二驱动端口的电信号始终相反；
13.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平时，所述高电平被传输至所述第一模组单元的第一驱动端口，以使得所述第一tof模组单元处于启动状态；所述高电平在被传输至所述第二tof模组单元的第二驱动端口的过程中被所述反相器单元反向以转化为低电平，以使得所述第二tof模组单元处于关闭状态；
14.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平时，所述低电平被传输至第一tof模组单元的第一驱动端口，以使得所述第一tof模组单元处于关闭状态；所述低电平在被传输至所述第二tof模组单元的第二驱动端口的过程中被所述反相器单元反向以转化为高电平，以使得所述第二tof模组单元处于开启状态。
15.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述电路控制系统，还包括：数据端口切换单元；所述控制单元，还包括数据端口；
16.其中，所述控制单元的数据端口被电连接于所述数据端口切换单元；所述第一tof模组单元的第一数据传输端口和所述第二tof模组单元的第二数据传输端口电连接于所述数据端口切换单元；
17.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平以使得所述第一tof 模组单元处于开启状态和所述第二tof模组单元处于关闭状态时，所述数据端口切换单元被切换至与所述第一tof模组单元的第一数据传输端口相导通，以使得所述第一tof模组单元所采集的数据适于通过所述数据端口切换单元被传输至所述控制单元的所述数据端口；
18.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平以使得所述第一tof 模组单元处于关闭状态和所述第二tof模组单元处于开启状态时，所述数据端口切换单元被切换至与所述第二tof模组单元的第二数据传输端口相导通，以使得所述第二tof模组单元所采集的数据适于通过所述数据端口切换单元传输至所述控制单元的所述数据端口。
19.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述数据端口切换单元，包括：数据切换控制端口、第一数据接收端口、第二数据接收端口和数据输出端口；
20.其中，所述数据输出端口电连接于所述控制单元的数据端口；所述第一数据接收端口电连接于所述第一tof模组单元的第一数据传输端口，所述第二数据接收端口电连接于所述第二tof模组单元的第二数据传输端口；所述数据切换控制端口电连接于所述控制单元的驱动控制端口，用于控制所述数据输出端口与所述第一数据接收端口和所述第二数据接收端口可切换地导通；
21.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平以使得所述第一tof 模组单元处于开启状态和所述第二tof模组单元处于关闭状态时，所述数据切换控制端口在所述高电平的作用下，切换所述数据输出端口与所述第一数据接收端口相导通；
22.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平以使得所述第一tof 模组单元处于关闭状态和所述第二tof模组单元处于开启状态时，所述数据切换控制端口在所述低电平的作用下，切换所述数据输出端口与所述第二数据接收端口相导通。
23.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述控制单元的所述数据端口的数量为1。
24.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述数据端口为mipi端口。
25.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述电路控制系统，还包括：控制端口切换单元；所述控制单元，还包括控制端口；
26.其中，所述控制单元的控制端口被电连接于所述控制端口切换单元；所述第一tof
模组单元的第一指令接收端口和所述第二tof模组单元的第二指令接收端口电连接于所述控制端口切换单元；
27.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平以使得所述第一tof 模组单元处于开启状态和所述第二tof模组单元处于关闭状态时，所述控制端口切换单元被切换至与所述第一tof模组单元的第一指令接收端口相导通，以使得从所述控制单元的控制端口发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元被传输至所述第一tof模组单元的第一指令接收端口；
28.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平以使得所述第一tof 模组单元处于关闭状态和所述第二tof模组单元处于开启状态时，所述控制端口切换单元被切换至与所述第二tof模组单元的第二指令接收端口相导通，以使得从所述控制单元的控制端口发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元被传输至所述第二tof模组单元的第二指令接收端口。
29.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述控制端口切换单元，包括：控制切换控制端口、第一控制传输端口、第二控制传输端口和控制接收端口；
30.其中，所述控制接收端口电连接于所述控制单元的控制端口；所述第一控制传输端口电连接于所述第一tof模组单元的第一指令接收端口，所述第二控制传输端口电连接于所述第二tof模组单元的第二指令接收端口；所述控制切换控制端口电连接于所述控制单元的驱动控制端口，用于控制所述控制接收端口与所述第一控制传输端口和第二控制传输端口可切换地导通；
31.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平以使得所述第一tof 模组单元处于开启状态和所述第二tof模组单元处于关闭状态时，所述控制切换控制端口在所述高电平的作用下，切换所述控制接收端口与所述第一控制传输端口相导通；
32.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平以使得所述第一tof 模组单元处于关闭状态和所述第二tof模组单元处于开启状态时，所述控制切换控制端口在所述低电平的作用下，切换所述控制接收端口与所述第二控制传输端口相导通。
33.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述控制单元的所述控制端口的数量为1。
34.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述控制端口为i2c端口。
35.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述第一tof模组单元具有第一帧率，所述第二tof模组单元具有第二帧率，其中，所述控制单元，用于基于所述第一帧率和所述第二帧率控制所述驱动控制端口可切换地输出高电平和低电平。
36.在上述双tof模组驱动控制系统中，所述电路控制系统，还包括：控制端口切换单元；所述控制单元，还包括控制端口；
37.其中，所述控制单元的控制端口被电连接于所述控制端口切换单元；所述第一tof模组单元的第一指令接收端口和所述第二tof模组单元的第二指令接收端口电连接于所述控制端口切换单元；
38.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出高电平以使得所述第一tof 模组单元处于开启状态和所述第二tof模组单元处于关闭状态时，所述控制端口切换单元被切换至与所述第一tof模组单元的第一指令接收端口相导通，以使得从所述控制单元的控制端口发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元被传输至所述第一tof模组单元的第一指
令接收端口；
39.其中，当所述控制单元的驱动控制端口输出低电平以使得所述第一tof 模组单元处于关闭状态和所述第二tof模组单元处于开启状态时，所述控制端口切换单元被切换至与所述第二tof模组单元的第二指令接收端口相导通，以使得从所述控制单元的控制端口发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元被传输至所述第二tof模组单元的第二指令接收端口。
40.在上述的双tof模组驱动控制系统中，所述控制单元的所述控制端口的数量为1，所述控制单元的所述数据端口的数量为1。
41.在上述的双tof模组驱动控制系统中，所述控制端口为i2c端口、所述数据端口为mipi端口。
42.通过对随后的描述和附图的理解，本技术进一步的目的和优势将得以充分体现。
43.本技术的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。
附图说明
44.从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本技术的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：
45.图1图示了根据本技术实施例的一种双tof模组驱动控制系统的示意图。。
46.图2图示了根据本技术实施例的一种双tof模组驱动控制系统的架构图。
47.图3图示了根据本技术实施例的另一种双tof模组驱动控制系统的示意图。
48.图4图示了根据本技术实施例的又一种双tof模组驱动控制系统的示意图。
具体实施方式
49.以下说明书和权利要求中使用的术语和词不限于字面的含义，而是仅由本发明人使用以使得能够清楚和一致地理解本技术。因此，对本领域技术人员很明显仅为了说明的目的而不是为了如所附权利要求和它们的等效物所定义的限制本技术的目的而提供本技术的各种实施例的以下描述。
50.可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
51.虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。
52.在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。
53.申请概述
54.如上所述，tof技术中目前较为成熟的tof模组的视场角通常较小，在实际应用中，以扫地机器人为代表的产品在水平方向需要较大的视场角，以便测量较大范围的障碍信息。针对该问题，通常在扫地机器人上以不同角度和位置上安装两台tof相机来扩大扫地机器人视场角，但是两台tof同时工作又会面临多个技术问题。
55.首先，当场景中存在两台tof相机同时工作时，不同相机之间会产生干扰问题，比如a相机发出的光被b相机接收，导致b相机无法正常计算物体到b相机的距离；同理b相机发出的光也会被a相机接收，导致a相机无法准确计算物体到a相机的距离。
56.除了两台tof相机同时工作是的互相干扰问题外，还有一些整体系统支持上的问题，例如，当两台tof相机接入系统同时工作时，那么要求后端 cpu则至少需要支持两路mipi和i2c数据同时接入，使得电路复杂成本增加；还有，当两台tof同时工作时，会输出较大的数据量，后端cpu需及时处理完所有数据，因此后端的cpu需要有很强的数据处理性能，进而会增加整个系统的功耗和成本。
57.针对上述技术问题，本技术的基本思路在于引入一反相器单元来调整高低电平信号，并结合现有的tof模组单元、控制单元、数据端口切换单元和控制端口切换单元以通过双tof模组的方式来提高扫地机器人大视场角的同时减少系统功耗，通过这样的方式，可同时实现例如扫地机器人等终端设备的大视场角需求并减少控制单元的接口数量和接线数量，并高效分配cpu算力以更为简单的电路设计和控制逻辑实现设备运转。
58.基于此，本技术提出了一种双tof模组驱动控制系统，其包括：第一tof 模组单元，包括第一驱动端口；第二tof模组单元，包括第二驱动端口；以及，电路控制系统，包括：控制单元和反相器单元，其中，所述控制单元包括驱动控制端口；所述第一tof模组单元的第一驱动端口和所述第二tof模组单元的第二驱动端口被电连接于所述控制单元的所述驱动控制端口；所述第一tof模组单元的第一驱动端口通过连接电路被电连接于所述第二tof模组单元的第二驱动端口；所述反相器单元被设置于所述第一tof模组单元的第一驱动端口和所述第二tof模组单元的第二驱动端口之间的所述连接电路上，用于控制作用于所述第一驱动端口与所述第二驱动端口的电信号始终相反。这样，在使用简单电路设计和弱性能cpu的情况下也能有效控制双tof 模组工作配合避免互相干扰，以实现大视场角及高效计算的需求。
59.示意性双tof模组驱动控制系统
60.图1图示了根据本技术实施例的一种双tof模组驱动控制系统的示意图。如图1、图2所示，所述双tof模组驱动控制系统100，包括：第一tof模组单元110，包括第一驱动端口111；第二tof模组单元120，包括第二驱动端口121；以及，电路控制系统，包括：控制单元140和反相器单元150，所述控制单元140包括驱动控制端口141；其中，所述第一tof模组单元110 的第一驱动端口111和所述第二tof模组单元120的第二驱动端口121被电连接于所述控制单元140的所述驱动控制端口141；所述第一tof模组单元110的第一驱动端口111通过连接电路160被电连接于所述第二tof模组单元120的第二驱动端口121；所述反相器单元150被设置于所述第一tof 模组单元110的第一驱动端口111和所述第二tof模组单元120的第二驱动端口121之间的所述连接电路160上，用于控制作用于所述第一驱动端口 111与所述第二驱动端口121的电信号始终相反；
61.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平时，所述高电平被传输至所述
第一tof模组单元110的第一驱动端口111，以使得所述第一tof 模组单元110处于启动状态；所述高电平在被传输至所述第二tof模组单元 120的第二驱动端口121的过程中被所述反相器单元150反向以转化为低电平，以使得所述第二tof模组单元120处于关闭状态；
62.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平时，所述低电平被传输至第一tof模组单元110的第一驱动端口111，以使得所述第一tof模组单元110处于关闭状态；所述低电平在被传输至所述第二tof模组单元 120的第二驱动端口121的过程中被所述反相器单元150反向以转化为高电平，以使得所述第二tof模组单元120处于开启状态。
63.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述电路控制系统，还包括：数据端口切换单元170；所述控制单元140，还包括数据端口142；其中，所述控制单元140的数据端口142被电连接于所述数据端口切换单元170；所述第一tof模组单元110的第一数据传输端口111 和所述第二tof模组单元120的第二数据传输端口121电连接于所述数据端口切换单元170；
64.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平以使得所述第一 tof模组单元110处于开启状态和所述第二tof模组单元120处于关闭状态时，所述数据端口切换单元170被切换至与所述第一tof模组单元110的第一数据传输端口112相导通，以使得所述第一tof模组单元110所采集的数据适于通过所述数据端口切换单元170被传输至所述控制单元140的所述数据端口142；
65.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平以使得所述第一 tof模组单元110处于关闭状态和所述第二tof模组单元120处于开启状态时，所述数据端口切换单元170被切换至与所述第二tof模组单元120的第二数据传输端口122相导通，以使得所述第二tof模组单元120所采集的数据适于通过所述数据端口切换单元170传输至所述控制单元140的所述数据端口142。
66.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述数据端口切换单元170，包括：数据切换控制端口171、第一数据接收端口172、第二数据接收端口173和数据输出端口174；其中，所述数据输出端口174 电连接于所述控制单元140的数据端口142；所述第一数据接收端口172电连接于所述第一tof模组单元110的第一数据传输端口111，所述第二数据接收端口173电连接于所述第二tof模组单元120的第二数据传输端口122；所述数据切换控制端口171电连接于所述控制单元140的驱动控制端口141，用于控制所述数据输出端口174与所述第一数据接收端口172和所述第二数据接收端口173可切换地导通；
67.进一步地，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平以使得所述第一tof模组单元110处于开启状态和所述第二tof模组单元120处于关闭状态时，所述数据切换控制端口171在所述高电平的作用下，切换所述数据输出端口174与所述第一数据接收端口172相导通；也就是，当所述第一tof模组单元110处于开启状态并采集到数据时，所述第一tof模组单元 110的第一数据传输端口112将数据传输至所述数据端口切换单元170的第一数据接收端口172，此时，所述数据端口切换单元170的所述数据切换控制端口171控制所述数据传输端口174与所述第一数据接收端口172连接，并将所述第一tof模组单元110采集到的数据传输至控制单元140。
68.进一步地，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平以使得所述第一tof模组单元110处于关闭状态和所述第二tof模组单元120处于开启状态时，所述数据切换
控制端口171在所述低电平的作用下，切换所述数据输出端口174与所述第二数据接收端口173相导通；也就是，当所述二 tof模组单元120处于开启状态并采集到数据时，所述第二tof模组单元120 的第二数据传输端口122将数据传输至所述数据端口切换单元170的第二数据接收端口173，此时，所述数据端口切换单元170的所述数据切换控制端口171控制所述数据传输端口174与所述第二数据接收端口173连接，并将所述第二tof模组单元120采集到的数据传输至控制单元140。
69.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述数据端口的数量为1，在本技术实施例中，通过数据切换控制端口171根据控制单元140发出的指令在第一数据接收端口172与第二数据接收端口173之间切换，以此实现控制单元140仅需一个数据端口142即可完成数据传输。
70.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述数据端口为mipi端口。
71.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述电路控制系统，还包括：控制端口切换单元180；所述控制单元140，还包括控制端口143；其中，所述控制单元140的控制端口143被电连接于所述控制端口切换单元180；所述第一tof模组单元110的第一指令接收端口113 和所述第二tof模组单元120的第二指令接收端口123电连接于所述控制端口切换单元180；
72.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平以使得所述第一 tof模组单元110处于开启状态和所述第二tof模组单元120处于关闭状态时，所述控制端口切换单元180被切换至与所述第一tof模组单元110的第一指令接收端口113相导通，以使得从所述控制单元140的控制端口143 发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元180被传输至所述第一tof 模组单元110的第一指令接收端口113；
73.当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平以使得所述第一 tof模组单元110处于关闭状态和所述第二tof模组单元120处于开启状态时，所述控制端口切换单元180被切换至与所述第二tof模组单元120的第二指令接收端口123相导通，以使得从所述控制单元140的控制端口143 发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元180被传输至所述第二tof 模组单元120的第二指令接收端口123。
74.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制端口切换单元180，包括：控制切换控制端口181、第一控制传输端口182、第二控制传输端口183和控制接收端口184；
75.其中，所述控制接收端口184电连接于所述控制单元140的控制端口 143；所述第一控制传输端口182电连接于所述第一tof模组单元110的第一指令接收端口113，所述第二控制传输端口183电连接于所述第二tof模组单元120的第二指令接收端口123；所述控制切换控制端口181电连接于所述控制单元140的驱动控制端口141，用于控制所述控制接收端口184与所述第一控制传输端口182和第二控制传输端口183可切换地导通；
76.进一步地，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平以使得所述第一tof模组单元110处于开启状态和所述第二tof模组单元120处于关闭状态时，所述控制切换控制端口180在所述高电平的作用下，切换所述控制接收端口184与所述第一控制传输端口182相导通；也就是，当所述第一tof模组单元110接收到高电平信息时，所述控制单元140的
控制端口 143发出的控制指令经过连接电路发送至控制端口切换单元180的控制接收端口184，再通过第一控制传输端口182与所述第一tof模组单元110的第一指令接收端口113连接，将控制指令传输到第一tof模组单元110，以控制所述第一tof模组单元110曝光等活动。
77.进一步地，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平以使得所述第一tof模组单元110处于关闭状态和所述第二tof模组单元120处于开启状态时，所述控制切换控制端口180在所述低电平的作用下，切换所述控制接收端口181与所述第二控制传输端口183相导通。也就是，当所述第二tof模组单元120接收到高电平信息时，所述控制单元140的控制端口 143发出的控制指令经过连接电路发送至控制端口切换单元180的控制接收端口184，再通过第二控制传输端口183与所述第二tof模组单元120的第二指令接收端口123连接，将控制指令传输到第二tof模组单元120，以控制所述第二tof模组单元120曝光等活动。
78.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述控制端口的数量为1，在本技术实施例中，通过控制切换控制端口181根据控制单元140发出的指令在第一控制传输端口182与第二控制传输端口183之间切换，以此实现控制单元140仅需一个控制端口143即可完成控制指令的传输。
79.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制端口为i2c端口。
80.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述第一tof模组单元110具有第一帧率，所述第二tof模组单元120具有第二帧率，其中，所述控制单元140，用于基于所述第一帧率和所述第二帧率控制所述驱动控制端口141可切换地输出高电平和低电平。也就是，当控制单元处理完有第一tof模组单元110输出的一帧数据以后，控制单元140通过驱动控制端口141将输出的高电平切换成低电平，此时，第二tof模组单元开始工作，根据所述第一tof模组单元和第二tof模组单元的帧率，计算出两 tof模组单元的发光时间间隔，根据发光时间间隔，控制单元140通过驱动控制端口141切换高低电平来依次控制所述第一tof模组单元和第二tof模组单元工作，从而避免所述第一tof模组单元和第二tof模组单元同时工作造成的互相干扰问题，实现双tof模组单元的准确测距。
81.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述电路控制系统，还包括：控制端口切换单元180；所述控制单元140，还包括控制端口142；
82.其中，所述控制单元140的控制端口143被电连接于所述控制端口切换单元180；所述第一tof模组单元110的第一指令接收端口113和所述第二 tof模组单元120的第二指令接收端口123电连接于所述控制端口切换单元 180；
83.其中，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出高电平以使得所述第一tof模组单元110处于开启状态和所述第二tof模组单元120处于关闭状态时，所述控制端口切换单元180被切换至与所述第一tof模组单元110 的第一指令接收端口113相导通，以使得从所述控制单元140的控制端口 143发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元180被传输至所述第一 tof模组单元110的第一指令接收端口113；
84.其中，当所述控制单元140的驱动控制端口141输出低电平以使得所述第一tof模组单元110处于关闭状态和所述第二tof模组单元120处于开启状态时，所述控制端口切换单元180被切换至与所述第二tof模组单元120 的第二指令接收端口123相导通，以使得从所述控制单元140的控制端口143发送出来的指令适于通过所述控制端口切换单元180被传
输至所述第二 tof模组单元120的第二指令接收端口123。
85.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制单元140的所述控制端口143的数量为1，所述控制单元140的所述数据端口142的数量为1。
86.在上述双tof模组驱动控制系统100中，在本技术一实施例中，所述控制端口143为i2c端口、所述数据端口142为mipi端口。
87.图2图示了根据本技术实施例的另一种双tof模组驱动控制系统的示意图。
88.如图2所示，所述双tof模组驱动控制系统200，包括：第一tof模组单元210，包括第一驱动端口211、第一数据传输端口212和第一指令接收端口213；第二tof模组单元220，包括第二驱动端口221、第二数据传输端口222和第二指令接收端口223；以及，电路控制系统，包括：控制单元 240、反相器单元250以及数据端口切换单元270，其中，所述控制单元240，包括：驱动控制端口241、数据端口242、第一控制端口243和第二控制端口244；所述数据端口切换单元270，包括：数据切换控制端口271、第一数据接收端口272、第二数据接收端口273和数据输出端口274；
89.其中，所述第一tof模组单元210的第一驱动端口211和所述第二tof 模组单元220的第二驱动端口221被电连接于所述控制单元240的所述驱动控制端口241；所述第一tof模组单元210的第一驱动端口211通过连接电路160被电连接于所述第二tof模组单元220的第二驱动端口221；所述反相器单元150被设置于所述第一tof模组单元210的第一驱动端口211 和所述第二tof模组单元220的第二驱动端口221之间的所述连接电路160 上，用于控制作用于所述第一驱动端口211与所述第二驱动端口221的电信号始终相反；所述数据端口切换单元270的所述数据切换控制端口271电连接于所述控制单元240的所述驱动控制端口241，所述控制单元240的所述数据端口242电连接于所述数据输出端口274，所述第一tof模组单元210 的所述第一数据传输端口212与所述第二tof模组单元220的所述第二数据传输单元222分别通过连接电路与所述数据端口切换单元270的所述第一数据接收端口272和所述第二数据接收端口273相连接。
90.所述数据切换控制端口271通过接收到的控制单元240的驱动控制端口241发出的指令控制所述第一数据接收端口272和所述第二数据接收端口273按照特定的频率分别与所述控制单元240的数据端口242相连接，以分别独立传输双tof模组采集的数据。所述控制单元240的所述第一控制端口243与所述第一tof模组单元210的所述第一指令接收端口213连接，所述控制单元240的所述第二控制端口244与所述第二tof模组单元220 的所述第二指令接收端口223连接，以分别传输控制指令至所述第一tof模组单元210和所述第二tof模组单元220。
91.在上述双tof模组驱动控制系统200中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述数据端口的数量为1。在本技术实施例中，通过数据切换控制端口271根据控制单元240发出的指令在第一数据接收端口272与第二数据接收端口273之间切换，以此实现控制单元240仅需一个数据端口242即可完成从所述第一tof模组单元和所述第二tof模组单元接收数据。
92.在上述双tof模组驱动控制系统200中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述数据端口为mipi端口，所述控制端口为i2c端口。
93.图3图示了根据本技术实施例的又一种双tof模组驱动控制系统的示意图。
94.如图3所示，所述双tof模组控制系统300，包括：第一tof模组单元310，包括第一驱动端口311、第一数据传输端口312和第一指令接收端口313；第二tof模组单元320，包括第二驱动端口321、第二数据传输端口322和第二指令接收端口323；以及，电路控制系统，包括：控制单元340、反相器单元350以及控制端口切换单元380，其中，所述控制单元340，包括：驱动控制端口341、第一数据端口342、第二数据端口343和控制端口344；所述控制端口切换单元380，包括：控制切换控制端口381、第一控制传输端口382、第二控制传输端口383和控制接收端口384。
95.其中，所述第一tof模组单元310的第一驱动端口311和所述第二tof 模组单元320的第二驱动端口321被电连接于所述控制单元340的所述驱动控制端口341；所述第一tof模组单元310的第一驱动端口311通过连接电路160被电连接于所述第二tof模组单元320的第二驱动端口321；所述反相器单元150被设置于所述第一tof模组单元310的第一驱动端口311 和所述第二tof模组单元320的第二驱动端口321之间的所述连接电路160 上，用于控制作用于所述第一驱动端口311与所述第二驱动端口321的电信号始终相反；所述控制端口切换单元380的所述控制切换控制端口381电连接于所述控制单元340的所述驱动控制端口341，所述控制单元340的所述控制端口344电连接于所述控制接收端口384，所述第一tof模组单元310 的所述第一指令接收端口313与所述第二tof模组单元320的所述第二指令接收单元323分别通过连接电路与所述控制端口切换单元380的所述第一控制传输端口382和所述第二控制传输端口383相连接。
96.所述控制切换控制端口381通过接收到的控制单元340的驱动控制端口341发出的指令控制所述第一控制传输端口382和所述第二控制传输端口383按照特定的频率分别与所述控制单元340的控制端口344相连接，以分别独立传输控制指令至双tof模组。
97.所述控制单元340的所述第一数据端口342与所述第一tof模组单元 310的所述第一数据传输端口312连接，所述控制单元340的所述第二数据端口343与所述第二tof模组单元320的所述第二数据传输端口323连接，以分别传输所述第一tof模组单元310和所述第二tof模组单元320采集的数据至所述控制单元340。
98.在上述双tof模组驱动控制系统300中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述控制端口的数量为1。
99.在上述双tof模组驱动控制系统300中，在本技术一实施例中，所述控制单元的所述数据端口为mipi端口，所述控制端口为i2c端口。
100.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
101.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
102.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
103.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
104.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。