AGV运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及AGV小车与流程

本发明涉及agv小车技术领域，具体为一种agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车。

背景技术：

agv小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，既能代替人工进行搬运，又能提高企业形象。

agv小车在出厂前需要进行相关物理参数的修正，例如舵轮的零位偏移值的修正，以往的修正方法都是人工选择参照物，例如底面画线，让小车移动一端距离后，测量小车的移位偏差，操作复杂，费事费力，不利于批量化检验，鉴于此，我们提出一种agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车，包括车体外壳，所述车体外壳的两个侧面上分别开有散热孔，所述车体外壳上设有所述散热孔的侧面上，一侧面上设有红外线感应器二，另一侧面上设有红外线感应器三，所述车体外壳上设有所述红外线感应器二的一侧面上还设有红外线接收器二，所述车体外壳上设有所述红外线感应器三的一侧面上还设有红外线接收器三，所述车体外壳的底端分别对称的设有四个矩形槽，所述矩形槽内分别设有车轮，前端的两个所述车轮之间连接有转轴一，所述转轴一上设有齿轮一，所述齿轮一处啮合有齿轮二，所述齿轮二固定在电机一的输出轴上，所述电机一固定在所述车体外壳的内部，所述车轮的两端分别设有两块侧板，所述侧板的顶端连接在圆台上，前后相互正对的两个圆台上分别设有两根左右连杆，位于左侧前端的所述圆台上设有电机三，所述电机三的输出轴上设有十字固定块，所述十字固定块插接在所述圆台上的十字卡槽内，后端左侧的所述圆台上设有电机二，所述电机二的输出轴设有十字固定块，所述十字固定块插接在所述圆台上的十字卡槽内，后排的两个所述车轮上设有转轴二，所述车体外壳的前端分别对称的设有两个红外线感应器一，所述车体外壳上设有所述红外线感应器一的侧面上设有红外线接收器一，所述车体外壳的顶端一侧设有电动升降杆，所述车体外壳的顶端另一侧设有固定环，所述固定环内连接有可旋转支架，所述可旋转支架和所述电动升降杆的顶端连接在托盘的底端。

优选的，所述车体外壳的内部设有信号接收芯片，与电脑终端连接。

优选的，所述电机二和所述电机三均由电路连接信号接收芯片，从而控制电机的正反转以及旋转角度。

优选的，所述电动升降杆的一端通过可旋转装置与所述托盘相连。

优选的，所述红外线接收器一与外部的红外线发射器相互正对。

优选的，所述红外线接收器二与外部的红外线发射器相互正对。

优选的，所述红外线接收器三与外部的红外线发射器相互正对。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车，通过车体外壳前、左右三个侧面上分别设置的三个红外线感应器，可以在规定的范围内探测到障碍物，并及时的调整角度进行避让，能对人或物体进行避让，更加的科学化人性化。

2、该agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车，通过车体外壳前、左右三个侧面上设置的三个红外线接收器，电机二和电机三的正反转以及角度的设置，并且利用外部设置的三处红外线发射器，可以定点调整小车的初始舵轮的角度，代替人工，自动化程度高，适合批量检验，并适合出厂后的检验调整。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图之一；

图2为本发明整体结构示意图之二；

图3为本发明整体结构示意图之三；

图4为本发明车轮连接结构示意图。

图中：1、车体外壳；2、红外线感应器一；3、红外线接收器一；4、散热孔；5、红外线感应器二；6、红外线接收器二；7、托盘；8、可旋转支架；9、固定环；10、电动升降杆；11、红外线接收器三；12、矩形槽；13、圆台；14、侧板；15、转轴一；16、齿轮一；17、齿轮二；18、电机一；19、左右连杆；20、转轴二；21、电机二；22、十字固定块；23、电机三；24、红外线感应器三；25、车轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种agv运动导航核心控制器的物理参数校核方法以及agv小车，包括车体外壳1，车体外壳1的两个侧面上分别开有散热孔4，车体外壳1上设有散热孔4的侧面上，一侧面上设有红外线感应器二5，另一侧面上设有红外线感应器三24，车体外壳1上设有红外线感应器二5的一侧面上还设有红外线接收器二6，车体外壳1上设有红外线感应器三24的一侧面上还设有红外线接收器三11，车体外壳1的底端分别对称的设有四个矩形槽12，矩形槽12内分别设有车轮25，前端的两个车轮25之间连接有转轴一15，转轴一15上设有齿轮一16，齿轮一16处啮合有齿轮二17，齿轮二17固定在电机一18的输出轴上，电机一18固定在车体外壳1的内部，车轮25的两端分别设有两块侧板14，侧板14的顶端连接在圆台13上，前后相互正对的两个圆台13上分别设有两根左右连杆19，位于左侧前端的圆台13上设有电机三23，电机三23的输出轴上设有十字固定块22，十字固定块22插接在圆台13上的十字卡槽内，后端左侧的圆台13上设有电机二21，电机二21的输出轴设有十字固定块22，十字固定块22插接在圆台13上的十字卡槽内，后排的两个车轮25上设有转轴二20，车体外壳1的前端分别对称的设有两个红外线感应器一2，车体外壳1上设有红外线感应器一2的侧面上设有红外线接收器一3，车体外壳1的顶端一侧设有电动升降杆10，车体外壳1的顶端另一侧设有固定环9，固定环9内连接有可旋转支架8，可旋转支架8和电动升降杆10的顶端连接在托盘7的底端。

其中，车体外壳1的内部设有信号接收芯片，与电脑终端连接。

本实施例中，车体外壳1的内部设有信号接收芯片，信号由电脑终端技术人员控制发出，信号接收芯片接收到信号后控制小车的路线移动，取物放物。

其中，电机二21和电机三23均由电路连接信号接收芯片，从而控制电机的正反转以及旋转角度。

本实施例中，车体外壳1的内部设置的电机二21和电机三23通过信号接收芯片接收信号，从而控制电机二21和电机三23的正反转的角度，从而使小车实现向左或向右的转向，控制小车的角度转换。

其中，电动升降杆10的一端通过可旋转装置与托盘7相连。

本实施例中，电动升降杆10一端通过可旋转装置与托盘7相连，当信号接收芯片接收到电脑终端发出的信号后，由控制电路控制电动升降杆10的升降，从而控制托盘7的翻转，从而将货物倾倒出来。

其中，红外线接收器一3与外部的红外线发射器相互正对。

本实施例中，红外线接收器一3位于车体外壳1的前端与外部的红外线发射器相互正对，当需要进行agv运动导航核心控制器的物理参数校核时，需打开红外线接收器一3，将小车送至设有红外线发射器的指定地点，调整芯片参数，从而控制电机二21以及电机三23的正反转以及正反转的角度，从而重新矫正小车舵轮的初始零偏位角。

其中，红外线接收器二6与外部的红外线发射器相互正对。

本实施例中，红外线接收器二6位于车体外壳1的一侧面上，当需要进行进行agv运动导航核心控制器的物理参数校核时，开启红外线接收器二6，调整芯片参数值的设置，从而调整小车舵轮的初始零偏位角，当小车的物理参数值回复到初始状态时，红外线接收器二6与外部的红外线发射器相互正对，此时，红外信号接通。

其中，红外线接收器三11与外部的红外线发射器相互正对。

本实施例中，红外线接收器三11位于车体外壳的另一侧面上，当小车的另外两端的红外线接收器与外置的红外线发射器相互正对，接收到红外信号后，继续调整信号接收芯片的参数值，调整电机二21和电机三23的旋转方向和旋转的角度，进行参数的设置，控制小车舵轮的旋转，从而调整车体外壳1上的红外信号接收器三11的位置，当红外信号接收器三11的位置与外置的红外线发射器的位置相互正对时，此时通过三个参数值的调整即可恢复小车的初始舵轮零偏位角的参数设置。

工作原理：本实施例中的agv小车通过电磁感应控制小车按照规定的路径移动，小车的车体外壳1的前端以及左右两端分别设有红外线感应器一2和红外线感应器二5以及红外线感应器三24，分别从小车的前、左右三个侧面感应到一定范围内的障碍物或人体，并切换路线进行障碍物的避让，小车车体外壳1的顶端分别设有电动升降杆10和固定环9，固定环9上设有可旋转支架9与托盘7的底端相连，电动升降杆10的顶端通过可旋转装置与托盘7的底端相连，并通过信号接收芯片和电路控制托盘7的翻转，从而控制托盘7内的物品的倾倒，小车的车体外壳1的底端分别设有四个矩形槽12，矩形槽12内设有车轮25，左端前后车轮25上分别设有电机三23和电机二21，通过信号接收芯片和控制电路，从而控制左端车轮25的偏角，进行方向角度的转换，方便转弯，小车的车体外壳1的前端和左右两端分别设有红外线接收器一3、红外线接收器二6和红外线接收器三11，且位置分别与外置的三个红外线发射器相互正对，通过改变信号接收芯片的初始设置的参数值，从而改变电机二21和电机三23的初始转角，从而改变小车舵轮的初始零偏位角，当小车的舵轮打的零偏位角恢复至初始值时，此时，三个红外线发射器分别与小车车体外壳1上的红外线接收器一3、红外线接收器二6和红外线接收器三11的位置相互正对，此时，红外线信号接通，小车的舵轮的物理参数值即恢复到初始状态。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。