一种具有清洁功能的自主移动机器人

1.本发明涉及的是自主移动机器人技术领域，具体为一种具有清洁功能的自主移动机器人。


背景技术：

2.随着科技工业的快速发展，机器人的设计与研发技术越趋成熟。目前的机器人可以被广泛地运用于不同的领域中，例如居家照护、居家整洁、防盗保全等不同的领域。其中，在超市、商场等大型公众场所中，整洁机器人已经成为不可缺少的工具之一，在超市、商场等大型公众场所下班后，会有保洁工人进行清洁，清洁面积较大，工作量大，劳动强度高，同时增加对超市、商场等大型公众场所的运营成本，整洁机器人的使用降低劳动量，且在下班后进行对商场、超市进行清洁，提高工作效率。
3.现有自主移动机器人，功能单一，不具备摄像安保的功能，且无法实现进行自主进行清洁，在清洁过程中，容易产生碰撞、跌落等危险的情况发生，不能精准的判断障碍物的位置、电梯口以及容易跌落的位置。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决以上所提出的问题，而提出的一种具有清洁功能的自主移动机器人。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括中央处理器、报警系统、电力系统、无线通信系统、存储系统和控制器模块，其特征在于：还包括图像识别模块、传感器系统、音频模块，
6.所述图像识别模块上设有摄像机模块、照相机模块和图像处理部，照相机模块将图像作为数字数据录入，所述照相机模块在前、后、左、右四个方向平行排列安装，拍摄图像通过图像处理部进行处理，传输到图像识别模块，进行图片识别，并将识别信息传送至中央处理器，所述摄像机模块分为两个部分，第一部分为旋转式摄像机，主要起到安全录像的作用，并通过存储系统进行存储；第二部分为固定式前后并排安装摄像机，主要采集自主移动机器人在行走过程中的录像信息，通过图像处理部进行视频内容识别，并将识别信号传输给图像识别模块，经过图像识别模块对信号识别，判断自主移动机器人行走的实时路径，传输给中央处理器，中央处理器结合传感器系统检测数据判断准确的行走路线，实现防撞、防跌落的作用；所述图像处理部分为立体处理部和移动提取部，所述立体处理部主要对照相机模块拍摄图片，进行立体三维成像，同时对摄像机模块视频内容立体识别，所述移动提取部基于立体处理部输出的数据，提取拍摄到的图像中的移动体；
7.所述传感器系统上设有陀螺仪传感器、3d激光雷达、2d激光雷达、超声传感器、防跌落传感器和电子防撞器，所述陀螺仪传感器检测自主移动机器人朝向和位置有关的数据，并将数据传输给中央处理器，所述3d激光雷达实现对三维立体空间的雷达检测，所述2d激光雷达对自主移动机器人行走过程中平面的雷达检测；
8.所述音频模块上设有音频输出模块和语音识别模块，所述音频输出模块实现音频的输出，所述语音识别模块实现对语音的识别，并将识别信息传输给中央处理器，实现控制作用。
9.所述控制器模块上设有方向控制模块、人工控制模块、驱动模块和清洁模块，所述方向控制模块和驱动模块实现自主移动机器人进行自主的移动，所述清洁模块可实现对移动过程中的行走路线进行清洁，所述人工控制模块可实现人工进行控制自主移动机器人进行移动。
10.优选的，所述清洁模块包括吸尘器模块、清洁剂喷雾模块、拖布清洁模块、烘干模块、消毒模块和垃圾回收模块。
11.优选的，所述清洁模块的步骤如下：第一步经过吸尘器模块进行吸尘，并将吸尘的垃圾存储在垃圾回收模块；
12.第二步：清洁剂喷雾模块进行清洁剂喷洒；
13.第三步：对喷洒清洁剂的底面进行拖布清洁模块进行清洁；
14.第四步：通过烘干模块进行及时的烘干；
15.第五步：利用消毒模块进行消毒处理。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明是一种具有清洁功能的自主移动机器人，通过图像识别模块和传感器系统相结合的方式，实现对障碍物的精准定位和自主移动机器人的自定位，从而防止在移动过程中出现跌落的现象发生，同时利用清洁模块实现快速高效的清洁。
附图说明
17.图1为本发明具有清洁功能的自主移动机器人的原理图。
18.图2为本发明具有清洁功能的自主移动机器人清洁模块的原理图。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.请参阅图1
‑
2，本发明提供一种技术方案：包括中央处理器、报警系统、电力系统、无线通信系统、存储系统和控制器模块，其特征在于：还包括图像识别模块、传感器系统、音频模块，
21.所述图像识别模块上设有摄像机模块、照相机模块和图像处理部，照相机模块将图像作为数字数据录入，所述照相机模块在前、后、左、右四个方向平行排列安装，拍摄图像通过图像处理部进行处理，传输到图像识别模块，进行图片识别，并将识别信息传送至中央处理器，所述摄像机模块分为两个部分，第一部分为旋转式摄像机，主要起到安全录像的作用，并通过存储系统进行存储；第二部分为固定式前后并排安装摄像机，主要采集自主移动机器人在行走过程中的录像信息，通过图像处理部进行视频内容识别，并将识别信号传输给图像识别模块，经过图像识别模块对信号识别，判断自主移动机器人行走的实时路径，传
输给中央处理器，中央处理器结合传感器系统检测数据判断准确的行走路线，实现防撞、防跌落的作用；所述图像处理部分为立体处理部和移动提取部，所述立体处理部主要对照相机模块拍摄图片，进行立体三维成像，同时对摄像机模块视频内容立体识别，所述移动提取部基于立体处理部输出的数据，提取拍摄到的图像中的移动体；
22.所述传感器系统上设有陀螺仪传感器、3d激光雷达、2d激光雷达、超声传感器、防跌落传感器和电子防撞器，所述陀螺仪传感器检测自主移动机器人朝向和位置有关的数据，并将数据传输给中央处理器，所述3d激光雷达实现对三维立体空间的雷达检测，所述2d激光雷达对自主移动机器人行走过程中平面的雷达检测；
23.所述音频模块上设有音频输出模块和语音识别模块，所述音频输出模块实现音频的输出，所述语音识别模块实现对语音的识别，并将识别信息传输给中央处理器，实现控制作用。
24.所述控制器模块上设有方向控制模块、人工控制模块、驱动模块和清洁模块，所述方向控制模块和驱动模块实现自主移动机器人进行自主的移动，所述清洁模块可实现对移动过程中的行走路线进行清洁，所述人工控制模块可实现人工进行控制自主移动机器人进行移动。
25.优选的，所述清洁模块包括吸尘器模块、清洁剂喷雾模块、拖布清洁模块、烘干模块、消毒模块和垃圾回收模块。
26.优选的，所述清洁模块的步骤如下：第一步经过吸尘器模块进行吸尘，并将吸尘的垃圾存储在垃圾回收模块；
27.第二步：清洁剂喷雾模块进行清洁剂喷洒；
28.第三步：对喷洒清洁剂的底面进行拖布清洁模块进行清洁；
29.第四步：通过烘干模块进行及时的烘干；
30.第五步：利用消毒模块进行消毒处理。
31.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。