控制电路、控制方法及机器人竞技设备与流程

本发明涉及竞技道具控制技术领域，尤其涉及一种控制电路、控制方法及机器人竞技设备。

背景技术：

在机器人竞技比赛或者游戏场景中常常布置一些机器人竞技设备，这些道具可以根据需要设置成不同的角色，例如前哨站、防御塔、基地等。在机器人竞技比赛或者游戏中，机器人可以通过攻击机器人竞技设备的某些指定部位来达到比赛或者游戏设定的一些效果，例如使己方得分、使对方失分、使对方血量减少、获得某种游戏奖励等。这类机器人竞技设备往往设置有检测装置来检测这些指定部位是否受到攻击。但是在比赛或者游戏过程中，除了指定的有效攻击部位外，机器人竞技设备的其部位也可能受到撞击或者攻击，从而对检测装置造成干扰，这时检测装置就无法准确识别出机器人竞技设备的指定部位是否受到攻击。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种控制电路、控制方法及机器人竞技设备，用以解决现有技术无法准确识别出指定部分是否受到攻击的技术问题。

本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种控制电路，应用于机器人竞技设备，该控制电路包括控制器、信号识别电路和响应控制电路；

所述信号识别电路，对机器人竞技设备受到的攻击进行攻击类型识别，并产生与攻击类型相对应的电信号传输给所述控制器；

所述控制器，对所述电信号进行分析，并产生对应的响应控制信号传输给所述响应控制电路；

所述响应控制电路，响应所述响应控制信号从而控制交互端产生对应的交互信息。

优选地，所述攻击类型包括红外射击和物理击打，所述信号识别电路包括加速度检测电路和/或红外收发电路；

所述加速度检测电路，对机器人竞技设备在受到物理击打产生的加速度进行检测，并将对应的加速度信号传输给所述控制器；

所述红外收发电路，对机器人竞技设备受到红外射击进行检测，并将接收的红外信号传输给所述控制器。

优选地，所述控制器对接收的电信号进行分析包括：

若为红外信号，

则识别结果为攻击有效；输出攻击有效的响应控制信号；

若为加速度信号，则识别该加速度对应的攻击部位；输出与该加速度表征的攻击部位相对应的响应控制信号。

优选地，所述加速度检测电路包括对机器人竞技设备至少两个部位的加速度检测。

优选地，所述加速度检测电路包括第一加速度计和第二加速度计，所述第一加速度计用于对机器人竞技设备的第一检测部位进行第一加速度检测，所述第二加速度计用于对机器人竞技设备的第二检测部位进行第二加速度检测，所述第一加速度为受击打件的加速度，所述第二加速度为受击打件的支撑件的加速度；

所述控制器对接收的电信号进行分析包括：

如果第一加速度大于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为受击打件；

如果第一加速度小于等于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为支撑件。

优选地，所述响应控制电路包括音频驱动电路和/或灯光控制电路；

所述音频驱动电路，用于根据所述响应控制信号驱动麦克风进行攻击结果播报；

所述灯光控制电路，用于根据所述响应控制信号驱动灯具进行灯光效果展示。

优选地，该控制电路还包括外部通信电路和电源管理电路；

所述外部通信电路，用于至少两个机器人竞技设备之间的数据传输；

电源管理电路包括充电电路和电源供电电路；

所述充电电路，用于对机器人竞技设备的储能单元充电；

所述电源供电电路，用于对机器人竞技设备供电。

本法说明还提供了一种控制方法，应用于上述任一项所述的控制电路，该方法包括：

对机器人竞技设备受到的攻击进行攻击类型识别，并产生与攻击类型相对应的电信号；

对所述电信号进行分析，并产生对应的响应控制信号；

响应所述响应控制信号，在交互端产生对应的交互信息。

本发明还一种机器人竞技设备，包括上述任一项所述的控制电路。

优选地，所述机器人竞技设备包括相互柔性连接的受击打件和支撑件，其中，所述受击打件用于接收物理击打，所述支撑件用于支撑所述受击打件。

综上所述，本发明的有益效果如下：

本发明提供的一种控制电路、控制方法及机器人竞技设备，包括控制器、信号识别电路和响应控制电路；机器人竞技设备在受到攻击时，利用信号识别电路对攻击类型进行识别，包括受攻击方式和部位；利用不同的攻击类型产生的电信号之间存在差异，由控制器对电信号进行识别，并将识别结果通过响应控制电路控制对应的交互终端进行交互显示，因此本发明利用对机器人竞技设备受攻击产生的电信号进行分析，可以准确识别出受攻击类型，并进行交互显示，提高识别准确性和交互体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本发明的保护范围内。

图1为本发明实施例1中的控制电路的电路示意图；

图2为本发明实施例1中的控制电路应用的电路示意图；

图3为本发明实施例2中的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例3中的机器人竞技设备的组装结构示意图；

图5为本发明实施例3中的机器人竞技设备的结构分解示意图；

图6为本发明实施例3中的机器人竞技设备的剖视图；

图7为本发明实施例3中的弹簧的主视图；

图8为本发明实施例3中的弹簧的三维结构示意图；

图9为本发明实施例3中的弹簧与第一连接件连接的示意图；

图10为本发明实施例3中弹簧与第二连接件连接的示意图；

图11为本发明实施例3中的固定件的三维结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

实施例1

图1为本发明实施例提供的机器人竞技设备的控制电路的电路示意图，如图1所示，包括控制器500、信号识别电路200、响应控制电路400、外部通信电路300和电源管理电路600；

所述信号识别电路200，对机器人竞技设备受到的攻击进行攻击类型识别，当机器人竞技设备受到攻击时，信号识别电路200中与攻击类型对应的检测电路会被唤醒，并产生与攻击类型相对应的电信号传输给所述控制器500，机器人竞技设备在受到不同程度、类型的攻击，其响应该攻击的电信号之间会存在差异。

其中，攻击类型包括但不限于攻击设备与机器人竞技设备的直接接触、攻击设备与机器人竞技设备间接接触，攻击设备可以是与机器人竞技设备成套配备的专有机构，也可以是其他形式的物件；间接接触包括但不限于红外信号收发方式、无线或有线通信信号响应方式。

所述控制器500，对所述电信号进行分析，并产生对应的响应控制信号传输给所述响应控制电路400；

所述响应控制电路400，响应所述响应控制信号从而控制交互端产生对应的交互信息。控制器500对接收的电信号进行攻击类别和攻击部位分析，分析结果至少包括以下之一：攻击有效、攻击无效、物理攻击、非接触攻击、攻击力度等。根据分析结果产生对应的响应控制信号给响应控制电路400，响应控制电路400控制交互端进行信息交互，信息交互至少包括以下之一：语音播报、灯光展示、画面显示；画面显示包括对使己方得分、使对方失分、使对方血量减少、获得某种游戏奖励等的显示。

本实施例根据对机器人竞技设备的电信号进行识别，判断攻击类型对应的攻击效果，从而将与攻击类型对应的攻击效果相匹配的交互信息进行展示。在机器人竞技比赛或者游戏场景可以根据前述识别结果来判断比赛各方或者参加游戏的各方是否达到了某些设定的比赛效果或者游戏效果以增加比赛或者游戏的趣味性。这些比赛效果或者游戏效果包括当不限于使己方得分、使对方失分、使对方血量减少、获得某种游戏奖励等。

在一实施例中，所述信号识别电路200包括加速度计的加速度检测电路和/或红外收发电路；

所述加速度检测电路，对机器人竞技设备在受到物理击打产生的加速度进行检测，并将对应的加速度信号传输给所述控制器500；

所述红外收发电路，对机器人竞技设备受到红外射击进行检测，并将接收的红外信号传输给所述控制器500。

在一实施例中，所述控制器500对接收的电信号进行分析包括：

若为红外信号，则识别结果为攻击有效；输出攻击有效的响应控制信号；

若为加速度信号，则识别该加速度对应的攻击部位；输出与该加速度表征的攻击部位相对应的响应控制信号。

所述加速度检测电路包括对机器人竞技设备至少两个部位的加速度检测，加速度检测电路将各部位的加速度信息发送给控制器500，所述控制器500对各部位的加速度进行分析，分析方式包括但不限于大小比较、求解均值、统计峰值、插值处理、曲线拟合。将最大加速度对应的部位作为实际攻击部位；分析实际攻击部位是否为有效攻击，根据分析结果输出响应控制信号至响应控制电路。

在一实施例中，所述加速度检测电路包括第一加速度计和第二加速度计，所述第一加速度计用于对机器人竞技设备的第一检测部位进行第一加速度检测，所述第二加速度计用于对机器人竞技设备的第二检测部位进行第二加速度检测，所述第一加速度为受击打件的加速度，所述第二加速度为受击打件的支撑件的加速度；受击打件和支撑件进行柔性连接；

其中，柔性连接是指两个物体或者两个部件相互之间既存在连接，又可以产生相对位移或者产生不同步的运动。例如采用弹簧、硅胶件、橡胶件或者其它可以变形的连接件或者连接机构将两个物体或者部件之间连接起来，这时由于这些连接件和连接机构在受外力作用使可以变形，因此被连接的两个部件或者物体可以产生相对位移或者产生不同步的运动。受击打件和支撑件采用柔性连接后，当受击打件或者支撑件可以产生不同步的运动。

在一实施例中，若第一加速度和第二加速度为瞬时加速度，所述控制器500对接收的电信号进行分析包括：

如果第一加速度大于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为受击打件；

由于受击打件和支撑件采用了柔性连接的方式，因此当受击打件受到打击后，受击打件的震动减弱后传递给支撑件，这时在同一时刻受击打件的瞬时加速度将大于支撑件的瞬时加速度。因此如果第一加速度大于第二加速度就可以准确判断出受击打件被单独击中。

如果第一加速度小于等于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为支撑件。

由于受击打件和支撑件采用了柔性连接的方式，因此当支撑件受到打击后，支撑件的震动减弱后传递给受击打件，这时在同一时刻受击打件的瞬时加速度不会打印支撑件的瞬时加速度。因此如果第一加速度小于等于第二加速度就可以准确判断出受击打件没有被单独击中。

在一实施例中，若第一加速度和第二加速度为加速度峰值，所述控制器500对接收的电信号进行分析包括：

如果第一加速度大于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为受击打件；

由于受击打件和支撑件采用了柔性连接的方式，因此当受击打件受到打击后，受击打件的震动减弱后传递给支撑件，在同一段时间中受击打件的加速度将大于支撑件的加速度。因此可以通过第一加速度大于第二加速度来准确判断出受击打件被单独击中。

如果第一加速度小于等于第二加速度，则攻击识别结果为受攻击部位为支撑件。

由于受击打件和支撑件采用了柔性连接的方式，因此当支撑件受到打击后，支撑件的震动减弱后传递给受击打件，在同一段时间中受击打件的加速度不会大于支撑件的加速度。因此可以通过第一加速度小于等于第二加速度来准确判断出受击打件没有被单独击中。

需要说明的是：第一加速度和第二加速度包括但不限于受击打件的瞬时加速度，预设时间范围内的一系列的加速度值、预设时间范围内的加速度峰值、预设时间范围内加速度绝对值的平均值，不同加速度对应的振动幅度。

在一实施例中，所述响应控制电路400包括音频驱动电路和/或灯光控制电路；

所述音频驱动电路，用于根据所述响应控制信号驱动麦克风进行攻击结果播报；

所述灯光控制电路，用于根据所述响应控制信号驱动灯具进行灯光效果展示。

具体的，通过麦克风对每次攻击产生的效果进行语音播报，如有效攻击、无效攻击、红外线攻击、物理攻击等；利用不同灯光对表征不同攻击方式和攻击效果；提高游戏竞技的直观体验和竞技效率，灯光控制电路为led灯驱动电路。

在一实施例中，该控制电路还包括外部通信电路300和电源管理电路600；

所述外部通信电路300，用于至少两个机器人竞技设备之间的数据传输；

电源管理电路600包括充电电路和电源供电电路；

所述充电电路，用于对机器人竞技设备的储能单元充电；

所述电源供电电路，用于对机器人竞技设备供电。

其中，外部通信电路包括但不限于wifi传输电路、蓝牙传输电路；储能单元为蓄电池。

在一应用实施例中，包括至少两个机器人竞技设备数据交互，各机器人竞技设备将受攻击的攻击数据通过外部通信电路进行传输，实现多设备之间的竞技比赛。

各机器人竞技设备的控制器对信号识别电路传输的电信号进行分析，确定各电信号表征的攻击方式和攻击效果，生成对应的交互数据；该交互数据一方面有响应控制电路控制交互终端进行交互信息展示，另一方面通过外部通信电路发送至竞技比赛对应的统一交互终端，统一交互终端可以是数据统计后端服务器和/或外设的显示器、麦克风等。

具体的，机器人竞技设备包括设备a和设备b，攻击类型包括红外射击和物理攻击，红外射击记为有效攻击，物理攻击包括有效攻击和无效攻击；将对受击打件的物理攻击记为有效攻击，将对非受击打件的物理攻击记为无效攻击；设置比赛时间为5分钟；将设备a和设备b分别放置在不同的竞技场地，当比赛开始后，控制电路开始工作，当信号识别电路的红外收发电路接收到红外信号时，控制器对有效攻击进行一次计数，当信号识别电路的加速度检测电路检测到一次表征受击打件被攻击的加速度时，控制器对有效攻击进行一次计数，当信号识别电路的加速度检测电路检测到一次表征非受击打件被攻击的加速度时，控制器对无效攻击进行一次计数，统计比赛时间内设备a和设备b有效攻击次数和无效攻击次数，输出设备a和设备b的竞技结果；在比赛过程中，无论是有效攻击还是无效攻击，设备的响应控制电路均会对攻击效果进行展示。

在一应用实施例中，请参见图2，控制电路包括mcu控制中心、红外收发电路、wifi传输电路、音频驱动电路、电池充电管理电路、电池、电源供电电路和led灯光控制电路。

mcu控制器对红外收发电路的红外信号和/或加速度检测电路对受击打件的第一加速度和支撑件的第二加速度进行分析，确定机器人竞技设备受攻击效果，若为红外信号，则产生有效射击对应的响应控制信号给音频驱动电路进行麦克风语音播报，同时led灯光控制电路进行红外射击的灯光显示；若为加速度信号，则对该加速度信号进行分析，判断物理击打部位为受击打件还是支撑件，若为受击打件，则产生击打有效对应的响应控制信号给音频驱动电路进行麦克风语音播报，同时led灯光控制电路进行物理击打有效的灯光显示；若为支撑件，则产生击打无效对应的响应控制信号给音频驱动电路进行麦克风语音播报，同时led灯光控制电路进行物理击打无效的灯光显示；同时，可以将击打数据通过wifi传输电路进行资料上传，实现云台互动；电池充电管理电路和电源供电电路根据mcu主控中心的控制信号进行充放电。

本实施例提供的一种控制电路包括控制器、信号识别电路和响应控制电路；机器人竞技设备在受到攻击时，利用信号识别电路对攻击类型进行识别，包括受攻击方式和部位；利用不同的攻击类型产生的电信号之间存在差异，由控制器对电信号进行识别，并将识别结果通过响应控制电路控制对应的交互终端进行交互显示，因此本发明利用对机器人竞技设备受攻击产生的电信号进行分析，可以准确识别出受攻击类型，并进行交互显示，提高识别准确性和交互体验。

实施例2

图3为本发明实施例2的控制方法的流程示意图，实施例2是基于实施例1应用于机器人竞技设备的控制电路提出的控制方法。请参见图3，该方法包括：

s1:对机器人竞技设备受到的攻击进行攻击类型识别，并产生与攻击类型相对应的电信号；

具体的，当机器人竞技设备受到攻击时，与攻击类型对应的检测电路会被唤醒，并产生与攻击类型相对应的电信号传输给所述控制器，机器人竞技设备在受到不同程度、类型的攻击，其响应该攻击的电信号会之间存在差异。

s2:对所述电信号进行分析，并产生对应的响应控制信号；

具体的，对接收的电信号进行攻击类别和攻击部位分析，分析结果至少包括以下之一：攻击有效、攻击无效、物理攻击、非接触攻击、攻击力度等。根据分析结果产生对应的响应控制信号给响应控制电路，响应控制电路控制交互端进行信息交互，信息交互至少包括以下之一：语音播报、灯光展示、画面显示；画面显示包括对使己方得分、使对方失分、使对方血量减少、获得某种游戏奖励等的显示。

s3：响应所述响应控制信号，在交互端产生对应的交互信息。

本发明提供的一种控制方法，机器人竞技设备在受到攻击时，对产生与攻击类型相对应的电信号进行识别，包括受攻击方式和部位；利用不同的攻击类型产生的电信号之间存在差异，由控制器对电信号进行识别，并将识别结果输出响应控制信号控制对应的交互终端进行交互显示，因此本发明利用对机器人竞技设备受攻击产生的电信号进行分析，可以准确识别出受攻击类型，并进行交互显示，提高识别准确性和交互体验。

实施例3

本发明实施例3提供了一种机器人竞技设备，该机器人竞技设备主要用于机器人竞技比赛或者游戏中。在机器人竞技比赛或者游戏中机器人竞技设备根据不同的角色设置可以有不同的名称，例如基地、防御塔、前哨站等，具体名称这里不做限制。所述机器人竞技设备可以在比赛或者游戏中感应出其指定部位所受到的攻击。所述机器人竞技设备包括相互柔性连接的受击打件和支撑件，其中，所述受击打件用于接收物理击打，所述支撑件用于支撑所述受击打件。本实施例的机器人竞技设备还包括弹簧，即受击打件和所述支撑件可以通过弹簧来形成柔性连接。在其它实施例中也可以再用其它部件或者机构来形成柔性连接，这里不做限制。

如图4和图5所示，所述受击打件50位于所述支撑件40的一端，所述受击打件50用于接受目标物体的攻击。在本实施例中受击打件50可以作为比赛或者游戏规则中指定的机器人竞技设备的有效攻击部位。

为了避免机器人竞技设备上除开受击打件50的其它部位所受到的撞击或者攻击传递至受击打件50而被所述第一检测器90检测到，本实施例利用弹簧10使机器人竞技设备的支撑件40和受击打件50之间形成可以分离的柔性连接，即支撑件40和受击打件50可以产生不同步的位移。由于弹簧10具有的弹性特征，当机器人竞技设备的支撑件40受到攻击或者撞击时所产生的震动不会直接传递给受击打件50，从而对作用在支撑件40上的攻击或者撞击形成有效地阻隔。这样作用在支撑件40上的攻击或者撞击不会直接传递至受击打件50而被安装在受击打件50上的第一检测器90所检测到。

如图9所示，在本实施例中，所述弹簧10包括弹性段13和第一连接部11，所述第一连接部11与所述弹性段13朝向所述支撑件40的一端相连的，如图5所示，所述第一连接部11包括第一子部111和第二子部112，所述第一子部111和第二子部112沿所述弹性段13的径向方向设置在弹性段13的两侧，所述第一子部111和第二子部112分别与所述支撑件40形成连接。

本实施例的弹簧10在现有弹簧10弹性段13的基础上还增设了第一连接部11。其中弹簧10的弹性段13具有一定的弹性，受外力作用时产生相应的变形，例如压缩变形、拉伸变形等，当外力去除后又可以恢复原来的形状。本实施例利用弹簧10的前述特性来缓冲以及阻隔作用在支撑件40上的攻击或者撞击等外界冲击。

为了不影响弹簧10缓冲和阻隔外界冲击的效果，又能起到连接作用，本实施例在弹性段13的端部设置第一连接部11。在连接时可以只采用第一连接部11与支撑件40接触，而弹性段13可以不受支撑件40干扰，这样即实现了弹簧10与支撑件40的柔性连接，又避免了与支撑件40连接对弹簧10缓冲和阻隔性能地所造成的影响。

在本实施例中，第一连接部11又可以分为第一子部111和第二子部112两个部分，且两个部分分别位于弹性段13的径向方向的两侧，这样可以使第一子部111和第二子部112与弹性段13在与弹簧10轴向方向垂直的参考面上的投影互不重合。其中第一子部111和第二子部112在不同的位置与支撑件40形成连接。由于第一子部111和第二子部112位于弹性段13的两侧，因此可以在弹性段13的两侧来实现弹簧10和支撑件40之间的连接，这样的连接方式更加稳定，可以有效避免弹簧10朝一侧偏移。并且由于两个子部没有与弹性段13重合，因此连接部分和弹性部分不会相互干扰，这样既不会影响连接也不会影响弹簧10的缓冲和阻隔性能。

为了实现支撑件40与弹簧10的连接，在本实施例中所述机器人竞技设备还包括第一连接件20，所述第一子部111或者第二子部112通过第一连接件20与所述支撑件40形成连接。

由于第一连接部11包括了两个子部，因此在同一个弹簧10与所述支撑件40形成连接时也相应采用两个第一连接件20。两个第一连接件20中的其中一个用于支撑件40与弹簧10的第一子部111形成连接，另一个用于支撑件40与弹簧10的第二子部112形成连接。

本实施例通过第一连接件20的辅助可以使第一连接部11与支撑件40的连接更加方便，且更加可靠。

为了实现弹簧10和受击打件50的连接，在本实施例中，所述弹簧10还包括第二连接部12，所述第二连接部12与所述弹性段13朝向所述受击打件50的一端相连的，所述第二连接部12包括第三子部121和第四子部122，所述第三子部121和第四子部122沿所述弹性段13的径向方向设置在弹性段13的两侧，所述第三子部121和第四子部122分别与所述受击打件50形成连接。

如图6所示，所述机器人竞技设备还包括第二连接件30，所述第三子部121或者第四子部122通过第二连接件30与所述支撑件40形成连接。所述第三子部121形成有供所述第三端穿过的第三空腔123，所述第四子部122形成有供所述第三端穿过的第四空腔124。

本实施例通过在弹簧10的弹性段13两端设置的第一连接部11和第二连接部12，以及与第一连接部11配合使用的第一连接件20和与第二连接部12配合使用的第二连接件30，使支撑件40、受击打件50和弹簧10可以自下而上方便快速的安装，并使安装后的支撑件40和受击打件50通过弹簧10形成柔性连接。采用前述方式可以使弹簧10的两端与支撑件40和受击打件50可靠锁定，在实现连接的同时避免的连接部分和弹簧10弹性段13的相互干扰，因此连接后支撑件40和受击打件50之间既不会完全脱离，又能有效阻隔相互之间的震动。

如图8所示，在本实施例中第一子部111包括首尾相连的第一分段1111、第二分段1112和第三分段1113。其中第一分段1111为直线段、第二分段1112为圆弧段，第三分段1113为直线段。其中第一分段1111和第三分段1113沿与弹簧10径向方向平行的方向延伸。第一分段1111、第二分段1112和第三分段1113围成一个可供第一连接件20的第一端21穿过的空间。当第一连接件20的第一端21从该空间穿过后，第一分段1111、第二分段1112和第三分段1113在第一端21的限位作用下不能在径向方向上任意移动，从而实现第一连接件20对第一子部111的径向定位。

同理在本实施例中第二子部112包括首尾相连的第四分段1121、第五分段1122和第六分段1123。其中第三分段1113为直线段、第四分段1121为圆弧段，第五分段1122为直线段。其中第四分段1121和第六分段1123沿与弹簧10径向方向平行的方向延伸。第四分段1121、第五分段1122和第六分段1123段围成一个可供第一连接件20的第一端21穿过的空间。当第一连接件20的第一端21从该空间穿过后，第四分段1121、第五分段1122和第六分段1123在第一端21的限位作用下不能在径向方向上任意移动，从而实现第一连接件20对第二子部112的径向定位。

其中，第一子部111的第三分段1113和第二子部112的第四分段1121相连以使第一子和第二子部112形成一个整体，该整体即为第一连接部11，并且第二分段1112和第五分段1122的这两段圆弧相互朝向对方。这时第一连接部11的形状为一个半封闭的跑道的形状。两个第一连接件20分别穿过第一子部111和第二子部112。采用前述结构使第一子部111和第二子部112在实现连接定位时可以相互协作。

如图10所示，当弹簧10出现朝图中w1方向移动的趋势时，第一子部111的第一分段1111和第二子部112的第六分段1123可以从弹簧10两侧同时阻止弹簧10朝w1方向偏移。当弹簧10出现朝图中w2方向移动的趋势时，第一子部111的第三分段1113和第二子部112的第四分段1121可以从弹簧10两侧同时阻止弹簧10朝w2方向偏移。当弹簧10出现朝图中w3方向移动的趋势时，第一子部111的第二分段1112可以阻止弹簧10朝w3方向偏移时。当弹簧10出现朝图中w4方向移动的趋势时，第二子部112的第五分段1122可以阻止弹簧10朝w4方向偏移时。

因此连接部采用本实施例的结构可以从前述各个方向限制弹簧10的偏移，并且在第二分段1112和第五分段1122之间可以留下足够的空间，以方便第一连接件20或者其它部件沿弹簧10的轴向穿过，既方便了装配又可以实现可靠的连接。

同理，第二连接部12的第三子部121和第四子部122也可以采用两个直线段与一个圆弧段首尾相连接的结构，其形状可以与前述第一连接部11的第一子部111和第二子部112完全相同，其效果也相同，这里不做赘述

当第一连接部11和第二连接部12采用相同的形状时，第一连接部11和第二连接部12在周向位置的角度可以错开，错开的角度范围为85度至95度。将第一连接部11和第二连接部12的角度错开设置可以增加装配时操作的空间，从而使装配更加方便。同时可以使弹簧四个连接点的位置可以分散开来，以提高连接的稳定性。

所述第一连接件20可以包括相对设置的第一端21和第二端22，所述第一子部111形成有供所述第一端21穿过的第一空腔113，所述第二子部112形成有供所述第一端21穿过的第二空腔114，所述第一端21穿过所述第一空腔113或者第二空腔114后与所述支撑件40连接，所述第一子部111或者第二子部112被限位在所述支撑件40和所述第二端22之间。

其中第一端21和第二端22可以沿弹性段13的轴向方向设置在第一连接件20的两端，即第一端21位于第一连接件20朝向攻击件的位置，第二端22位于第一连接件20朝向支撑件40的位置。当第一子部111通过第一连接件20与支撑件40形成连接时，第一连接件20的第一端21从第一空腔113中穿过，其中第一端21的一部分从第一空腔113中穿出，穿出的部分可以用于与所述支撑件40形成连接。第一连接件20的第二端22可以采用比第一端21覆盖范围更大的截面。例如使第一端21在参考平面上的投影位于第一空腔113中，以使第一端21可以竖向穿过第一空腔113，并使第二端22在参考平面上的投影至少部分与所述第一子部111重合，以使第二端22可以限制第一子部111沿弹性段13轴向方向相对支撑件40移动。

采用前述方式可以方便快速地使第一子部111和第二子部112分别与所述支撑件40形成连接。第一连接件20的第一端21利用穿过第一空腔113或者第二空腔114的方式对第一子部111或者第二子部112的径向位置进行了可靠的限制，同时利用位于第一空腔113或者第二空腔114外的第二端22对第一子部111或者第二子部112的轴向位置进行了可靠的限制。本实施例通过第一连接件20的第一端21和第二端22从不同位置和不同方向对第一子部111和第二子部112同时进行限位，使第一子部111和第二子部112与支撑件40形成稳定可靠的连接。且第一连接件20只与弹簧10的第一子部111或第二子部112接触就可以实现弹簧10与支撑件40的可靠连接，因此不会影响弹性段13的性能。

如图11所示，在本实施例中，所述支撑件40还包括固定件60，所述固定件60位于所述支撑件40朝向所述受击打件50的一端，所述固定件60上设置有限位部61，所述限位部61沿弹簧10轴向方向穿过所述弹簧10和第二连接件30。

本实施例利用设置在固定件60上的限位部61穿过弹簧10和第二连接件30的方式来对应弹簧10和第二连接件30的径向方向的位置进行限位，既不会影响弹簧10的伸缩性能，有可以实现有效地限位。在本实施例中限位部61轴向方向的长度可以大于弹簧10和第二连接件30的长度之和，这样限位部61可以对应弹簧10和第二连接件30上各个轴向位置都进行限位，从而使弹簧10和支撑件40之间形成更加稳定可靠的连接。

作为一种优选的实施方式，限位部61为圆台状，且限位部61靠近固定件60的一端的横截面的直径大于限位部61远离固定件60的一端的横截面的直径。在限位部61的四周还设置有限位条62，所述限位条62由圆台的周壁朝圆台的外侧延伸，所述限位条62的底部与所述圆台直径较大的那一端平齐，所述限位条62的长度小于所述圆台的长度。本所述通过前述限位条62的设置可以增加限位部61的结构强度，提高限位部61定位的可靠性。限位条62的底部还可以和与第一连接件20配合使用，可以分别从弹簧10中心部分和弹簧10外周同时对弹簧10进行径向位置的限位，使安装后的弹簧10与支撑件40之间的连接更加稳定可靠。

如图5和图6所示，作为一种改进的实施方式，在本实施例中，所述机器人竞技设备还包括防脱件70，所述防脱件70在弹簧10沿轴向方向与所述第二连接件30相距预设距离的位置与所述固定件60连接，且防脱件70位于所述第二连接件30朝向所述受击打件50的一侧。

前述预设距离的范围为1.3mm至2.7mm。当受击打件50受到向上的拉扯时容易损坏弹簧10，本实施在第二连接件30的上方设置防脱件70来对第二连接件30进行限位，当受击打件50被向上拉扯时，弹簧10随第二连接件30移动至第二连接件30与所述防脱件70抵接的位置时，第二连接件30受到防脱件70的阻挡，无法继续向上移动，这时弹簧10也不会被继续拉伸，从而有效避免了弹簧10损坏。

本实施例还可以在支撑件40内部设置控制电路100，该控制电路100可以接收第一检测器90发送的检测信号，并将检测信号发送给比赛系统进行计分。

在本实施例中，所述机器人竞技设备还包括防撞装置，所述防撞装置包围在所述主体40远离所述受击打件50一端的四周。

在本实施例中，所述防撞装置包括防撞件81和减震件82，所述防撞件81为设置空腔的框体结构，所述减震件82包围在所述主体40远离所述受击打件50一端的四周，且位于所述框体和所述主体40之间。

防撞件81可以增加机器人竞技设备底部的稳定性。当机器人竞技设备的底部收到撞击或者冲击时，减震件82可以及时起到缓冲作用，使最终传递给减震件82的震动大大减小。

所述受击打件50包括上壳51和下壳52，上壳51设置有空腔，空腔的底部设置有开口，下壳52在上壳51的底部与上壳51连接。

如图5和图6所示，本实施例的机器人竞技设备在组装时先将弹簧10直接放入固定件60的定位槽内，扣上第一连接件20即可；再将下壳52竖直的放下，使弹簧10第二连接部12穿过下壳52，然后把弹簧10的第二连接部12扣入第二连接件30底部的卡槽内，再固定好第二连接件30和下壳52即可，然后依次安装受击打件50内的pcb板和上壳51。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。