监控方法、装置、系统、存储介质及电子装置与流程

1.本发明实施例涉及监控技术领域，具体而言，涉及一种监控方法、装置、系统、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.安全是社会发展的基础，在现代化技术高度发展的今天，加强现代化的安防技术显得尤为重要，安防技术是集合了电子、传感器、计算机、监控和现代通信等高科技技术发展起来的，目前，在众多领域均受到重视，下面以施工现场视频监控为例，例如，电网、轨道交通、石油石化等工业领域检修或施工现场采取视频监控，电网、轨道交通、石油石化、厂矿企业在进行检修或者临时施工时，往往会处于视频监控的盲区，采用常规监测手段时，往往存在太高了拍不清，太低了拍不全，且需通过人工操作设置，效率低下的弊端，无法针对现场实际情况进行监控，难以保障作业安全。
3.针对相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种监控方法、装置、系统、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题。
5.根据本发明的一个实施例，提供了一种监控方法，包括：接收作业任务信息，其中，所述作业任务信息中包含目标作业位置信息、目标作业对象信息；基于所述目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象的作业区域信息；基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度；控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控。
6.在一个示例性实施例中，基于所述目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象的作业区域信息包括：调取预先配置的目标地图，基于所述目标作业位置信息确定所述飞行设备在所述目标地图中的第一位置，基于所述第一位置以及所述目标作业对象在所述目标地图中的第二位置确定所述第一距离；调取预先配置的设备模型库，基于所述目标作业对象信息从所述模型库中查找所述目标作业对象的目标模型，获取与所述目标模型对应的所述作业区域信息。
7.在一个示例性实施例中，基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度包括：基于所述第一距离、所述作业区域信息、所述监控设备的视场角以及所述监控设备相对于预定平面的倾斜角确
定所述飞行设备的飞行高度，其中，所述拍摄参数包括所述视场角以及所述倾斜角。
8.在一个示例性实施例中，基于所述第一距离、所述作业区域信息、所述监控设备的视场角以及所述监控设备相对于预定平面的倾斜角确定所述飞行设备的飞行高度包括：通过如下公式确定所述飞行高度h：h＝r0*cot(α/2+β)，其中，r0＝r1+l1，l1为所述第一距离，r1为基于所述作业区域信息所确定出的作业半径，α为所述视场角，β为所述倾斜角。
9.在一个示例性实施例中，所述飞行设备通过系留电缆与移动设备连接，控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度包括：获取所述飞行设备的上升速度；按照所述上升速度释放所述系留电缆，并在确定所述飞行设备上升至所述飞行高度的情况下停止释放所述系留电缆。
10.在一个示例性实施例中，在控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控之后，所述方法还包括：在确定所述飞行设备完成对所述目标作业对象的监控的情况下，获取所述飞行设备的下降速度；按照所述下降速度收回所述系留电缆，并在确定所述飞行设备下降至所述移动设备上设置的用于停放所述飞行设备的平台的情况下，停止收回所述系留电缆。
11.在一个示例性实施例中，在接收作业任务信息之后，所述方法还包括以下至少之一：基于所述目标作业位置信息确定目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值；通过所述移动设备上设置的激光雷达将所述移动设备导航至所述目标地点；获取通过后台遥控所输入的导航指令，根据所述导航指令控制所述移动设备移动至目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值。
12.根据本发明的另一个实施例，还提供了一种监控装置，包括：接收模块，用于接收目标作业任务信息，其中，所述目标作业任务信息中包含目标设备作业的目标地点的第一作业位置信息、所述目标设备的第二目标作业对象信息；第一确定模块，用于基于所述目标作业位置第一信息和所述目标作业对象信息确定所述目标设备作业对象与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象第二信息确定所述目标作业对象设备的作业区域信息；第二确定模块，用于基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度；控制模块，用于控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象设备进行监控。
13.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种监控系统，包括移动设备和飞行设备，其中，所述移动设备中包括有上述监控装置，所述移动设备还包括激光雷达，系留电缆收放装置，飞行设备停放平台以及系留电缆，所述飞行设备包括定高定点模块和监控设备，其中，所述飞行设备停放平台用于停放所述飞行设备；所述飞行设备通过所述系留电缆连接至所述系留电缆收放装置上，所述系留电缆具备传输信号和电能的功能；所述系留电缆收放装置内置电机，所述电机用于在所述监控装置的控制下通过转动释放或收回所述系留电缆。
14.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
15.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本发明，通过接收作业任务信息，其中，作业任务信息中包含目标作业位置信息及目标作业对象信息，基于目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及基于目标作业对象信息确定目标作业对象的作业区域信息，再基于第一距离、作业区域信息以及飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定出飞行设备的飞行高度，然后，控制飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用监控设备对目标作业对象进行监控。解决了相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题，达到了提高监控效率的效果。
附图说明
16.图1是本发明实施例的监控方法的移动终端硬件结构框图；
17.图2是根据本发明实施例的监控方法的流程图；
18.图3是根据本发明具体实施例的监控方法的流程图；
19.图4是根据本发明具体实施例的监控范围示例图；
20.图5是根据本发明具体实施例的飞行高度计算原理示意图；
21.图6是根据本发明实施例的监控装置的结构框图；
22.图7是根据本发明实施例的监控系统架构图；
23.图8是根据本发明具体实施例的监控系统结构图。
24.附图标记说明：
25.702-移动设备，70202-监控装置，70204-激光雷达，70206-系留电缆收放装置，70208-飞行设备停放平台，70210-系留电缆，704-飞行设备，70402-定高定点模块，70404-监控设备；
26.802-移动底盘，804-激光雷达，806-控制模块，808-系留电缆收放装置，810-飞行模块停放平台，812-飞行模块，814-定高定点模块，816-云台及摄像头，818-系留电缆。
具体实施方式
27.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
29.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的监控方法的移动终端硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
30.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发
明实施例中的监控方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
31.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface control ler，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
32.在本实施例中提供了一种监控方法，图2是根据本发明实施例的监控方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
33.步骤s202，接收作业任务信息，其中，所述作业任务信息中包含目标作业位置信息、目标作业对象信息；
34.步骤s204，基于所述目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象的作业区域信息；
35.步骤s206，基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度；
36.步骤s208，控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控。
37.通过上述步骤，通过接收作业任务信息，其中，作业任务信息中包含目标作业位置信息及目标作业对象信息，基于目标作业位置信息和目标作业对象信息确定目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及基于目标作业对象信息确定目标作业对象的作业区域信息，再基于第一距离、作业区域信息以及飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定出飞行设备的飞行高度，然后，控制飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用监控设备对目标作业对象进行监控。解决了相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题，达到了提高监控效率的效果。
38.其中，上述步骤的执行主体可为控制器，或控制模块，例如，监控系统中的控制器，或者为其他包括通信、信号处理等功能的设备，此外，上述步骤的执行主体还可以是其他的具备类似处理能力的处理设备或处理单元等，但不限于此。下面以监控系统中的控制器(以下简称为控制器)为例(仅是一种示例性说明，在实际操作中还可以是其他的设备或模块来执行上述操作)进行说明：
39.在上述实施例中，控制器接收作业任务信息，其中，作业任务信息中包含目标作业位置信息及目标作业对象信息，目标作业位置信息可以是目标作业对象作业的目标地点的位置信息，例如，目标地点的地址信息，或目标地点的地理坐标信息，或其他表示地点位置的信息，目标作业对象信息可以包括目标作业对象的种类、型号、规格、尺寸参数、属性或其他信息；控制器基于目标作业位置信息确定目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及基
于目标作业对象信息确定目标作业对象的作业区域信息，在实际应用中，监控系统中还可以包括为飞行设备提供停放平台的底盘，也可以基于目标作业位置信息确定目标作业对象与底盘的第一距离，以及基于目标作业对象信息确定目标作业对象的作业区域信息，例如，基于目标作业对象的属性确定目标作业对象的作业安全区域参数；再基于第一距离、作业区域信息以及飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定出飞行设备的飞行高度，然后，控制飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用监控设备对目标作业对象进行监控。通过本实施例，实现了基于第一距离、作业区域信息以及监控设备的拍摄参数来确定飞行设备的飞行高度的目的，避免了相关技术中无法准确地确定监控设备的高度以及需要依靠人工调整监控设备的高度从而导致效率低的问题，解决了相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题，达到了提高监控效率的效果。
40.在一个可选的实施例中，基于所述目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象设备与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象第二信息确定所述目标作业对象设备的作业区域信息包括：调取预先配置的目标地图，基于所述目标作业位置第一信息确定所述目标飞行设备在所述目标地图中的第一位置，基于所述第一位置以及所述目标作业对象飞行设备在所述目标地图中的第二位置确定所述第一距离；调取预先配置的设备模型库，基于所述目标作业对象第二信息从所述模型库中查找所述目标作业对象设备的目标模型，获取与所述目标模型对应的所述作业区域信息。在本实施例中，基于所述目标作业位置第一信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象设备与飞行设备的第一距离包括：调取预先配置的目标地图，基于目标作业位置信息确定飞行设备在目标地图中的第一位置，基于第一位置以及目标作业对象在目标地图中的第二位置确定所述第一距离，例如，目标地图可预先配置于控制器内，也可配置在上述飞行设备中，基于飞行设备在目标地图中的第一位置以及目标作业对象在目标地图中的第二位置可确定出第一距离，在实际应用中，监控系统中还可以包括为上述飞行设备提供停放平台的底盘，此时也可以基于目标作业位置信息确定目标设备与底盘的第一距离；基于所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象的作业区域信息包括：调取预先配置的设备模型库，基于目标作业对象信息从模型库中查找目标作业对象的目标模型，获取与目标模型对应的作业区域信息，在实际应用中，模型库可预先存储于控制器内，也可配置在上述飞行设备中，模型库中配置有各种型号作业对象的模型，且将各个模型与作业对象的型号、名称、属性参数或其他信息对应进行存储，以方便根据作业对象的信息查找对应的模型，通过目标模型可获取对应的作业区域信息，例如，目标作业对象的作业区域信息为规则的圆形区域，作业区域信息可以是目标作业对象的作业安全区域参数r(圆形区域的半径)，该参数r可在目标作业对象建模时根据作业对象的属性进行设定，当然，在实际应用中，目标作业对象的作业区域信息还可以是矩形或其他不规则形状的区域。通过本实施例，实现了基于接收的目标任务信息来确定目标作业对象与飞行设备的第一距离以及目标作业对象的作业区域信息的目的。
41.在一个可选的实施例中，基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度包括：基于所述第一距离、所述作业区域信息、所述监控设备的视场角以及所述监控设备相对于预定平面的倾斜角确
定所述飞行设备的飞行高度，其中，所述拍摄参数包括所述视场角以及所述倾斜角。在本实施例中，监控设备的拍摄参数可包括：监控设备的视场角及监控设备相对于预定平面的倾斜角，在实际应用中，监控设备的倾斜角可预先设置并在监控过程中保持不变，当然，监控设备的倾斜角也可以在监控过程进行调整，基于上述第一距离、作业区域信息、监控设备的视场角以及监控设备相对于预定平面的倾斜角确定所述飞行设备的飞行高度。通过本实施例，实现了基于第一距离、作业区域信息以及监控设备的视场角和倾斜角来确定飞行设备的飞行高度的目的，避免了相关技术中无法准确地确定监控设备的高度以及需要依靠人工调整监控设备的高度从而导致效率低的问题，解决了相关技术中存在的无法准确地进行监控以及需要依靠手工操作而导致监控效率低的问题，达到了提高监控效率的效果。
42.在一个可选的实施例中，基于所述第一距离、所述作业区域信息、所述监控设备的视场角以及所述监控设备相对于预定平面的倾斜角确定所述飞行设备的飞行高度包括：通过如下公式确定所述飞行高度h：h＝r0*cot(α/2+β)，其中，r0＝r1+l1，l1为所述第一距离，r1为基于所述作业区域信息所确定出的作业半径，α为所述视场角，β为所述倾斜角。在本实施例中，可通过如下公式确定上述飞行设备的飞行高度h：h＝r0*cot(α/2+β)，其中，r0＝r1+l1，l1为上述第一距离，r1为基于上述作业区域信息所确定出的作业半径，例如，目标作业对象的作业区域为规则的圆形区域，作业区域信息可以是目标作业对象的作业安全区域参数，如圆形区域的半径，该作业安全区域参数可在目标作业对象建模时根据作业对象的属性进行设定，当然，在实际应用中，目标作业对象的作业区域信息还可以是矩形或其他不规则形状的区域，例如，当作业区域为不规则形状的区域时，可以选择不规则形状的区域轮廓线的外接圆的半径作为作业半径，或者，根据实际工作需要，按其他规则确定目标作业对象作业区域的作业半径r1，再基于r1和l1可确定出r0，在实际应用中，r0可用于表示监控设备的监控范围半径。通过本实施例，通过接收的目标任务信息可确定出监控设备的监控范围半径，同时结合监控设备的拍摄参数，通过三角函数计算可确定出飞行高度的目的，实现了准确确定飞行设备的飞行高度的目的。
43.在一个可选的实施例中，所述飞行设备通过系留电缆与移动设备连接，控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度包括：获取所述飞行设备的上升速度；按照所述上升速度释放所述系留电缆，并在确定所述飞行设备上升至所述飞行高度的情况下停止释放所述系留电缆。在本实施例中，飞行设备通过系留电缆与移动设备连接，移动设备可以是为飞行设备提供停放平台的移动底盘或机器人底盘，控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度包括：获取所述飞行设备的上升速度，例如，通过飞行设备中设置的定高定点模块采集飞行设备的高度、上升速度，并通过系留电缆将所述高度、上升速度信息发送给控制器，或由飞行设备发出控制信号给控制器，然后，由控制器控制系留电缆收放装置按照所述上升速度释放系留电缆，直至确定飞行设备上升至上述飞行高度的情况下停止释放系留电缆，例如，当飞行设备上升至预定高度时，飞行设备发出信号给控制器，控制器控制系留电缆收放装置停止释放系留电缆。通过本实施例，实现了有效控制系留电缆收放装置进行释放的目的。
44.在一个可选的实施例中，在控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控之后，所述方法还包括：在确定所述飞行设备完成对所述目标作业对象的监控的情况下，获取所述飞行设备的下降速度；按照所述下降速度收回所述系留电缆，并在确定所述飞行设备下降至所述移动设备上设置
的用于停放所述飞行设备的平台的情况下，停止收回所述系留电缆。在本实施例中，在监控设备对目标作业对象进行监控之后，所述方法还包括：在确定飞行设备完成对目标作业对象的监控的情况下，获取飞行设备的下降速度，例如，通过飞行设备中设置的定高定点模块采集飞行设备的高度、下降速度，并通过系留电缆将所述高度、下降速度信息发送给控制器，或由飞行设备发出控制信号给控制器，然后，由控制器控制系留电缆收放装置按照所述下降速度收回系留电缆，直至确定飞行设备下降至移动设备上设置的用于停放飞行设备的平台的情况下，停止收回系留电缆，例如，当飞行设备下降至停放平台时，飞行设备发出信号给控制器，控制器控制系留电缆收放装置停止收回系留电缆。通过本实施例，实现了有效控制系留电缆收放装置进行收回的目的。
45.在一个可选的实施例中，在接收作业任务信息之后，所述方法还包括以下至少之一：基于所述目标作业位置信息确定目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值；通过所述移动设备上设置的激光雷达将所述移动设备导航至所述目标地点；获取通过后台遥控所输入的导航指令，根据所述导航指令控制所述移动设备移动至目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值。在本实施例中,控制器在接收到作业任务信息之后,基于目标作业位置信息确定目标地点，再通过移动设备上设置的激光雷达将移动设备导航至目标地点，或者，获取通过后台遥控所输入的导航指令，并根据导航指令控制移动设备移动至目标地点，其中，目标地点与目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值(如3m，1m，或其它数值)。通过本实施例，实现了根据接收作业任务信息自动控制移动设备移动至目标地点的目的。
46.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。
47.下面结合实施例对本发明进行具体说明：
48.图3是根据本发明具体实施例的监控方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
49.s302，作业任务信息发布，在作业准备阶段，将作业任务信息下载到控制模块(对应于前述控制器)，作业任务信息包括了作业地点位置(对应于前述目标作业位置信息)、作业目标设备(对应于前述目标作业对象信息)；
50.s304，确定监控范围，控制模块通过内置地图(对应于前述目标地图)确定作业地点，并调取内置的设备3d模型库，根据目标设备的长宽高，结合设备在地图上的位置，确定监控的范围(对应于前述r0)，现举例说明如下：
51.移动布控装置(包含上述移动底盘、飞行设备、监控设备、控制器及系留电缆收放装置等)沿道路前进，因此监控范围半径为地图上目标设备3d模型xy轴平面中心点到道路(或移动底盘，又或者为飞行设备在所述地图中的位置)的垂直距离l1(对应于前述第一距离)加上目标设备的作业安全区域参数r1(对应于前述作业半径，该参数由设备属性决定，在设备建模时设定)，图4是根据本发明具体实施例的监控范围示例图，如图4所示：监控范围半径r0＝r1+l1；
52.s306，计算飞行高度，控制模块接收到作业任务信息后，通过激光雷达导航或者管理人员后台遥控，控制移动底盘移动到对应的地点，然后根据监控范围的半径r0(单位：米)，根据飞行模块(对应于前述飞行设备)上安装的摄像头(对应于前述监控设备)的视场角度α以及摄像头的倾斜角度β(单位：
°
)，计算出飞行模块需要飞行的高度h0(对应于前述
飞行高度h)，图5是根据本发明具体实施例的飞行高度计算原理示意图，如图5所示，h0＝r0*cot(α/2+β)；
53.s308，飞行模块起飞，控制系留电缆收放装置释放电缆，并当飞行模块抵达预定高度后，停止释放系留电缆；确定高度h0后，飞行模块起飞，通过定高定点模块采集飞行高度及速度，同时，控制模块控制系留电缆收放装置开始释放电缆，线速度与飞行模块(或无人机)上升速度保持一致，当飞行模块抵达预定高度后,发出信号给控制模块，控制模块停止释放系留电缆；在实际应用中，定高定点模块可设置于飞行模块(或无人机)上；
54.s310，任务结束后，飞行模块下降，控制系留电缆收放装置收回电缆，并当飞行模块抵达停放平台后，停止收回系留电缆；任务结束后，飞行模块开始下降，通过定高定点模块采集飞行高度数据，同时，控制模块控制系留电缆收放装置开始收回电缆，线速度与飞行模块(或无人机)下降速度保持一致，当飞行模块抵达飞行模块停放平台后,发出信号给控制模块，控制模块停止收紧系留电缆；
55.需要说明的是，在实际应用中，上述激光雷达、控制模块、系留电缆收放装置、飞行模块停放平台可设置于移动布控装置内包括的移动底盘上，摄像头可设置于飞行模块上。
56.通过上述实施例，通过作业任务的信息发布，结合无人机和机器人技术，完成临时视频监控系统的搭建。主要解决了系留无人机的飞行高度的确定，通过作业任务输入的设备类型，得出视频监控的最佳范围，结合无人机摄像头的视场和旋转角度，通过三角函数计算，确定无人机的飞行高度。
57.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
58.在本实施例中还提供了一种监控装置，图6是根据本发明实施例的监控装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：
59.接收模块602，用于接收作业任务信息，其中，所述作业任务信息中包含目标作业位置信息、目标作业对象信息；
60.第一确定模块604，用于基于所述目标作业位置信息和所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象与飞行设备的第一距离，以及，基于所述目标作业对象信息确定所述目标作业对象的作业区域信息；
61.第二确定模块606，用于基于所述第一距离、所述作业区域信息以及所述飞行设备上设置的监控设备的拍摄参数确定所述飞行设备的飞行高度；
62.控制模块608，用于控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控。
63.在一个可选的实施例中，上述第一确定模块604包括：第一处理单元，用于调取预先配置的目标地图，基于所述目标作业位置信息确定所述飞行设备在所述目标地图中的第一位置，基于所述第一位置以及所述目标作业对象在所述目标地图中的第二位置确定所述第一距离；第二处理单元，用于调取预先配置的设备模型库，基于所述目标作业对象信息从
所述模型库中查找所述目标作业对象的目标模型，获取与所述目标模型对应的所述作业区域信息。
64.在一个可选的实施例中，上述第二确定模块606包括：第一确定单元，用于基于所述第一距离、所述作业区域信息、所述监控设备的视场角以及所述监控设备相对于预定平面的倾斜角确定所述飞行设备的飞行高度，其中，所述拍摄参数包括所述视场角以及所述倾斜角。
65.在一个可选的实施例中，上述第一确定单元包括：确定子单元，用于通过如下公式确定所述飞行高度h：h＝r0*cot(α/2+β)，其中，r0＝r1+l1，l1为所述第一距离，r1为基于所述作业区域信息所确定出的作业半径，α为所述视场角，β为所述倾斜角。
66.在一个可选的实施例中，上述飞行设备通过系留电缆与移动设备连接，上述控制模块608包括：获取单元，用于获取所述飞行设备的上升速度；第三处理单元，用于按照所述上升速度释放所述系留电缆，并在确定所述飞行设备上升至所述飞行高度的情况下停止释放所述系留电缆。
67.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：获取模块，用于在控制所述飞行设备飞行至所述飞行高度，并在所述飞行高度处利用所述监控设备对所述目标作业对象进行监控之后，且在确定所述飞行设备完成对所述目标作业对象的监控的情况下，获取所述飞行设备的下降速度；第一处理模块，用于按照所述下降速度收回所述系留电缆，并在确定所述飞行设备下降至所述移动设备上设置的用于停放所述飞行设备的平台的情况下，停止收回所述系留电缆。
68.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：第二处理模块，用于在接收作业任务信息之后，基于所述目标作业位置信息确定目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值；通过所述移动设备上设置的激光雷达将所述移动设备导航至所述目标地点；或者，用于在接收作业任务信息之后，获取通过后台遥控所输入的导航指令，根据所述导航指令控制所述移动设备移动至目标地点，其中，所述目标地点与所述目标作业位置信息所指示的地点距离小于预定阈值。
69.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
70.在本实施例中还提供了一种监控系统，图7是根据本发明实施例的监控系统架构图，如图7所示，该系统包括：
71.移动设备702，其中，所述移动设备702中包括有上述监控装置70202，所述移动设备还包括激光雷达70204，系留电缆收放装置70206，飞行设备停放平台70208以及系留电缆70210；
72.飞行设备704，其中，所述飞行设备704包括定高定点模块70402和监控设备70404；
73.其中，所述飞行设备停放平台用于停放所述飞行设备；所述飞行设备通过所述系留电缆连接至所述系留电缆收放装置上，所述系留电缆具备传输信号和电能的功能；所述系留电缆收放装置内置电机，所述电机用于在所述监控装置的控制下通过转动释放或收回所述系留电缆。
74.下面结合具体实施例进行说明，图8是根据本发明具体实施例的监控系统结构图，
如图8所示，该系统由移动底盘802(内置电池、电机、轮子、电机驱动模块)、激光雷达804、控制模块806、系留电缆收放装置808、飞行模块停放平台810、飞行模块812、定高定点模块814、云台及摄像头816、系留电缆818组成。
75.其中，激光雷达804、控制模块806、系留电缆收放装置808、飞行模块停放平台810均安装在移动底盘802(如四轮移动底盘)之上；
76.飞行模块812通过系留电缆818与控制模块806连接，系留电缆具备通信和供电功能。无作业任务时，飞行模块812停放于飞行模块停放平台810上；
77.系留电缆818缠绕在系留电缆收放装置808上，系留电缆收放装置内置电机，可在控制模块的控制下通过转动收放系留电缆；
78.定高定点模块814与云台及摄像头816均可安装在飞行模块812(如无人机)上。
79.本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
80.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
81.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
82.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
83.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
84.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
85.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。