地图构建和使用方法、机器人及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及计算机建图技术领域，尤其涉及一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人开始在人们的生活和工作中发挥作用，其中，移动机器人因为其灵活性和机动性，更是在很多场景中能够帮助人们完成相应的任务，例如，在物流运输、电力巡检和室内引导等场景中，移动机器人已经逐步替代人工独立执行指定的工作。
3.现有技术中，机器人在工作过程中，通常会按照预设的路径以固定速度行驶，无法实现对机器人的灵活控制，降低了机器人的行驶效率和安全性。
4.因此，针对现有技术中存在的问题，亟待进行改善。


技术实现要素：

5.本技术提供一种地图构建和使用方法、机器人及存储介质，以实现在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，从而机器人可以更好地根据所构建的地图进行导航行驶。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：
7.在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；
8.根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
9.向各所述路况区域配置控制参数。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种地图使用方法，该方法包括：
11.获取目标机器人的当前位置；
12.根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；其中，所述目标地图根据第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法确定；
13.根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
14.第三方面，本技术实施例还提供了一种地图构建装置，该装置包括：
15.路况信息识别模块，用于在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；
16.路况区域绘制模块，用于根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；
17.控制参数配置模块，用于向各所述路况区域配置控制参数。
18.第四方面，本技术实施例还提供了一种地图使用装置，该装置包括：
19.位置获取模块，用于获取目标机器人的当前位置；
20.路况区域确定模块，用于根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；其中，所述目标地图根据第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法确定；
21.行驶控制模块，用于根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
22.第五方面，本技术实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括：
23.一个或多个处理器；
24.存储装置，用于存储一个或多个程序，
25.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
26.第六方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的任意一种地图构建方法；和/或，实现如第二方面实施例所提供的任意一种地图使用方法。
27.本技术实施例通过在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，根据所构建的地图，机器人在经过路况区域时，可以根据路况区域配置的控制参数，进行相应调整，从而提升机器人的行驶效率和行驶安全。
附图说明
28.图1是本技术实施例一提供的一种地图构建方法的流程图；
29.图2是本技术实施例二提供的一种地图构建方法的流程图；
30.图3是本技术实施例三提供的一种地图构建方法的流程图；
31.图4是本技术实施例四提供的一种地图构建装置的示意图；
32.图5是本技术实施例五提供的一种地图使用装置的示意图；
33.图6是本技术实施例六提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
35.实施例一
36.图1为本技术实施例一提供的一种地图构建方法的流程图。本技术实施例可适用于在构建地图时，在地图中绘制路况区域的情况。该方法可以由一种地图构建装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。
37.参见图1，本技术实施例提供的地图构建方法，应用于当前机器人，包括：
38.s110、在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置
的路况信息。
39.其中，当前机器人可以是物流运输、电力巡检和室内引导等运行场景中，能够自主地或交互地执行各种拟人任务的移动机器人。
40.本实施例中，当前机器人在移动时，可以按照预先规划的行驶路径进行行驶。其中，各行驶路径上分别设置有不同预设数量的位置点，位置点的数量可以根据实际情况进行设置。在当前机器人经过行驶路径的位置点时，当前机器人会对该位置点的路况信息进行识别，并且当前机器人还会将该位置点的路况信息与该位置点结合起来，并统一存储。
41.其中，路况信息可以是道路是否拥堵、道路是否通行、是否是上坡、是否是下坡以及是否是特殊路面(包括水泥路面、瓷砖路面和地毯路面等)等信息。当然，路况信息还可以包括其他的可能会影响当前机器人以正常的速度行驶或工作模式运行的一些路况信息。本技术对路况信息的具体内容不做限定，可以根据实际情况确定当前机器人所要进行识别的路况信息。
42.具体地，针对不同的路况信息，当前机器人中均设置有相应的信息监测模块，对于对路况信息进行检测。
43.例如，当前机器人可以通过机器视觉摄像头采集在各位置点采集人流量信息，以确定道路是否拥堵。
44.s120、根据当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径。
45.其中，目标地图是指待进行构建和完善的地图。本实施例中，可以根据当前机器人在各位置点识别得到的路况信息，在目标地图中绘制相应的路况区域。
46.例如，当前机器人在运行场景中移动时，发现某条行驶路径不可通行，则目标机器人可以根据识别得到的路况信息，将目标地图中对应的行驶路径所在的区域设置为不可通行区域。
47.本实施例中，路况区域可以是多边形区域。当然，路况区域也可以是其他形状的路况区域，如可以为矩形路况区域或圆形路况区域等，具体对路况区域形状的设置可以根据实际情况加以确定。
48.具体地，在目标地图中绘制对应的路况区域时，可以将路况信息满足设定条件的位置点确定为路况区域中的位置点。例如，可以将人流量大于设定数值的位置点确定为拥堵区域中的位置点。其中，针对不同的路况信息，可以设置相应不同的预设条件，具体对预设条件的设置可以根据实际需求进行确定。
49.因此，根据上述确定出的路况区域中的位置点，将这些位置点进行组合，就可以确定出相应的路况区域。
50.在一些实施例中，所述在目标地图中绘制至少一个路况区域之后，还可以包括：在所述目标地图中的路况区域，对应创建路况区域图层。
51.可以理解的是，通过在目标地图中创建路况区域图层，使得路况区域图层可以与目标地图进行结合，从而可以生成带有路况区域图层的目标地图，从而根据所构建的目标地图，可以更好地指导机器人的导航行驶。
52.具体地，本实施例可以根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加所述行驶路径。
53.其中，当前机器人的当前位置可以通过gps(globalposition system，全球定位系统)传感器采集得到。
54.前一历史路径点是指当前机器人上一历史时刻所经过的路径点，该路径点已被添加至目标地图中。
55.可以理解的是，通过根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径，实现了在当前机器人移动时，对路径点和行驶路径的生成。本实施例中，路况区域覆盖有至少一条通过上述方法生成的行驶路径。
56.可选地，还可以通过设置路径点状态，确定路径点的添加时机。其中，路径点状态包括开启和关闭两个状态。在路径点状态为开启状态时，支持对路径点的生成操作，在路径点状态为关闭状态时，不支持对路径点的生成操作。
57.可以理解的是，根据路径点状态，使得当前机器人可以有条件地生成路径点，避免在重复路段重复生成路径点。
58.可选地，所述根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，包括：判断当前机器人的当前位置是否在路径范围之内，若在路径范围之内，则确定当前机器人的当前位置是否满足预设的路径点建立条件，其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；若满足预设的路径点建立条件，则确定当前位置为机器人行驶路径的当前路径点。
59.其中，路径范围是指当前机器人可以行驶的路径范围，当前机器人的当前位置是除首个路径点之外的位置点。
60.本实施例中，对当前机器人可以行驶的路径范围的确定过程，可以包括：若确定当前机器人实际运行场景中的任一待添加标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；根据标签闭环的范围，确定当前机器人行驶的路径范围。
61.其中，待添加标签可以是待添加到目标地图中的rfid(radio frequency identification，射频识别)标签，待添加标签与标签坐标在实际运行场景中的位置一一对应。
62.当前机器人在实际运行场景中行走时，当前机器人对实际运行场景中的待添加标签进行多次确认，直至实际运行场景中任一待添加标签均被添加至目标地图中。当前机器人在添加标签时，每添加一个标签，就将当前添加的标签与上一个被添加的标签用线段进行连接，当标签全部添加完成后，可以形成一个标签闭环。根据目标地图中各个标签的坐标，可以确定标签闭环的范围。将标签闭环的范围对应到实际运行场景中，可以确定当前机器人行驶的路径范围。
63.例如，沿着长方形天花板的四个边附有待添加标签，通过对待添加标签的识别，则根据待添加标签的标签坐标，确定的路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。
64.可以理解的是，只有确定当前机器人行驶在正确的路径范围之内时，才针对当前机器人的当前位置进行路径点建立条件的判断，以确定是否需要建立路径点，避免在路径范围之外建立不符合实际的路径点。
65.本实施例中，在当前机器人行驶在上述路径范围之内后，会进行对当前机器人的当前位置是否满足预设的路径点建立条件的判断。其中，所述对当前机器人的当前位置是
否满足预设的路径点建立条件的判断过程，包括：根据当前机器人的当前位置和前一历史路径点的位置，确定当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离；判断所述当前机器人的当前位置与前一历史路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定当前机器人的当前位置满足预设的路径点建立条件。
66.其中，路径点建立条件可以是预先确定的，在当前机器人的当前位置与目标地图中的前一历史路径点之间的距离达到预设距离阈值时，就自动将当前机器人的当前位置添加到目标地图中。其中，预设距离阈值可以是1.5m、1.3m或其他距离值，具体预设距离阈值的选取可以根据机器人的实际运行场景进行设置，本技术实施例对此不做任何限定。
67.可选地，在当前路径点与前一历史路径点之间所添加的行驶路径，即可以是单向行驶路径，也可以双向行驶路径。
68.其中，双向行驶路径是指当前机器人的行驶方向即可以从当前路径点行驶至前一历史路径点，也可以从前一历史路径点行驶至当前路径点；而单向行驶路径是指当前机器人的行驶方向只能从前一历史路径点行驶至当前路径点，或者，当前机器人的行驶方向只能从当前路径点行驶至前一历史路径点。
69.例如，在某一场景中，当前机器人只能往前行进，却不能从原路返回，此时，所生成的行驶路径应该是单向行驶路径；若当前机器人即可以往前行进，也可以从原路返回，此时，所生成的行驶路径应该是双向行驶路径。
70.可以理解的是，具体行驶路径的类型的确定与机器人的实际运行场景相关，可以根据实际情况进行确定，本技术对行驶路径的类型的确定不做任何限定。
71.可选地，在满足路径点建立条件后，在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径，可以包括：确定当前路径点与目标地图中的前一历史路径点之间的路段距离；根据所述路段距离，判断当前路径点与前一历史路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述前一历史路径点之间的行驶路径。
72.其中，路径连接条件可以是预先确定的，在当前路径点与前一历史路径点之间的距离达到预设路段长度阈值时，就自动在当前路径点与前一历史路径点之间建立行驶路径。其中，预设路段长度阈值可以是2.0m、1.8m或其他长度值，具体预设路段长度阈值的选取可以根据机器人的实际运行场景进行设置，本技术实施例对此不做任何限定。
73.具体地，所述根据所述路段距离，判断当前路径点与前一历史路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，可以包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与前一历史路径点之间满足预设的路径点连接条件。
74.可以理解的是，当前机器人每确定一个当前路径点，就可以根据预设路段长度阈值，确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径。
75.本实施例中，除了确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶路径之外，还包括：确定所述当前路径点与任一历史路径点之间的距离是否满足路径连接条件；若是，则在所述当前路径点与该历史路径点之间添加行驶路径。
76.其中，任一历史路径点是指除了上述前一历史路径点之外，目标地图中的其他任一历史路径点。
77.可以理解的是，除了确定是否需要在当前路径点与前一历史路径点之间添加行驶
路径外，还可以根据当前路径点与任一历史路径点之间的距离，确定当前路径点与目标地图中的其他历史路径点之间的关系。
78.s130、向各路况区域配置控制参数。
79.其中，控制参数包括在机器人行驶至路况区域前，需要提前告知机器人的与路况区域有关的静态参数，该静态参数可以包括路况区域的路线宽度(如包括最窄、窄、中、宽和最宽路线宽度)、路况区域的面积大小以及与路况区域有关的其他信息等；和/或，控制参数还可以包括在机器人行驶至路况区域前，需要提前为机器人调控的运行参数，如包括对机器人的行驶速度或对机器人的工作模式进行调控等。
80.本实施例中，不同的路况区域可以配置不同的控制参数。
81.典型地，所述控制参数包括行驶速度和/或工作模式。
82.其中，行驶速度是指机器人的行驶速度，用于对机器人的行驶速度进行控制。按照行驶速度的大小可以将行驶速度划分为多个等级，如可以划分为最慢速度、较慢速度、中等速度、较快速度和最快速度五个等级。
83.工作模式是指机器人的工作模式，可以根据实际需求为机器人设置多种不同类型的工作模式。其中，对工作模式的分类包括但不限于娱乐模式、非娱乐模式、手动模式、自动模式、任务模式和非任务模式等，当然，还可以是上述多种模式的组合等，具体可以根据各路况区域的实际情况来配置控制参数，本技术实施例对此不做任何限定。
84.通常，机器人在移动过程中，会设置一个固定的正常行驶速度。若机器人行进的前方为拥堵区域，则可以在机器人经过该拥堵区域前，适当减速，如可以将机器人正常的行驶速度按设定比例(如10％)进行减小，以提升机器人的通过性，保证行驶效率和安全。
85.又比如，在某一运行场景中，机器人具体为引领广告机器人，将引领广告机器人所在的门口区域设置为交互区域，则在引领广告机器人返回该交互区域前，可以自动将机器人的工作模式切换为娱乐模式，以实现引领广告机器人与用户的交互。
86.可以理解的是，通过为各路况区域设置符合实际运行的控制参数，使得机器人可以根据运行场景的不同，自动切换运行到合适的工作状态，如机器人能够根据实际运行场景来控制自身的移动速度，并且机器人还可以根据运行场景的不同，对工作模式进行切换。
87.在一些实施例中，所述控制参数还可以包括警告等级和对机器人的电机锁的控制情况等。其中，警告等级可针对该路况区域的路面平坦情况设置的警告等级，当然，也可以是其他信息的警告等级。
88.需要说明的是，根据当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域，以及向各路况区域配置控制参数这些操作，即可以在当前机器人中执行，也可以由当前机器人将各位置点的路况信息，发送给绘制目标地图的后台管理服务器来执行，具体由当前机器人执行还是由后台管理服务器执行，可以根据实际情况进行设置。
89.可选地，所述向各路况区域配置控制参数，包括：根据各路况区域的区域标识，向各路况区域配置控制参数。
90.其中，区域标识可以是在构建路况区域时，为路况区域设置的索引标识。
91.本实施例中，各路况区域可以用不同的索引来进行区分，根据索引的不同，可以为各路况区域配置相应的控制参数。
92.可选地，所述向各路况区域配置控制参数，包括：根据各路况区域的控制参数，确
定路况区域图层的颜色属性；根据所述路况区域图层的颜色属性，在所述目标地图中显示所述路况区域图层。
93.具体地，可以根据控制参数设置的不同等级，对应将路况区域图层的颜色进行区分设置。例如，可以根据控制参数中的行驶速度等级，对应将路况区域设置不同的颜色。其中，颜色可以通过rgb(read
‑
green
‑
blue，红绿蓝)三元色值或灰度值等加以填写。
94.可以理解的是，通过为路况区域图层设置不同的颜色属性，使得包含不同控制参数的路况区域可以在目标地图中进行区别显示，以起到指示和突出显示的作用。
95.本技术实施例通过在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，根据所构建的地图，机器人在经过路况区域时，可以根据路况区域配置的控制参数，进行相应调整，从而提升机器人的行驶效率和行驶安全。
96.实施例二
97.图2为本技术实施例二提供的一种地图构建方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。
98.进一步地，将操作“识别当前机器人所处位置的路况信息”，细化为“针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种”，相应的，将操作“根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域”，细化为“根据所述当前机器人处于单斜坡位置的各位置点，在所述目标地图中绘制斜坡区域；根据所述当前机器人处于禁行位置的各位置点，在所述目标地图中绘制禁行区域；根据所述当前机器人处于预设减速位置的各位置点，在所述目标地图中绘制减速区域；根据所述当前机器人处于地毯位置的各位置点，在所述目标地图中绘制地毯区域”，以完善对路况信息的识别，以及对路况区域的绘制操作。
99.其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
100.参见图2，本实施例提供的地图构建方法，包括：
101.s210、在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，针对每一位置点，识别当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种。
102.本实施例中，对各位置点路况信息的识别进行了分类，主要包括识别各位置点是否处于单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种。
103.s220、根据当前机器人处于单斜坡位置的各位置点，在目标地图中绘制斜坡区域。
104.可选地，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，包括：针对每一位置点根据所述当前机器人在该位置点的姿态数据，确定所述当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，所述斜坡行驶状态包括上坡行驶状态和下坡行驶状态；若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点均处于相同斜坡行驶状态，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。
105.其中，姿态数据可以通过当前机器人内部设置的姿态传感器采集得到。
106.具体地，可以根据预设的姿态阈值，确定当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，姿态阈值包括上坡姿态阈值和下坡姿态阈值，上坡姿态阈值和下坡姿态阈值可以相同，也可以不同，具体对上坡姿态阈值和下坡姿态阈值的设置可以根据实际情况加以确定。
107.本实施例中，若当前机器人在该位置点的姿态数据大于上坡姿态阈值，则确定当前机器人处于上坡行驶状态；若当前机器人在该位置点的姿态数据小于下坡姿态阈值，则确定当前机器人处于下坡行驶状态。
108.为了更加准确地确定当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，针对每一位置点，还需对当前机器人在该位置点的各邻近位置点的行驶状态进行监测。其中，邻近位置点可以是该位置点所属预设区域内的其他位置点，或者，邻近位置点还可以是该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。
109.其中，可以根据实际情况来对预设区域和预设时段进行设置，如考虑机器人的性能(爬坡能力)或安全等因素。
110.当然，为了简单起见，也可以直接将当前位置点的前后各一个位置点作为邻近位置点，对前一个位置点、当前位置点和后一个位置点的斜坡行驶状态进行确定。若存在至少一个位置点的斜坡行驶状态与其他位置点的斜坡行驶状态不一致，则确定当前机器人在该位置点不处于单斜坡位置。
111.可以理解的是，在当前机器人在该位置点的各邻近位置点均处于相同斜坡行驶状态时，能够准确地确定出当前机器人在该位置点处于单斜坡位置，实现了对该位置点的路况信息的识别。
112.或者可选地，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，包括：针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点的坡度角均满足设定坡度平稳条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。
113.具体地，当前机器人中设置有双激光测距装置，其中，还预先为双激光测距装置配置了相应的测量角度。在当前机器人行驶时，根据双激光测距装置采集到的两个激光的检测距离，以及基于预先配置的测量角度，可以确定出当前机器人在该位置点的坡度角。
114.其中，设定坡度平稳条件可以根据实际情况进行确定，该设定坡度平稳条件具体可以设置为坡度阈值，坡度阈值可以包括上坡坡度阈值和下坡坡度阈值。若坡度角大于设定上坡坡度阈值，则确定是上坡；若坡度角小于设定下坡坡度阈值，则确定是下坡。
115.同样地，为了更加准确地确定当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，针对每一位置点，还需对当前机器人在该位置点的各邻近位置点的坡度角进行监测。
116.可以理解的是，借助姿态传感器和双激光测距装置，针对每一位置点，有效实现了对当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置的确定。
117.需要注意的是，与通过姿态传感器测量当前机器人的姿态数据来确定当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置的方法相比，通过双激光测距装置计算的坡度角来确定当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置，可以提前对坡道进行预判，而无需在当前机器人位于坡道时，才能加以确定。
118.本实施例中，针对每一位置点，在识别出当前机器人在该位置点是否处于单斜坡
位置之后，可以根据确定的处于单斜坡位置的各位置点，将这些位置点绘制于目标地图中，形成斜坡区域。其中，斜坡区域覆盖有至少一条行驶路径。
119.s230、根据当前机器人处于禁行位置的各位置点，在目标地图中绘制禁行区域。
120.可选地，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于禁行位置，包括：针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的坡度角满足设定禁行条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于禁行位置。
121.其中，设定禁行条件是指在坡度角达到一定的坡度阈值时，会危及到机器人的安全行驶，因此，可以将各位置点的坡度角满足设定禁行条件的位置点设置为禁行位置。
122.具体地，可以根据实际情况分别设置上坡禁行角度阈值和下坡禁行角度阈值，上坡禁行角度阈值和下坡禁行角度阈值可以相同，也可以不同；当坡度角大于设定上坡禁行坡度阈值，则可以确定当前机器人在该位置点处于禁行位置；当坡度角小于设定下坡禁行坡度阈值，则可以确定当前机器人在该位置点处于禁行位置。
123.本实施例中，针对每一位置点，在识别出当前机器人在该位置点是否处于禁行位置之后，可以根据确定的处于禁行位置的各位置点，将这些位置点绘制于目标地图中，形成禁行区域。其中，禁行区域覆盖有至少一条行驶路径。
124.s240、根据当前机器人处于预设减速位置的各位置点，在目标地图中绘制减速区域。
125.可选地，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于预设减速位置，包括：针对每一位置点，根据所述当前机器人在该位置点的姿态数据，确定所述当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，所述斜坡行驶状态包括上坡行驶状态和下坡行驶状态；若所述当前机器人在该位置点的所属预设区域内或在该位置点的行驶时间所属预设时段内，所述当前机器人由连续的上坡行驶状态变更为连续的下坡行驶状态，则确定所述当前机器人在该位置点处于预设减速区域；和/或，针对每一位置点，若该位置点所属路段为狭窄路段或拥堵路段，则确定所述当前机器人在该位置点处于预设减速区域。
126.其中，狭窄路段可以通过对行驶路径宽度的识别进行确定，当该位置点所属路段的宽度小于预设宽度阈值时，则确认该位置点所属路段为狭窄路段。拥堵路段可以通过对行驶路径上的行人数量的识别进行确定，当该位置点所属路段的行人数量大于预设数量阈值时，则确认该位置点所属路段为拥堵路段。
127.可以理解的是，在当前机器人由连续的上坡行驶状态变更为连续的下坡行驶状态时，当前机器人正在通过减速带；当然，也可以根据该位置点所属路段的其他信息，如是否为狭窄路段或拥堵路段，来有效确定当前机器人在该位置点处于预设减速区域。
128.本实施例中，针对每一位置点，在识别出当前机器人在该位置点是否处于预设减速位置之后，可以根据确定的处于预设减速位置的各位置点，将这些位置点绘制于目标地图中，形成减速区域。其中，减速区域覆盖有至少一条行驶路径。
129.s250、根据当前机器人处于地毯位置的各位置点，在目标地图中绘制地毯区域。
130.其中，地毯区域与平常的水泥路面不同，机器人在地毯路面行驶时，会有连续颠簸的感觉。
131.可选地，所述针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于地毯位置，包括：针对每一位置点，根据所述当前机器人中超声波传感器所采集的在该位置点的超
声波数据和预设地毯超声波数据，确定所述当前机器人在该位置点是否处于地毯位置；和/或，针对每一位置点，根据所述当前机器人中加速计竖轴所采集的震荡数据，确定所述当前机器人在该位置点是否处于地毯位置。
132.本实施例中，当前机器人底盘设置有超声波传感器，可以针对不同的路面区域，采集到不同的超声波数据。
133.预设地毯超声波数据可以进行预先确定。例如，预先采购不同材质的酒店或餐厅场景中使用的地毯，让当前机器人在铺有地毯的路面进行行驶，将地毯路面与对应的超声波数据进行统一存储，建立地毯超声波数据库。
134.因此，在当前机器人采集到该位置点的超声波数据时，就可以将该超声波数据与地毯超声波数据库中的预设地毯超声波进行匹配，若存在与之一致的预设地毯超声波数据，则将可以确定出当前机器人是否处于地毯区域，同时，还可以确定出当前机器人所具体位于的地毯路面，因为即使都是地毯路面，不同的地毯路面所采集的超声波数据也是不同的。
135.具体地，将超声波数据和预设地毯超声波数据进行匹配的过程，可以包括：根据超声波数据和预设地毯超声波数据，将超声波数据对应的波形与预设地毯超声波数据对应的波形进行比较，若波形相似度不大于预设波形阈值，则可以确定出当前机器人在该位置点是否处于地毯位置。
136.其中，不同的地毯路面，可以设置不同的预设波形阈值，具体对预设波形阈值的设置可以根据实际情况加以确定。
137.本实施例中，针对每一位置点，还可以根据加速计采集的数据来确定当前机器人在该位置点是否处于地毯位置。例如，当前机器人中设置有加速计，根据加速计在竖轴方向所采集的震荡数据，可以确定出当前机器人在该位置点是否处于地毯位置；同时，还可以将该震荡数据对应的波形与震荡数据库中的各预设震荡数据对应的波形进行相似度分析，从而确定出当前机器人具体所位于的地毯路面。
138.其中，震荡数据库中预先存储有当前机器人在各地毯路面行驶时由加速计竖轴所采集的震荡数据，所采集的震荡数据与地毯路面具有对应关系。
139.可以理解的是，借助超声波传感器和加速计，针对每一位置点，有效实现了对当前机器人在该位置点是否处于地毯位置的确定。
140.本实施例中，针对每一位置点，在识别出当前机器人在该位置点是否处于地毯位置之后，可以根据确定的处于地毯位置的各位置点，将这些位置点绘制于目标地图中，形成地毯区域。其中，地毯区域覆盖有至少一条行驶路径。
141.s260、向各路况区域配置控制参数。
142.其中，路况区域包括单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种。具体地，可以根据各路况区域的不同，为各路况区域配置与之相符合的控制参数。
143.本技术实施例在上述实施例的基础上，对路况信息的识别进行了细化，通过上述技术方案，实现了对单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置这些路况信息的识别，并根据当前机器人在各位置点的路况信息，实现了在目标地图中绘制相应的路况区域，根据所构建的目标地图，机器人可以更好进行导航行驶。
144.实施例三
145.图3为本技术实施例三提供的一种地图使用方法的流程图。本技术实施例可适用于根据所构建的目标地图，指导机器人进行导航行驶的情况。该方法可以由一种地图使用装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。
146.参见图3，本技术实施例提供的地图使用方法，应用于目标机器人，包括：
147.s310、获取目标机器人的当前位置。
148.其中，目标机器人的当前位置可以通过机器人自身所搭载的定位传感器进行获取得到，如通过gps传感器来获取目标机器人的当前位置。其中，目标机器人可以与前述当前机器人为同一或不同机器人。
149.s320、根据当前位置确定目标机器人是否处于目标地图中的路况区域。
150.其中，所述目标地图根据本技术任意实施例所提供的地图构建方法加以确定，本实施例在此不再赘述。
151.可以理解的是，若确定目标机器人处于目标地图中的路况区域，则目标机器人可以使用路况区域配置的相关参数，来指导目标机器人的运动或切换工作状态。
152.s330、根据路况区域所配置的控制参数，对目标机器人进行行驶控制。
153.具体地，机器人行走在斜坡区域时，可以根据该斜坡区域预先设置的控制参数，对目标机器人的行驶速度进行主动调速，并且在坡道俯仰角较大时，可以对目标机器人进行提前预警，同时，在坡道角度超过安全的坡道行驶阈值时，可以通过预设的工作模式，对机器人设置自我保护模式。
154.可选地，所述根据路况区域所配置的控制参数，对目标机器人进行行驶控制，包括：根据所述路况区域的区域标识，查找所述路况区域所配置的控制参数；或者，根据所述路况区域对应的路况区域图层的颜色属性，确定所述路况区域所配置的控制参数；根据所述控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
155.其中，区域标识可以是在构建各路况区域时，为路况区域设置的索引标识，根据索引标识，可以查找路况区域所配置的控制参数；或者，还可以根据各路况区域对应的路况区域图层的颜色属性，如颜色的深度或者不同的颜色，来确定路况区域所配置的控制参数。
156.本实施例中，在目标地图上绘制路况区域时，会根据路况区域的控制参数情况，为路况区域对应的路况区域图层设置不同的颜色，以进行区分与提示，如可以用同一颜色的不同灰度值来表示路况区域所允许行驶的速度大小。
157.可以理解的是，根据路况区域配置的控制参数，对目标机器人进行行驶控制，可以保证目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
158.例如，目标机器人可以是餐厅运行场景中执行送餐任务的送餐机器人，目标机器人中预先存储有带有路况区域图层的目标地图。根据预先存储的目标地图，在各路况区域，送餐机器人可以根据路况区域所配置的控制参数，对送餐机器人进行自动行驶控制，如根据各路况区域的具体情况来控制目标机器人局部的行驶速度、工作模式和自主运动范围等参数，从而安全地将餐品运送到目标餐桌处，使机器人更高效、安全和稳定运行。
159.需要说明的是，本技术实施例所涉及的目标机器人与前述实施例所涉及的当前机器人可以相同或不同，本技术对此不作任何限定。
160.本技术实施例通过获取目标机器人的当前位置；根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目
标机器人进行行驶控制，使得目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
161.实施例四
162.图4是本技术实施例四提供的一种地图构建装置的结构示意图。参见图4，本技术实施例提供的一种地图构建装置，配置于当前机器人，该装置包括：路况信息识别模块410、路况区域绘制模块420和控制参数配置模块430。
163.其中，路况信息识别模块410，用于在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；路况区域绘制模块420，用于根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；控制参数配置模块430，用于向各所述路况区域配置控制参数。
164.本技术实施例通过在当前机器人在各行驶路径的各位置点行驶时，识别当前机器人所处位置的路况信息；根据所述当前机器人在各位置点的路况信息，在目标地图中绘制至少一个路况区域；其中，所述路况区域覆盖有至少一条所述行驶路径；向各所述路况区域配置控制参数；通过上述技术方案，实现了在构建地图时，能够根据路况信息，自动在地图中绘制路况区域，根据所构建的地图，机器人在经过路况区域时，可以根据路况区域配置的控制参数，进行相应调整，提升机器人的行驶效率和行驶安全。
165.进一步地，所述控制参数至少包括行驶速度和/或工作模式。
166.进一步地，所述路况信息识别模块410，包括：路况信息识别单元，用于针对每一位置点，识别所述当前机器人在该位置点是否处于单斜坡位置、禁行位置、预设减速位置和地毯位置中的至少一种。
167.进一步地，所述路况区域绘制模块420，包括：斜坡区域绘制单元，用于根据所述当前机器人处于单斜坡位置的各位置点，在所述目标地图中绘制斜坡区域；禁行区域绘制单元，用于根据所述当前机器人处于禁行位置的各位置点，在所述目标地图中绘制禁行区域；减速区域绘制单元，用于根据所述当前机器人处于预设减速位置的各位置点，在所述目标地图中绘制减速区域；地毯区域绘制单元，用于根据所述当前机器人处于地毯位置的各位置点，在所述目标地图中绘制地毯区域。
168.进一步地，所述路况信息识别单元，包括：行驶状态第一确定子单元，用于针对每一位置点根据所述当前机器人在该位置点的姿态数据，确定所述当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，所述斜坡行驶状态包括上坡行驶状态和下坡行驶状态；斜坡位置确定子单元，用于若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点均处于相同斜坡行驶状态，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。
169.进一步地，所述路况信息识别单元，包括：平稳条件判断子单元，用于针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的各邻近位置点的坡度角均满足设定坡度平稳条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于单斜坡位置；其中，所述邻近位置点为该位置点所属预设区域内的其他位置点，或该位置点的行驶时间所属预设时段所行驶的其他位置点。
170.进一步地，所述路况信息识别单元，包括：禁行条件判断子单元，用于针对每一位置点，若所述当前机器人在该位置点的坡度角满足设定禁行条件，则确定所述当前机器人在该位置点处于禁行位置。
171.进一步地，所述路况信息识别单元，包括：行驶状态第二确定子单元，用于针对每
一位置点，根据所述当前机器人在该位置点的姿态数据，确定所述当前机器人是否处于斜坡行驶状态；其中，所述斜坡行驶状态包括上坡行驶状态和下坡行驶状态；减速区域确定子单元，用于若所述当前机器人在该位置点的所属预设区域内或在该位置点的行驶时间所属预设时段内，所述当前机器人由连续的上坡行驶状态变更为连续的下坡行驶状态，则确定所述当前机器人在该位置点处于预设减速区域；和/或，针对每一位置点，若该位置点所属路段为狭窄路段或拥堵路段，则确定所述当前机器人在该位置点处于预设减速区域。
172.进一步地，所述路况信息识别单元，包括：地毯位置确定子单元，用于针对每一位置点，根据所述当前机器人中超声波传感器所采集的在该位置点的超声波数据和预设地毯超声波数据，确定所述当前机器人在该位置点是否处于地毯位置；和/或，针对每一位置点，根据所述当前机器人中加速计竖轴所采集的震荡数据，确定所述当前机器人在该位置点是否处于地毯位置。
173.进一步地，所述装置还包括：行驶路径添加模块，用于根据当前机器人的当前位置，在目标地图中设置当前路径点，并在所述当前路径点与前一历史路径点之间添加所述行驶路径。
174.本技术实施例所提供的地图构建装置可执行本技术任意实施例所提供的地图构建方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
175.实施例五
176.图5是本技术实施例五提供的一种地图使用装置的结构示意图。参见图5，本技术实施例提供的一种地图使用装置，配置于目标机器人，该装置包括：位置获取模块510、路况区域确定模块520和行行驶控制模块530。
177.其中，位置获取模块510，用于获取目标机器人的当前位置；路况区域确定模块520，用于根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；其中，所述目标地图根据权利要求1
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8任一项所述的地图构建方法确定；行驶控制模块530，用于根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
178.本技术实施例通过获取目标机器人的当前位置；根据所述当前位置确定所述目标机器人是否处于目标地图中的路况区域；根据所述路况区域所配置的控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制，使得目标机器人的运动更加智能且符合实际场景。
179.进一步地，所述行驶控制模块530，包括：控制参数查找单元，用于根据所述路况区域的区域标识，查找所述路况区域所配置的控制参数；或者，根据所述路况区域对应的路况区域图层的颜色属性，确定所述路况区域所配置的控制参数；行驶控制单元，用于根据所述控制参数，对所述目标机器人进行行驶控制。
180.本技术实施例所提供的地图使用装置可执行本技术任意实施例所提供的地图使用方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
181.实施例六
182.图6是本技术实施例六提供的一种机器人的结构图。图6示出了适于用来实现本技术实施方式的示例性机器人612的框图。图6显示的机器人612仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
183.如图6所示，机器人612以通用计算设备的形式表现。机器人612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元616，系统存储器628，连接不同系统组件(包括
系统存储器628和处理单元616)的总线618。
184.总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mca)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
185.机器人612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
186.系统存储器628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)630和/或高速缓存存储器632。机器人612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
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rom，dvd
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rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。系统存储器628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本技术各实施例的功能。
187.具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如系统存储器628中，这样的程序模块642包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块642通常执行本技术所描述的实施例中的功能和/或方法。
188.机器人612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人612交互的设备通信，和/或与使得该机器人612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口622进行。并且，机器人612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与机器人612的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合机器人612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
189.处理单元616通过运行存储在系统存储器628中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本技术实施例所提供的任意一种地图构建方法或地图使用方法。
190.实施例七
191.本技术实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本技术任一实施例所提供的一种地图构建方法；或者，该程序被处理器执行时实现本技术任一实施例所提供的一种地图使用方法。
192.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本技术可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
193.值得注意的是，上述权限地图构建装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
194.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。