控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法与流程

本发明涉及用于进行用于设定在控制电动机的伺服控制装置中设置的多个滤波器的辅助的控制辅助装置、包含控制辅助装置和伺服控制装置的控制系统、以及滤波器调整方法。

背景技术：

1、在具有多个谐振点的机械中，在要保持稳定性并提高反馈特性的情况下，要求利用多个滤波器抑制多个谐振点。

2、在具有多个谐振点的机械中，例如在专利文献1中记载有具备通过多个滤波器抑制多个谐振点的伺服控制装置的控制系统以及使滤波器的系数最佳化的机器学习装置。

3、在专利文献1中记载了如下的控制系统：在机械中存在多个谐振点的情况下，以与各谐振点对应的方式在伺服控制部(成为伺服控制装置)中设置多个滤波器并串联连接，由此使所有的谐振衰减。并且，在专利文献1中记载了机器学习装置针对多个滤波器的系数依次通过机器学习求出使谐振点衰减的最佳值。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2020-57211号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、如上所述，在具有多个谐振点的机械中，要求利用多个滤波器来抑制多个谐振点，但在伺服控制装置中能够设定的滤波器的数量是有限的。

3、为了抑制多个谐振点，决定如何分配有限数量的滤波器是重要的，但难以通过机器学习或最优化算法，在抑制谐振的同时盲目地搜索并决定滤波器的分配。

4、因此，期望能够实现谐振抑制并且以满足滤波器数的制约的方式决定滤波器的分配的控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法。

5、用于解决课题的手段

6、(1)本公开的第一方式是一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其中，所述控制辅助装置具备：谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益的频率特性中的多个谐振点；滤波器设定部，其为了抑制所述多个谐振点，设定超过所述多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器；以及分组部，其将所述多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。

7、(2)本公开的第二方式是一种控制系统，其具备：伺服控制装置，其控制电动机；以及上述(1)所述的控制辅助装置，其检测所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位滞后的频率特性中的多个谐振点，为了抑制所述多个谐振点，设定超过在所述伺服控制装置中设定的多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器，对所述多个第二滤波器进行分组来设定所述多个第一滤波器。

8、(3)本公开的第三方式是一种滤波器调整方法，其是控制辅助装置的滤波器调整辅助方法，所述控制辅助装置进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其中，所述滤波器调整方法进行以下处理：检测基于频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益的频率特性中的多个谐振点；为了抑制所述多个谐振点，设定超过所述多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器；以及将所述多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。

9、发明效果

10、根据本公开的各方式，能够在实现谐振抑制的同时，以满足滤波器数的制约的方式决定滤波器的分配。

技术特征：

1.一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，

8.一种控制系统，其特征在于，具备：

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，

11.一种滤波器调整方法，是控制辅助装置的滤波器调整辅助方法，所述控制辅助装置进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其特征在于，

技术总结
在实现谐振抑制的同时，以满足滤波器数的制约的方式决定滤波器的分配。一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，所述控制辅助装置具备：谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位滞后的频率特性中的多个谐振点；滤波器设定部，其为了抑制多个谐振点，设定超过多个滤波器的数量的多个第二滤波器；以及分组部，其将多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。

技术研发人员：恒木亮太郎,渡部正树
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13