控制装置以及记录有程序的计算机可读取的记录介质的制作方法

本发明涉及控制装置以及记录有程序的计算机可读取的记录介质。

背景技术：

1、在机床或放电加工机等工业机械中生成用于加工平滑的自由曲面的控制用程序的情况下，通过cam(computer aided manufacturing：计算机辅助制造)将由cad(computeraided design：计算机辅助设计)生成的曲线转换为点序列。将这些点称为指令点。通过将曲线被转换为指令点列，由此表现为连续的多个微小线段。

2、图7是例示cam转换后的多个指令点的列的图。在图7中，用黑圆表示多个指令点422，用虚线箭头表示指令点422之间的微小线段424。如图7所示，由微小线段424构成的移动路径为多面体的形状。控制装置基于由该控制用程序所指令的多个微小点或多个微小线段来生成平滑的工具路径(例如，专利文献1等)。然后，一边使工具沿着平滑的工具路径相对于工件相对地移动一边进行加工，由此形成平滑的加工面。

3、作为根据多个微小线段生成平滑的工具路径的方法之一，存在进行使用了移动平均滤波器等低通滤波器的平滑化的方法。图8表示通过低通滤波器对由连续的多个微小线段构成的多边路径进行平滑化而生成的曲线路径(以下，称为平滑路径)的例子。在图8中，用实线箭头表示平滑路径426。基于低通滤波器的平滑化具有减小相邻的路径间的剖面差的优点。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2000-353006号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、如图8所例示，基于低通滤波器的平滑路径426与原来的多边路径相比，成为向通过多个指令点422的曲线的主法线向量的方向(曲线的弯曲的内侧方向)偏移的路径。在本说明书中，将这样的偏移量称为内旋量。因此，平滑路径顺滑，但通过偏移指令点422的位置。即，加工精度(形状精度)降低。在进行平滑化处理时，通过设定公差(容许误差)能够在某种程度上抑制加工精度的降低。然而，如果为了抑制加工精度的降低而设定严格的公差，则会产生路径不够顺滑的问题。

3、因此，期望在保持加工精度的同时使加工路径充分顺滑的技术。

4、用于解决课题的手段

5、本公开的控制装置考虑在通过低通滤波器进行了平滑化处理的情况下产生的路径的偏移即内旋量，进行校正以使平滑化后的曲线接近多个指令点。该校正可以在平滑化处理之后对平滑路径进行，也可以在平滑化处理之前对成为处理对象的指令点进行。平滑路径或指令点被校正为通过多个指令点的曲线的主法线矢量的反方向(曲线的弯曲的外侧方向)。

6、并且，本公开的一个方式是一种基于控制用程序来控制工业机械对工件的加工的控制装置，该控制装置具有：低通滤波器部，其通过对由所述控制用程序所指令的指令路径实施基于低通滤波器的平滑化来生成平滑路径；内旋量计算部，其计算由所述低通滤波器部得到的平滑路径的、相对于所述指令路径内旋的方向的内旋量；以及平滑化处理部，其基于所述内旋量，输出将所述平滑路径向与所述内旋的方向的相反方向拉回的路径。

7、本公开的另一个方式是一种记录有程序的计算机可读取的记录介质，所述程序使基于控制用程序来控制工业机械对工件的加工的控制装置进行动作，其中，所述程序使所述控制装置作为如下各部进行动作：低通滤波器部，其通过对由所述控制用程序所指令的指令路径实施基于低通滤波器的平滑化来生成平滑路径；内旋量计算部，其计算由所述低通滤波器部得到的平滑路径的、相对于所述指令路径内旋的方向的内旋量；平滑化处理部，其基于所述内旋量，输出将所述平滑路径向与所述内旋的方向的相反方向拉回的路径。

8、发明效果

9、根据本公开的一个方式，能够得到顺滑且高精度的(没有内旋导致的精度降低)路径。因此，能够得到加工面顺滑且形状精度不恶化的加工工件。

技术特征：

1.一种基于控制用程序来控制工业机械对工件的加工的控制装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

9.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，

12.一种记录有程序的计算机可读取的记录介质，所述程序使基于控制用程序来控制工业机械对工件的加工的控制装置进行动作，其特征在于，

技术总结
本公开的控制装置具备：低通滤波器部，其通过对由控制用程序所指令的指令路径实施基于低通滤波器的平滑化来生成平滑路径；内旋量计算部，其计算由低通滤波器部得到的平滑路径的、相对于指令路径内旋的内旋量；平滑化处理部，其基于内旋量，输出将平滑路径向与内旋的方向的相反方向拉回的路径。

技术研发人员：村上大树,河村宏之,藤山次郎,小出直矢
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16