自移动设备及智能割草系统、割草机的制作方法

本发明涉及智能工作机领域，具体涉及一种自移动设备及智能割草系统、割草机。

背景技术：

1、随着移动机器人技术的发展，近年来越来越多的机器人走进了人们的日常生活中，类似于扫地机器人，能自动在用户草坪中进行割草、自主反充、自主避障的智能割草设备器人也逐渐开始普及。这种智能割草设备器人可以将用户从清洁、维护草坪等繁重且枯燥的家务生活中解放出来，越来越受到用户的青睐。

2、割草机在工作前可以根据工作区域的边界线建立针对工作区域的地图数据，割草机能以建立的地图为导航进行自主割草。然而，割草机在沿边界线建图的过程中，通常会由于定位误差的影响，导致所建立的工作区域的地图与实际地形有较大的误差。

技术实现思路

1、为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能沿边界线精确建立工作区域地图的智能割草机。

2、为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

3、一种智能割草系统，包括由边界线所限定的工作区域以及智能割草设备，还包括：建图模块，用于获取所述边界线上的坐标点的原始坐标，并基于所述原始坐标构建所述工作区域的原始地图数据；校正模块，用于对所述原始地图数据进行校正，以获得更新地图数据；控制模块，用于控制所述智能割草设备按照所述更新地图数据在所述工作区域内和/或所述边界线上行走；所述校正模块包括：数据获取单元，用于获取所述边界线上至少一个特征物体的第一标记坐标和第二标记坐标；补偿计算单元，用于至少根据所述第一标记坐标、所述第二标记坐标和所述原始地图数据计算针对所述原始坐标的补偿量；地图校正单元，用于采用所述补偿量对所述原始坐标进行补偿校正，以获得更新地图数据。

4、可选的，所述补偿计算单元，被配置为：根据所述第一标记坐标、所述第二标记坐标、所述边界线的长度以及所述原始坐标的坐标长度，计算针对所述原始坐标的补偿量。

5、可选的，所述补偿计算单元，被配置为：根据所述第一标记坐标和所述第二标记坐标计算一个有效补偿向量；根据所述边界线的长度和所述原始坐标的坐标长度确定所述原始坐标的可信度；根据所述补偿量和所述可信度确定针对所述原始坐标的补偿量。

6、可选的，所述原始坐标的坐标长度为所述边界线上的坐标点沿所述边界线到所述特征物体的距离。

7、可选的，所述补偿计算单元，被配置为：将所述第一标记坐标和多数第二标记坐标间的差值确定一个有效补偿向量；将所述原始坐标的坐标长度与所述边界线的长度的比值确定为所述原始坐标的可信度；根据所述有效补偿向量和所述可信度的比值确定针对所述原始坐标的补偿量。

8、可选的，所述特征物体包括第一特征物和第二特征物；所述补偿计算单元，被配置为：根据所述第一特征物的第一标记坐标和第二标记坐标计算第一补偿向量；根据所述第二特征物的第一标记坐标和第二标记坐标计算第二补偿向量；将所述第一补偿向量和所述第二补偿向量的均值确定为有效补偿向量。

9、一种自移动设备，包括：建图模块，用于获取工作区域的边界线上的坐标点的原始坐标，并基于所述原始坐标构建所述工作区域的原始地图数据；校正模块，用于对所述原始地图数据进行校正，以获得更新地图数据；控制模块，用于控制所述自移动设备按照所述更新地图数据在所述工作区域内和/或所述边界线上行走；所述校正模块包括：数据获取单元，用于获取所述边界线上至少一个特征物体的第一标记坐标和第二标记坐标；补偿计算单元，用于至少根据所述第一标记坐标、所述第二标记坐标和所述原始地图数据计算针对所述原始坐标的补偿量；地图校正单元，用于采用所述补偿量对所述原始坐标进行补偿校正，以获得更新地图数据。

10、可选的，所述补偿计算单元，被配置为：根据所述第一标记坐标、所述第二标记坐标、所述边界线的长度以及所述原始坐标的坐标长度，计算针对所述原始坐标的补偿量。

11、可选的，所述补偿计算单元，被配置为：根据所述第一标记坐标和所述第二标记坐标计算一个有效补偿向量；根据所述边界线的长度和所述原始坐标的坐标长度确定所述原始坐标的可信度；根据所述补偿量和所述可信度确定针对所述原始坐标的补偿量。

12、一种割草机，包括：建图模块，用于获取工作区域的边界线上的坐标点的原始坐标，并基于所述原始坐标构建所述工作区域的原始地图数据；校正模块，用于对所述原始地图数据进行校正，以获得更新地图数据；控制模块，用于控制所述割草机按照所述更新地图数据在所述工作区域内和/或所述边界线上行走；所述校正模块包括：数据获取单元，用于获取所述边界线上至少一个特征物体的第一标记坐标和第二标记坐标；补偿计算单元，用于至少根据所述第一标记坐标、所述第二标记坐标和所述原始地图数据计算针对所述原始坐标的补偿量；地图校正单元，用于采用所述补偿量对所述原始坐标进行补偿校正，以获得更新地图数据。

13、本发明的有益之处在于：智能割草机在沿边界线移动的过程中，能够标记坐标位置并建立针对工作区域的原始地图数据，且对建立的原始地图数据进行校正，保证了建立工作区域地图的准确性。

技术特征：

1.一种智能割草系统，包括由边界线所限定的工作区域以及智能割草设备，

2.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的智能割草系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的智能割草系统，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的智能割草系统，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的智能割草系统，其特征在于，

7.一种自移动设备，包括：

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，

10.一种割草机，包括：

技术总结
一种自移动设备及智能割草系统、割草机，智能割草系统，包括由边界线所限定的工作区域以及智能割草设备，还包括：建图模块，用于获取边界线上的坐标点的原始坐标，并基于原始坐标构建工作区域的原始地图数据；校正模块，用于对原始地图数据进行校正，以获得更新地图数据；控制模块，用于控制智能割草设备按照更新地图数据在工作区域内和/或边界线上行走；校正模块包括：数据获取单元，获取边界线上至少一个特征物体的第一标记坐标和第二标记坐标；补偿计算单元，至少根据第一标记坐标、第二标记坐标和原始地图数据计算针对原始坐标的补偿量；地图校正单元，采用补偿量对原始坐标进行补偿校正，以获得更新地图数据。

技术研发人员：陈思
受保护的技术使用者：南京泉峰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14