一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法

1.本发明涉及智能车辆的近场遥控泊车系统领域，尤其是涉及一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法。


背景技术：

2.遥控泊车功能允许车辆驾驶员在车外利用手机等远程控制终端直接控制车辆进行低速状态下的行驶，车辆将响应驾驶员通过终端设备输入、由无线蓝牙通讯等近场通信手段发送的前进、后退、转向等指令。
3.遥控泊车系统与现有的泊车辅助系统在系统架构及控制原理上存在较大差异，其最大的区别在于，遥控泊车系统由驾驶员直接发送对车辆的控制指令，而并非像现有的泊车辅助系统那样，由车辆进行自主泊车。因此，现有的适配于泊车辅助系统的测试技术手段无法迁移应用于遥控泊车系统。
4.智能车辆及其配备的高级辅助驾驶系统，由于具备可降低事故发生率、减轻驾驶员操作负担、提高道路通行效率等优势，逐渐成为各大车企与公司的研究重点，引领着汽车行业的发展。然而，由于道路交通系统的复杂性，智能车辆的辅助驾驶系统在实际运行过程中频繁遭遇安全问题与风险，引发安全事故、导致人身财产受损的案例屡见不鲜，其主要原因在于目前的辅助驾驶系统的稳定性和可靠性难以得到保证。因此，为了保证智能车辆及其辅助驾驶系统能够在复杂的交通环境、多样的驾驶任务等各类场景下均可安全、可靠、高效地运行，对该类系统的功能与性能进行全面而严苛的测试是不可或缺的。
5.然而，针对智能车辆的遥控泊车功能，目前尚未形成一套完整的测试方案来评价此系统的性能水平。遥控泊车的控制指令均由驾驶员手动输入，车辆能否准确响应上述控制指令，极大影响着泊车操作过程的精准度。驾驶员通过观察车辆周边环境，依据主观经验规划泊车路径，并判断车辆移动过程的安全性，一旦察觉到车辆碰撞危险，将通过控制终端下达避让指令，因此，系统能否及时响应驾驶员的泊车动作指令也成为了评价遥控泊车系统可用性的一个重要因素。
6.公开号为cn112214003a的发明公开了一种基于canoe的自动泊车执行器的功能和性能测试系统，提出的测试系统包括测试转向执行器模块、测试加减速执行器模块、界面显示模块、can数据实时监测模块、车身can数据的自动化解析模块、模拟转向执行器功能模块、模拟加减速执行器功能模块和模拟其他ecu功能模块，能够对自动泊车转向执行器、加减速执行器的性能进行自动化验收测试。但由于自动泊车系统与遥控泊车系统在原理上存在较大差别，例如自动泊车系统中不包括蓝牙通讯环节，因此该发明所提出的测试方案无法应用于遥控泊车的功能测试。
7.公开号为cn113820144a的发明公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、系统及设备，该方法利用仿真测试来模拟实际道路的工况，通过驾驶模拟器获取目标车辆的行驶数据，在测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息；基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。然而仿真测试场景单一，无法真实还原车辆用户
的实际使用场景，也不足以测试智能车辆的应变能力，即仿真测试场景的真实性和合理性都无法得到保证。


技术实现要素：

8.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统及方法，能测试遥控泊车系统是否能及时响应驾驶员的泊车动作指令。
9.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
10.一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，包括测试用pc端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ecu，所述测试用pc端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述可视化测试界面分别连接所述蓝牙虚拟串口和报文解析模块，所述待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，所述蓝牙虚拟串口连接所述蓝牙信号数据解析模块，所述遥控泊车执行器ecu分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块。
11.进一步地，所述测试用pc端，用于设置车辆泊车的期望控制指令；
12.所述蓝牙虚拟串口，用于将期望控制指令编码为蓝牙数据包后发出；
13.所述蓝牙信号数据解析模块，用于接收蓝牙数据包，然后解码为期望控制指令的实际控制值，并转发至遥控泊车控制模块；
14.所述遥控泊车控制模块，用于接收期望控制指令的实际控制值，并进行验证后，构建最终控制指令，转发至遥控泊车执行器ecu；
15.所述遥控泊车执行器ecu，用于执行所述最终控制指令，然后采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
16.所述报文解析模块，用于解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
17.所述可视化测试界面，用于显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
18.进一步地，所述遥控泊车执行器ecu通过车辆can总线分别连接所述报文解析模块和遥控泊车控制模块，所述报文解析模块基于canoe解析can报文。
19.进一步地，所述蓝牙虚拟串口根据预设的遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据编码，所述蓝牙信号数据解析模块根据所述遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据解码。
20.进一步地，所述车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度，所述遥控泊车执行器ecu连接有转向执行模块、加速执行模块和制动执行模块。
21.进一步地，所述车辆的实际状态信息包括车辆驾驶模式、遥控泊车系统工作状态、车辆当前加速度与方向盘转向角度；
22.所述遥控泊车控制模块通过判断车辆的遥控泊车系统工作状态是否满足预设的激活条件以及所述期望控制指令的实际控制值是否满足预设的执行条件，从而所述期望控制指令的实际控制值进行输出限制或直接构成所述最终控制指令。
23.本发明还提供一种采用如上所述的一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统的测试方法，包括以下步骤：
24.车辆上电并设置为可启动遥控泊车功能的状态后，通过测试用pc端发送遥控泊车
功能激活指令使车辆进入遥控泊车响应状态；
25.在测试用pc端中设置车辆泊车的期望控制指令，并通过蓝牙虚拟串口编码后传输至待测遥控泊车控制系统；
26.通过蓝牙信号数据解析模块对获取的数据进行解码得到期望控制指令的实际控制值，通过遥控泊车控制模块对所述实际控制值进行验证，得到最终控制指令后，传输至所述遥控泊车执行器ecu；
27.遥控泊车执行器ecu根据获取的最终控制指令控制执行器响应动作，并通过车载传感器采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
28.报文解析模块对解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
29.测试用pc端在可视化测试界面上显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
30.进一步地，所述车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度的控制值和时序关系。
31.进一步地，所述测试用pc端在可视化测试界面上，通过时间戳对齐的方式，将车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息进行对比显示，并自动计算并显示出均方差和响应延迟信息。
32.进一步地，所述车辆泊车的期望控制指令包括转向控制响应测试形式、加速控制响应测试形式、制动控制响应测试和加减速混合控制响应测试；
33.所述转向控制响应测试形式为：
34.设置车速控制指令，该车速控制指令的车速值低于10km/h；
35.生成方向盘右转动作指令或方向盘左转动作指令，每隔第一时间将该指令的控制值增加第一角度，到达第二角度后，每隔第一时间，将该指令的控制值减少第二角度，直至方向盘的角度归零，所述第二角度大于第一角度；
36.以正弦波的形式给定方向盘大幅转向控制指令，该方向盘大幅转向控制指令的幅值在300度-550度范围以内，周期在8-12秒范围以内；
37.以正弦波的形式给定方向盘小幅转向控制指令，该方向盘小幅转向控制指令的幅值在5度-15度范围以内，周期在3-7秒范围以内；
38.所述加速控制响应测试形式为：
39.输入车轮端驱动力矩作为加速控制指令，设置多组不同的力矩大小的请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次力矩请求保持第一时间并停止第一时间，循环达到预设的第一次数；
40.输入车辆期望加速度值作为加速控制指令，设置多组不同的加速度值请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次加速度值请求保持第一时间并停止第一时间，循环达到预设的第一次数；
41.以正弦波的形式给定期望车辆加速度指令，该期望车辆加速度指令的幅值在1.5-2.5m/s2范围以内，周期在3-7秒范围以内；
42.所述制动控制响应测试形式为：
43.生成加速控制指令，当车辆速度加速至30km/h以上后，生成刹车控制指令，该刹车控制指令包括多种控制值依次增大的制动请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次制动
请求保持第一时间并停止第一时间，直到车辆完全停止；
44.所述加减速混合控制响应测试为：
45.首先生成加速控制指令，该加速控制指令对应控制值在1100-1500nm范围以内的车轮端驱动力矩或控制值在1.5-2.5m/s2范围以内的车辆加速度；然后生成刹车控制指令，该刹车控制指令的维持时间在1.5-2.5秒范围以内、控制值以多种不同的数值依次增大；最终再生成加速控制指令；所述制动控制响应测试形式的控制方式为方波形式的阶跃信号输入。
46.与现有技术相比，本发明具有以下优点：
47.本发明面向智能车辆的遥控泊车系统，首次为其设计了专用的测试平台、测试工具与流程方法。测试系统结构简单，搭建成本低，适用性好，对于不同的车型及各种场景和环境都可适配。测试过程基于实车验证，综合考虑了遥控泊车功能在实际应用过程中的各类工况，也包含了通讯延迟、电磁干扰等不可控因素，这些都是在仿真测试环境中无法体现的。利用本发明所设计的测试系统可以直观反映车辆的遥控泊车功能和性能水平在真实应用场景下的表现。
附图说明
48.图1为本发明实施例中提供一种遥控泊车功能的典型使用场景及工作方式的示意图；
49.图2为本发明实施例中提供一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统的结构示意图；
50.图3为本发明实施例中提供一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统的测试方法的流程示意图。
具体实施方式
51.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
52.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
54.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
55.需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
57.实施例1
58.遥控泊车是一项允许车辆驾驶员在车外，利用手机等远程控制终端，在一定距离范围内对车辆进行低速状态下的远程驾驶控制，以方便泊入、泊出狭窄车位的功能。图1说明了遥控泊车功能的典型使用场景及工作方式。与自动泊车等泊车辅助系统不同，遥控泊车系统要求驾驶员手动输入前进、后退、转向等驾驶指令，可在人为意图控制下满足任意的车辆行驶轨迹，极大提高了泊车操控的自由度和灵活度。
59.如图2所示，本实施例提供一种车辆遥控泊车的功能和性能测试系统，包括测试用pc端、待测遥控泊车控制系统和遥控泊车执行器ecu，测试用pc端设有可视化测试界面、蓝牙虚拟串口和报文解析模块，可视化测试界面分别连接蓝牙虚拟串口和报文解析模块，待测遥控泊车控制系统包括相互连接的蓝牙信号数据解析模块和遥控泊车控制模块，蓝牙虚拟串口连接蓝牙信号数据解析模块，遥控泊车执行器ecu分别连接报文解析模块和遥控泊车控制模块。
60.测试用pc端，用于设置车辆泊车的期望控制指令；
61.蓝牙虚拟串口，用于将期望控制指令编码为蓝牙数据包后发出；
62.蓝牙信号数据解析模块，用于接收蓝牙数据包，然后解码为期望控制指令的实际控制值，并转发至遥控泊车控制模块；
63.遥控泊车控制模块，用于接收期望控制指令的实际控制值，并进行验证后，构建最终控制指令，转发至遥控泊车执行器ecu；
64.遥控泊车执行器ecu，用于执行最终控制指令，然后采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
65.报文解析模块，用于解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
66.可视化测试界面，用于显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
67.具体地，遥控泊车执行器ecu通过车辆can总线分别连接报文解析模块和遥控泊车控制模块，报文解析模块基于canoe解析can报文。
68.蓝牙虚拟串口根据预设的遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据编码，蓝牙信号数据解析模块根据遥控泊车蓝牙通讯协议进行数据解码。
69.车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度，遥控泊车执行器ecu连接有转向执行模块、加速执行模块和制动执行模块。
70.车辆的实际状态信息包括车辆驾驶模式、遥控泊车系统工作状态、车辆当前加速度与方向盘转向角度；
71.遥控泊车控制模块通过判断车辆的遥控泊车系统工作状态是否满足预设的激活条件以及期望控制指令的实际控制值是否满足预设的执行条件，从而期望控制指令的实际
控制值进行输出限制或直接构成最终控制指令。
72.本实施例中，遥控泊车的测试系统主要由测试用pc、待测遥控泊车控制系统以及遥控泊车执行器ecu组成，其中ecu通过车辆can总线与上层pc及控制系统进行通讯。测试用pc内含可视化测试界面gui、蓝牙虚拟串口以及canoe等基本模块。可视化测试界面用于显示遥控泊车功能激活状态、期望/实际方向盘转角、期望/实际车辆加速度等测试相关信号值并自动绘制测试结果曲线图；蓝牙虚拟串口用于模拟遥控泊车实际应用过程中的智能输入终端，可将期望方向盘转角、期望车辆加速度等控制指令依据预设的遥控泊车蓝牙通讯协议编码为蓝牙数据包后发出；canoe及相关软硬件通过解析车辆can总线上的报文采集获得车辆的实际状态信息，包括车辆驾驶模式、遥控泊车系统工作状态、车辆当前加速度与方向盘转向角度等。待测遥控泊车控制系统主要包括蓝牙信号数据解析模块及遥控泊车控制模块。蓝牙信号数据解析模块与蓝牙虚拟串口之间建立无线蓝牙通讯，接收测试用pc发送的包含控制指令的蓝牙数据包，并依据约定的遥控泊车蓝牙通讯协议解码为期望方向盘转角、期望车辆加速度等实际控制值，转发至遥控泊车控制模块；遥控泊车控制模块结合车辆当前状态对遥控泊车功能是否满足激活条件以及上述控制请求是否符合执行条件进行分析和判断，并将最终控制指令(如转向、加速、制动)依据车辆can通讯协议发送至执行器ecu。转向/加速/制动执行模块则响应上述遥控泊车控制指令，同时相关车载传感器将采集到的车辆加速度、方向盘实际转向角度等信号值以can报文的形式发至车辆can总线。
73.如图3所示，基于上述遥控泊车测试系统，对于配备遥控泊车功能的车辆进行性能测试的方法流程总结如下：
74.车辆上电并设置为可启动遥控泊车功能的状态后，通过测试用pc端发送遥控泊车功能激活指令使车辆进入遥控泊车响应状态；
75.在测试用pc端中设置车辆泊车的期望控制指令，并通过蓝牙虚拟串口编码后传输至待测遥控泊车控制系统；
76.通过蓝牙信号数据解析模块对获取的数据进行解码得到期望控制指令的实际控制值，通过遥控泊车控制模块对实际控制值进行验证，得到最终控制指令后，传输至遥控泊车执行器ecu；
77.遥控泊车执行器ecu根据获取的最终控制指令控制执行器响应动作，并通过车载传感器采集车辆的传感数据，将采集的数据转换为报文后传输至报文解析模块；
78.报文解析模块对解析接收到的报文，得到车辆的实际状态信息；
79.测试用pc端在可视化测试界面上显示车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息。
80.具体地，车辆泊车的期望控制指令包括期望方向盘转角和期望车辆加速度的控制值和时序关系。
81.测试用pc端在可视化测试界面上，通过时间戳对齐的方式，将车辆泊车的期望控制指令和车辆的实际状态信息进行对比显示，并自动计算并显示出均方差和响应延迟信息。
82.本实施例具体的方法流程总结如下：
83.s1：将车辆上电并设置为可启动遥控泊车功能的状态(如挂入p挡)，通过pc发送遥控泊车功能激活指令使车辆进入遥控泊车响应状态，等待遥控泊车系统完成初始化；
84.s2：在测试pc上人工编辑模拟遥控泊车控制指令，手动输入包括期望方向盘转向角度、期望车辆加速度(或期望驱动电机扭矩、期望制动压力)等控制值以及时序关系，通过蓝牙虚拟串口发送至车端系统；
85.s3：蓝牙信号数据解析模块接收包含控制指令的蓝牙数据包，并依据约定的遥控泊车蓝牙通讯协议解码为期望方向盘转角、期望车辆加速度等实际控制值，遥控泊车控制模块对上述控制值进行验证，必要时进行输出限制，并将最终控制指令(如转向、加速、制动)依据通过车载can总线网络发送至执行器ecu；
86.s4：执行器进行响应动作后，由车载传感器采集当前车辆实际加速度、方向盘实际转向角度等信号值并以can报文的形式反馈至车辆can总线；
87.s5：借助canoe软硬件从车辆can总线上采集上述传感反馈信号并自动绘制时间-信号值图形；
88.s6：通过时间戳对齐等方式，在可视化测试界面中将模拟控制指令与实际反馈信号进行对比显示，通过自动计算均方差、响应延迟等量化指标，对遥控泊车系统的性能做出评价。
89.车辆泊车的期望控制指令包括转向控制响应测试形式、加速控制响应测试形式、制动控制响应测试和加减速混合控制响应测试；
90.转向控制响应测试形式为：
91.设置车速控制指令，该车速控制指令的车速值低于10km/h；
92.生成方向盘右转动作指令或方向盘左转动作指令，每隔第一时间将该指令的控制值增加第一角度，到达第二角度后，每隔第一时间，将该指令的控制值减少第二角度，直至方向盘的角度归零，第二角度大于第一角度；
93.以正弦波的形式给定方向盘大幅转向控制指令，该方向盘大幅转向控制指令的幅值在300度-550度范围以内，周期在8-12秒范围以内；
94.以正弦波的形式给定方向盘小幅转向控制指令，该方向盘小幅转向控制指令的幅值在5度-15度范围以内，周期在3-7秒范围以内；
95.加速控制响应测试形式为：
96.输入车轮端驱动力矩作为加速控制指令，设置多组不同的力矩大小的请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次力矩请求保持第一时间并停止第一时间，循环达到预设的第一次数；
97.输入车辆期望加速度值作为加速控制指令，设置多组不同的加速度值请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次加速度值请求保持第一时间并停止第一时间，循环达到预设的第一次数；
98.以正弦波的形式给定期望车辆加速度指令，该期望车辆加速度指令的幅值在1.5-2.5m/s2范围以内，周期在3-7秒范围以内；
99.制动控制响应测试形式为：
100.生成加速控制指令，当车辆速度加速至30km/h以上后，生成刹车控制指令，该刹车控制指令包括多种控制值依次增大的制动请求，并以方波形式的阶跃信号输入，每次制动请求保持第一时间并停止第一时间，直到车辆完全停止；
101.加减速混合控制响应测试为：
102.首先生成加速控制指令，该加速控制指令对应控制值在1100-1500nm范围以内的车轮端驱动力矩或控制值在1.5-2.5m/s2范围以内的车辆加速度；然后生成刹车控制指令，该刹车控制指令的维持时间在1.5-2.5秒范围以内、控制值以多种不同的数值依次增大；最终再生成加速控制指令；制动控制响应测试形式的控制方式为方波形式的阶跃信号输入。
103.上述用于测试的模拟遥控泊车指令及其时序的各种形式的具体实施过程如下：
104.a.转向控制响应测试
105.1)方向盘执行连续向右的转向动作，每隔1秒钟转向指令阶跃增加100度，到达400度后每隔1秒钟转向指令向左200度，直至角度变0。此后方向盘执行连续向左的转向动作，每隔1秒钟转向指令阶跃增加-100度，到达-400度后每隔1秒钟转向指令向右200度，直至角度变0。在此过程中车辆被设置为以低于10km/h的低速状态向前行驶。
106.2)方向盘大幅转向控制，期望方向盘转向角度以正弦波的形式给定，其幅值设定为480度，周期10秒。在此过程中车辆被设置为以低于10km/h的低速状态向前行驶。
107.3)方向盘小幅转向控制，期望方向盘转向角度以正弦波的形式给定，其幅值设定为10度，周期5秒。在此过程中车辆被设置为以低于10km/h的低速状态向前行驶。
108.b.加速控制响应测试
109.1)直接输入车轮端驱动力矩作为加速控制指令。分别进行输入150nm,350nm,650nm,1300nm四组不同的力矩请求。方式为方波形式的阶跃信号输入，每次力矩请求均保持2秒，停止2秒，并循环三次。
110.2)输入车辆期望加速度值作为加速控制指令。分别进行输入0.5m/s2,1.0m/s2,2.0m/s2三组不同的加速度值请求。方式为方波形式的阶跃信号输入，每次加速度请求均保持2秒，停止2秒，并循环三次。
111.3)加速度跟随性能测试，期望车辆加速度以正弦波的形式给定，其幅值设定为2.0m/s2，周期5秒。
112.c.制动控制响应测试
113.输入需求减速度值作为制动刹车控制指令。将车辆加速至30km/h以上后，分别进行输入-0.5m/s2,-1.0m/s2,-2.0m/s2三组不同的减速度制动请求。控制方式为方波形式的阶跃信号输入，每次减速度请求保持2秒，停止2秒，直到车辆完全停止。
114.d.加减速混合控制响应测试
115.车辆从静止开始起步，进行加速-减速-加速混合切换控制测试。加速时输入力矩1300nm(或2.0m/s2)，中间进行一次维持2秒的刹车，分别采用-1.0m/s2,-2.0m/s2,-3.0m/s2,-5.0m/s2四组不同的减速度进行刹车，之后再次回到加速输入力矩1300nm(或2.0m/s2)结束。控制方式为方波形式的阶跃信号输入。
116.测试pc上运行的自动化测试软件将对比分析上述模拟遥控泊车指令与车辆实时传感反馈信号及其时序，通过自动计算相关信号的均方差、平均响应延迟等量化指标，对遥控泊车的精准度与实时性作出评价，并且能够在可视化测试界面中显示测试信号曲线与测试结果。
117.以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的
技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。