技术特征：
1.一种机器人对桩充电方法，其特征在于，包括以下步骤：记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，所述激光点云为目标点云；根据所述机器人的实时位置，算出距离所述机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，得到第二位置；根据所述机器人第二位置处的点云为输入点云，以所述目标点云和所述输入点云做最近邻搜索；用所述输入点云与所述目标点云做点云配准，得到配准后的第三位置，并不断更新所述输入点云，直到配准后的第三位置与第一位置的偏差的绝对值小于第二预设距离时为止。2.根据权利要求1所述的机器人对桩充电方法，其特征在于，以所述目标点云和所述输入点云做最近邻搜索的步骤包括：遍历所述输入点云的所有点，剔除所述输入点云中大于所述第一预设距离的预设倍数的点，保留所述输入点云中小于等于所述第一预设距离的预设倍数的点。3.根据权利要求2所述的机器人对桩充电方法，其特征在于，不断更新所述输入点云的步骤包括：根据第二位置与第一位置的相对位置偏差控制所述机器人朝所述充电桩前进，并在前进过程中不断更新所述输入点云。4.根据权利要求3所述的机器人对桩充电方法，其特征在于，所述激光点云为激光雷达点云，所述激光点云包括三维坐标和激光反射强度。5.根据权利要求4所述的机器人对桩充电方法，其特征在于，所述第一预设距离为0.2m-0.8m，所述预设倍数为1-2，所述第二预设距离为3cm-8cm。6.一种机器人对桩充电系统，应用于权利要求1-5中任一项所述的机器人对桩充电方法，其特征在于，所述机器人对桩充电系统包括：记录模块，用于记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，其中，所述激光点云为目标点云；计算模块，所述计算模块与所述记录模块连接，所述计算模块用于计算距离机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，并得到第二位置，其中，第二位置处的点云为输入点云；搜索模块，所述搜索模块与所述计算模块连接，所述搜索模块用于对所述目标点云和所述输入点云做最近邻搜索；配准模块，所述配准模块与所述搜索模块连接，所述配准模块用于对所述输入点云和所述目标点云做点云配准；更新模块，所述更新模块与所述配准模块连接，所述更新模块用于更新所述输入点云。7.根据权利要求6所述的机器人对桩充电系统，其特征在于，所述搜索模块包括：剔除单元和保留单元，所述剔除单元和所述保留单元分别与所述计算模块连接，所述剔除单元用于剔除所述输入点云中大于所述第一预设距离的预设倍数的点，所述保留单元用于保留所述输入点云中小于等于所述第一预设距离的预设倍数的点。8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：移动底盘；
机器本体，机器本体设在所述移动底盘上，所述移动底盘带动所述机器本体可移动；激光雷达，所述激光雷达设在所述机器本体内。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-5中任一项的机器人对桩充电方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-5中任一项的机器人对桩充电方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种机器人对桩充电方法及系统，对桩充电方法包括以下步骤：记录机器人对上充电桩时的激光点云和第一位置，激光点云为目标点云；根据机器人的实时位置，算出距离机器人正后方第一预设距离位置处的坐标和朝向，得到第二位置；根据机器人第二位置处的点云为输入点云，以目标点云和输入点云做最近邻搜索；用输入点云与目标点云做点云配准，得到配准后的第三位置，并不断更新输入点云，直到配准后的第三位置与第一位置的偏差的绝对值小于第二预设距离时为止。本发明的机器人对桩充电方法，能够实现高精度对桩充电，对部署充电桩环境的容差性更强，且无需额外的硬件设备，有效节省硬件成本。有效节省硬件成本。有效节省硬件成本。
技术研发人员：赖松锐 柏林 刘彪 舒海燕 沈创芸 祝涛剑 王恒华
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：2022.05.27
技术公布日：2022/8/12