技术特征：
1.一种车辆域控制器的测试方法，其特征在于，包括：s10、对当前测试用例下车辆的运行状态及行驶道路进行模拟，确定车辆的运行状态模拟信息和行驶道路模拟信息；s20、根据所述运行状态模拟信息和所述行驶道路模拟信息，对所述车辆的感知信号进行模拟，并将所述车辆的感知信号模拟信息发送至待测域控制器；s30、获取所述待测域控制器反馈的执行器控制信息；s40、根据所述执行器控制信息，对所述待测域控制器控制的执行器的执行状态进行模拟，确定执行器的执行状态模拟信息；s50、根据所述执行状态模拟信息，调整所述运行状态模拟信息和所述行驶道路模拟信息；s60、重复执行s10～s50，直至所述当前测试用例测试完成。2.根据权利要求1所述的车辆域控制器的测试方法，其特征在于，在s10之前，还包括：获取所述当前测试用例的测试需求；根据所述当前测试用例的测试需求，确定当前测试用例下所述车辆的运行状态和行驶道路。3.根据权利要求2所述的车辆域控制器的测试方法，其特征在于，还包括：根据所述当前测试用例的测试需求，确定所述车辆的预期运行信息；在所述当前测试用例测试完成后，获取所述当前测试用例的测试过程中所述车辆的运行测试信息；根据所述预期运行信息和所述运行测试信息，确定所述待测域控制器的测试结果。4.根据权利要求3所述的车辆域控制器的测试方法，其特征在于，根据所述预期运行信息和所述运行测试信息，确定所述待测域控制器的测试结果，包括：根据所述预期运行信息和所述运行测试信息，判断所述运行测试信息与所述预期运行信息之间的偏差是否在预设偏差范围内；若是，则在所述当前测试用例下，确定所述待测域控制器处于正常运行状态。5.根据权利要求4所述的车辆域控制器的测试方法，其特征在于，根据所述预期运行信息和所述运行测试信息，确定所述待测域控制器的测试结果，还包括：若根据所述预期运行信息和所述运行测试信息，确定所述运行测试信息与所述预期运行信息之间的偏差未在所述预设偏差范围内，则在所述当前测试用例下，确定所述待测域控制器处于异常运行状态。6.根据权利要求1所述的车辆域控制器的测试方法，其特征在于，还包括：在所述当前测试用例测试完成后，切换至下一测试用例，并将下一测试用例作为当前测试用例，并执行s10～s60，直至所有测试用例测试完成。7.一种车辆域控制器的测试装置，其特征在于，包括：整车及道路模拟模块，用于对当前测试用例下车辆的运行状态及行驶道路进行模拟，确定车辆的运行状态模拟信息和行驶道路模拟信息；感知信号模拟模块，用于根据所述运行状态模拟信息和所述行驶道路模拟信息，对所述车辆的感知信号进行模拟，并将所述车辆的感知信号模拟信息发送至待测车辆域控制器；
执行信号获取模块，用于获取所述待测车辆域控制器反馈的执行器控制信息；执行器模拟模块，用于根据所述执行器控制信息，对所述待测车辆域控制器控制的执行器的执行状态进行模拟，确定执行器的执行状态模拟信息；所述整车及道路模拟模块，还用于根据所述执行状态模拟信息，调整所述运行状态模拟信息和所述行驶道路模拟信息；测试循环模块，用于控制所述整车及道路模拟模块、所述感知信号模拟模块、所述执行信号获取模块和所述执行器模拟模块闭环运行，直至所述当前测试用例测试完成。8.一种车辆域控制器的测试系统，其特征在于，包括：测试装置、输出板卡和输入板卡；所述测试装置的输出端通过所述输出板卡与待测域控制器的输入端通讯连接；所述测试装置的输入端通过所述输入板卡与待测域控制器的输出端通讯连接；所述测试装置为权利要求7所述的车辆域控制器的测试装置，用于执行权利要求1～6任一项所述的车辆域控制器的测试方法。9.根据权利要求8所述的车辆域控制器的测试系统，其特征在于，所述测试装置包括工控机。10.根据权利要求8所述的车辆域控制器的测试系统，其特征在于，所述测试装置通过以太网分别与所述输入板卡和所述输出板卡通讯连接；所述输入板卡和所述输出板卡分别通过can总线与所述待测域控制器通讯连接。
技术总结
本发明公开了一种车辆域控制器的测试方法、装置及系统。该测试方法包括：对当前测试用例下车辆的运行状态及行驶道路进行模拟，确定车辆的运行状态模拟信息和行驶道路模拟信息；根据运行状态模拟信息和行驶道路模拟信息，对车辆的感知信号进行模拟，并将车辆的感知信号模拟信息发送至待测域控制器；获取待测域控制器反馈的执行器控制信息；根据执行器控制信息，对待测域控制器控制的执行器的执行状态进行模拟，确定执行器的执行状态模拟信息；根据执行状态模拟信息，调整运行状态模拟信息和行驶道路模拟信息；重复执行上述步骤，直至当前测试用例测试完成。本发明的技术方案，实现了对域控制器的仿真测试，提升开发效率。提升开发效率。提升开发效率。
技术研发人员：张建 王超 刘秋铮 韩亚凝 谢飞 王宇 姜洪伟 李林润
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/10/11