一种无人机控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.目前，无人机除了应用在军用或民用领域，还能在商业领域中进行巡视工作，采用无人机进行巡视工作，具有受地形限制小、成本低、操作简单、可快速部署、巡检效率高的特点。
3.变电站具有设备密度高，设备复杂程度高和设备易损伤的特点，采用无人机巡视变电站设备，巡视风险较高，若变电站设备失压可能造成非常严重的后果，且变电站设备可能影响无人机飞行稳定性，无法准确控制无人机进行巡视工作。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种无人机控制方法、装置、设备及介质，能够分析无人机巡视变电站过程中各项数据，确定出目标无人机，以减小无人机巡视过程中对设备稳定运行的影响。根据本发明的一方面，提供了一种无人机控制方法，所述方法包括：
5.控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行；
6.在所述候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据；
7.根据所述候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从所述候选无人机中确定目标无人机，以采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
8.根据本发明的另一方面，提供了一种无人机控制装置，包括：
9.无人机控制模块，用于控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行；
10.响应数据获取模块，用于在所述候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据；
11.目标无人机确定模块，用于根据所述候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从所述候选无人机中确定目标无人机，以采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
12.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人机控制方法。
16.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述
的无人机控制方法。
17.本技术实施例的技术方案，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行；在候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据；根据候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从候选无人机中确定目标无人机，以采用目标无人机对变电站设备进行巡视。本技术方案能够筛选出对高压试验变压器和无人机本体影响最小的候选无人机作为目标无人机，降低了无人机巡视对变电站设备以及无人机本体的影响，提高了无人机巡视变电站设备作业的安全性。
18.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是根据本发明实施例一提供的一种无人机控制方法的流程图；
21.图2是根据本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程图；
22.图3是根据本发明实施例三提供的一种无人机控制方法的流程图；
23.图4是根据本发明实施例四提供的一种无人机控制方法的流程图；
24.图5是根据本发明实施例五提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
25.图6是实现本发明实施例的一种无人机控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例一
29.图1为本发明实施例一提供了一种无人机控制方法的流程图，本实施例可适用于无人机巡视变电站设备的情况，该方法可以由无人机控制装置来执行，该无人机控制装置
可以采用硬件和/或软件的形式实现，该无人机控制装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
30.s110，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行。
31.其中，候选无人机可以包括至少两个无人机，至少两个无人机型号可以不同，不同型号的无人机其体积、重量和结构可以不同。飞行参数可以包括无人机的飞行速度、飞行高度和无人机与高压试验变压器的飞行距离等信息。高压试验变压器可以产生高电压，其输出电压可以改变。
32.本技术实施例中，因变电站设备十分重要，若变电站设备出现异常会影响用电安全，所以通过高压试验变压器模拟不同的电压，以对候选无人机接近高压带电体进行测试。本技术实施例中，高压试验变压器可以和各变电站设备连接，可以模拟变电站设备正常作业状态下的电压，使测试结果更准确。
33.具体的，本技术实施例可以通过遥控器或者电脑按键获取候选无人机起飞信号，控制候选无人机起飞，中央处理器依据预设飞行参数，控制候选无人机在高压试验变压器周围飞行。进一步的，预设飞行参数可以预先存储于硬盘中，中央处理器可以接收到起飞信号后，读取预设飞行参数，控制无人机以预设飞行参数飞行。本技术实施例的预设飞行参数可以根据实际情况确定，例如，若检测候选无人机在高压试验变压器输出端是否可以正常工作，且高压试验变压器的输出端高度为3m，则预设飞行参数中的飞行高度可以是3m，飞行距离可以从5m逐渐缩减到0.3m。
34.s120，在所述候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据。
35.其中，无人机的响应数据可以是无人机及其携带装置的响应数据，包括但不限于无人机遥控信号的强弱程度、无人机定位数据、无人机传输视频信号的数据和无人机携带的电压检测装置的工作数据。高压试验变压器的响应数据包括但不限于高压试验变压器各端口的电压变化数据。
36.本技术实施例的候选无人机在飞行过程中，可能会受到变电站设备影响，变电站设备也可能受到候选无人机的影响，为获取影响原因、影响程度和了解具体影响表现，需要获取候选无人机的响应数据和/或高压试验变压器的响应数据。具体的，本技术实施例控制候选无人机起飞后，实时获取候选无人机的响应数据和/或高压试验变压器的响应数据，并实时存储，本技术实施例对存储方式和存储位置不做限定。进一步的，本技术实施例可以通过候选无人机控制软件读取候选无人机的响应数据，可以通过高压试验变压器输出电压获取高压试验变压器的响应数据，还可以通过输入窗口，获取操作人员输入的无人机携带的电压检测装置的工作数据。
37.s130，根据所述候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从所述候选无人机中确定目标无人机，以采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
38.其中，目标无人机可以从候选无人机中确定，用于后续变电站设备巡视工作。本技术实施例中，为确定目标无人机，需要分析至少两个候选无人机的响应数据和/或至少两个候选无人机飞行期间高压试验变压器的响应数据，进而筛选出目标无人机，以执行后续变电站设备的巡视工作。本技术实施例中，至少两个候选无人机的响应数据和/或高压试验变压器的响应数据可以反映多种影响因素，例如高压试验变压器输出端放电、高压试验变压
器过流保护动作、无人机无法定位和无人机飞行不稳定等，根据上述影响因素适应性地确定目标无人机。以两个候选无人机为例，在飞行参数相同且高压试验变压器的响应数据近似的情况下，若两个候选无人机的响应数据反映某一个候选无人机接近高压试验变压器过程中，飞行稳定性比另一个差，则以另一个候选无人机为目标无人机。若候选无人机的数量为两个，一个候选无人机飞行稳定性较差，而对高压试验变压器的影响较小，另一个候选无人机飞行稳定性较好，但是对高压试验变压器的影响较大，则选取对高压试验变压器工作稳定性影响较小的候选无人机作为目标无人机，以保护变电站设备。
39.本技术实施例的技术方案，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行；在候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据；根据候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从候选无人机中确定目标无人机，以采用目标无人机对变电站设备进行巡视。本技术方案能够筛选出对高压试验变压器和无人机本体影响最小的候选无人机作为目标无人机，降低了无人机巡视对变电站设备以及无人机本体的影响，提高了无人机巡视变电站设备作业的安全性。
40.实施例二
41.图2为本发明实施例二提供的一种无人机控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
42.如图2所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
43.s210，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行。
44.本技术实施例中，可选的，预设飞行参数包括预设起点以及预设飞行速度；预设起点与高压试验变压器的距离为所述候选无人机中心至机翼的距离与所述高压试验变压器理论安全距离之和，预设起点的高度为所述高压试验变压器输出端的高度；相应地，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行，包括：控制候选无人机在预设起点处以预设飞行速度靠近高压试验变压器飞行。
45.其中，理论安全距离可以是候选无人机绕高压试验变压器飞行过程中，候选无人机的机翼与高压试验变压器应保持的距离，该距离理论上确保了无人机巡视变电站设备的安全性，理论安全距离可以因高压试验变压器输出端电压不同而不同。预设飞行速度可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。
46.本方案中，为确定至少两个候选无人机的实际安全距离，控制候选无人机从预设起点以预设飞行速度接近高压试验变压器。具体的，至少两个候选无人机的型号不同，至少两个候选无人机的中心与机翼的距离不同，所以预设起点不同。本技术实施例接收到候选无人机起飞信号后，可以控制一个候选无人机起飞，控制该候选无人机飞至预设起点处，从预设起点以预设飞行速度接近高压试验变压器，依次控制其余候选无人机分别执行第一个候选无人机的操作。进一步的，每个候选无人机的预设起点可以预先存储，本技术实施例接收到候选无人机起飞信号，读取预设起点等信息，并控制对应的候选无人机起飞。
47.本方案通过设置预设起点与高压试验变压器的距离为候选无人机中心至机翼的距离与高压试验变压器理论安全距离之和，控制候选无人机从预设起点处接近高压试验变压器，确保了候选无人机与高压试验变压器的初始距离大于实际安全距离。
48.s220，通过图像采集器采集的图像数据，确定候选无人机的带电显示器开始发光
的第一时间和/或所述高压试验变压器输出端开始放电的第二时间。
49.其中，图像采集器可以是高速摄像机，可以高帧率地记录候选无人机从预设起点接近高压试验变压器的过程。带电显示器可以显示出电气设备是否带有运行电压，带电显示器可以安装于候选无人机上，若带电显示器发光，则表示候选无人机受高压试验变压器影响，带有运行电压。
50.具体的，候选无人机到达预设起点后，控制图像采集器开启，在候选无人机从预设起点接近高压试验变压器过程中，控制图像采集器采集高压试验变压器输出端和候选无人机的图像帧，根据图像帧的拍摄时间可以确定候选无人机的带电显示器开始发光的第一时间和/或高压试验变压器输出端开始放电的第二时间。
51.s230，根据所述第一时间和/或所述第二时间，以及预设飞行速度，确定所述候选无人机的实际飞行距离；根据预设起点与高压试验变压器的距离，以及实际飞行距离，确定实际安全距离。
52.其中，实际飞行距离可以是候选无人机从预设起点到候选无人机的带电显示器开始发光位置和/或高压试验变压器输出端开始放电的位置，例如，候选无人机接近高压试验变压器过程中，若带电显示器先发光，则实际距离可以是预设起点到带电显示器开始发光位置的距离；若高压试验变压器先放电，则实际距离可以是预设起点到高压试验变压器开始放电位置的距离。实际安全距离可以是理论安全距离减去实际飞行距离。
53.示例性的，若高压试验变压器的输出电压为10kv，安全距离x1＝0.7m，候选无人机中心距离机翼的距离x2＝0.18m，则预设起点与高压试验变压器的距离为0.88m，预设飞行速度v＝1m/s，则实际安全距离为x＝x1+x2-v*min(t1，t2)其中，t1和t2分别为第一时间和第二时间。测得一个候选无人机的实际安全距离后，读取剩余候选无人机的预设飞行参数，测量剩余候选无人机的实际安全距离。进一步的，改变高压试验变压器的输出电压，再次重复上述步骤。示例性的，输出电压可以改变为35kv、110kv、220kv和500kv。则理论安全距离分别为1m、1.5m、3m和5m。
54.s240，根据实际安全距离，从候选无人机中确定目标无人机，以采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
55.具体的，根据实际安全距离与变电站设备周围环境，从候选无人机中确定目标无人机，例如变电站设备周围环境无特殊要求，可以选择实际安全距离最小的候选无人机作为目标无人机；若变电站设备周围存在其它设备或障碍物，可以选择体积小的候选无人机作为目标无人机，采用目标无人机对变电站设备进行巡视。
56.本技术实施例的技术方案，通过候选无人机的带电显示器开始发光的第一时间和/或高压试验变压器输出端开始放电的第二时间以及预设飞行速度，确定候选无人机的实际飞行距离；根据预设起点与高压试验变压器的距离，以及实际飞行距离，确定实际安全距离。避免了理论安全距离与实际安全距离不符的问题，且根据实际安全距离确定了适合巡视工作的目标无人机。
57.实施例三
58.图3为本发明实施例三提供的一种无人机控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
59.如图3所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
60.s310，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行。
61.本技术实施例中，可选的，预设飞行参数包括预设起点；预设起点与高压试验变压器的距离为候选系数与起始安全间距的乘积，起始安全间距为所述候选无人机中心至机翼的距离与所述高压试验变压器理论安全距离之和，预设起点的高度为所述高压试验变压器输出端的高度；控制所述候选无人机在预设起点处，以所述高压试验变压器输出端为圆心进行水平圆周飞行。
62.其中，候选系数可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。本技术实施例接收到候选无人机起飞信号，控制一个候选无人机飞至预设起点处，以高压试验变压器输出端为圆心进行水平圆周飞行，飞行半径可以随候选系数变化而变化，例如候选系数初始值为0.1，可依次变化为0.2、0.3、0.4直至2.0；完成该候选无人机的测试后，依次控制其余候选无人机起飞，重复上述步骤，直至完成所有候选无人机的飞行测试。进一步的，每个候选无人机的预设起点可以提前存储至硬盘，本技术实施例接收到候选无人机起飞信号，读取预设起点等信息，并控制对应的候选无人机起飞。
63.本方案通过控制候选无人机以高压试验变压器输出端为圆心进行水平圆周飞行，并通过候选系数改变飞行半径，确保了飞行过程中采集到的候选无人机各项数据的全面性。
64.s320,获取候选无人机的定位信号、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量以及指南针工作状态中的至少一项。
65.其中，定位信号包括但不限于实时动态定位信号(real-time kinematic，rtk)和gps信号。在候选无人机飞行过程中，不同时刻搜索到的卫星数量可能不同，在预设的一段时间内，候选无人机搜索到的卫星数量的最小值，为候选无人机在飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量，通过如下举例说明候选无人机在飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量：若无人机在飞行过程中，一段时间搜索到3颗卫星，剩余时间搜索到8颗卫星，则候选无人机在飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量是3颗。指南针工作状态可以是指南针能否正常工作。
66.具体的，候选无人机将其定位信号、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量以及指南针工作状态无线传输至候选无人机控制软件上，本技术实施例可以直接从候选无人机控制软件中读取。
67.s330，若所述候选无人机的相应数据满足如下至少一项，则将该候选无人机确定为目标无人机：候选无人机的定位信号正常；飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量大于预设数量阈值；指南针的工作状态处于正常状态。
68.其中，预设数量阈值可以是候选无人机准确定位需要连接的卫星颗数，可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。具体的，得到所有候选无人机的定位信号、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量或指南针工作状态后，适应性地确定目标无人机。以两个候选无人机为例，若一个候选无人机的定位信号正常且飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量大于预设数量阈值，另一个候选无人机定位信号正常、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量大于预设数量阈值且指南针的工作状态处于正常状态，则确定另一个候选无人机为目标无人机。需要说明的是，上述方案中候选无人机的数量只是举例，并不是对数量的限定，具体可以根据实际情况确定，例如也可以是多个。进一步的，改变高压试验变压器
的输出电压，再次重复上述步骤。示例性的，输出电压可以改变为35kv、110kv、220kv和500kv。则理论安全距离分别为1m、1.5m、3m和5m。
69.s340，采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
70.本技术实施例的技术方案，通过检测候选无人机的定位信号、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量以及指南针工作状态，确定出目标无人机，以执行后续变电站设备巡视工作，确保了无人机在巡视过程中的运行稳定性。
71.实施例四
72.图4为本发明实施例四提供的一种无人机控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。
73.如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
74.s410，控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行。
75.本技术实施例中，可选的，所述高压试验变压器为至少两个，至少两个高压试验变压器的输出电压相同，所述至少两个高压试验变压器分别连接至预设间隔的相导线引下线；预设飞行参数包括预设起点；预设起点为相邻两个相导线之间的任一点；控制候选无人机以预设起点沿垂直于地面的方向飞行。
76.其中，预设间隔可以根据实际情况确定，本技术实施例对此不做限定。相导线引下线可以是三相线路中，其中两相引出的导线。本实施例根据候选无人机巡视过程中，是否造成两相导线短路，筛选出目标无人机。具体的，本技术实施例接收到候选无人机起飞信号，控制一个候选无人机飞至预设起点处，以预设起点沿垂直于地面的方向飞行，尽可能飞过相邻两个相导线之间的任一位置，控制该无人机返回起飞位置，依次控制其余候选无人机起飞，重复上述步骤，直至完成所有候选无人机的飞行测试。进一步的，每个候选无人机的预设起点可以提前存储至硬盘，本技术实施例接收到候选无人机起飞信号，读取预设起点等信息，并控制对应的候选无人机起飞。可选的，至少两个高压试验变压器的输出电压可以是10kv。
77.s420，检测所述高压试验变压器的过流保护装置的工作状态；根据所述过流保护装置的工作状态，从候选无人机中确定目标无人机。
78.其中，过流保护装置可以保护高压试验变压器不被短路电流损伤。具体的，若候选无人机飞行过程中，过流保护装置处于未触发状态，则该候选无人机可以作为目标无人机，遍历所有候选无人机，确定出所有不会触发过流保护装置的目标无人机。进一步的，改变高压试验变压器的输出电压，重复上述步骤。示例性的，输出电压可以改变为35kv、110kv、220kv和500kv。
79.可选的，执行本技术实施例所述方法之前，可以检测过流保护装置是否正常工作，以避免过流保护装置处于非正常工作状态，而影响测试结果。
80.s430，采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
81.本技术实施例的技术方案，通过控制候选无人机在相导线之间飞行，并检测过流保护装置的工作状态，确定出目标无人机，以执行后续变电站设备巡视工作，确保了后续无人机巡视过程中变电站设备的安全稳定性。
82.实施例五
83.图5为本发明实施例五提供的一种无人机控制装置的结构示意图，该装置可执行
本发明任意实施例所提供的无人机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置包括：
84.无人机控制模块510，用于控制候选无人机按照预设飞行参数在高压试验变压器周围飞行；
85.响应数据获取模块520，用于在所述候选无人机飞行过程中，获取候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据；
86.目标无人机确定模块530，用于根据所述候选无人机的响应数据和/或所述高压试验变压器的响应数据，从所述候选无人机中确定目标无人机，以采用所述目标无人机对变电站设备进行巡视。
87.可选的，预设飞行参数包括预设起点以及预设飞行速度；预设起点与高压试验变压器的距离为所述候选无人机中心至机翼的距离与所述高压试验变压器理论安全距离之和，预设起点的高度为所述高压试验变压器输出端的高度；
88.相应地，无人机控制模块510包括：
89.无人机飞行单元，用于控制候选无人机在预设起点处以预设飞行速度靠近所述高压试验变压器飞行，
90.响应数据获取模块520包括：
91.时间确定单元，用于通过图像采集器采集的图像数据，确定候选无人机的带电显示器开始发光的第一时间和/或所述高压试验变压器输出端开始放电的第二时间。
92.可选的，目标无人机确定模块530包括：
93.实际飞行距离确定单元，用于根据所述第一时间和/或所述第二时间，以及预设飞行速度，确定所述候选无人机的实际飞行距离；
94.实际安全距离确定单元，用于根据预设起点与高压试验变压器的距离，以及实际飞行距离，确定实际安全距离；
95.目标无人机确定单元，用于根据实际安全距离，从候选无人机中确定目标无人机。
96.可选的，预设飞行参数包括预设起点；预设起点与高压试验变压器的距离为候选系数与起始安全间距的乘积，起始安全间距为所述候选无人机中心至机翼的距离与所述高压试验变压器理论安全距离之和，预设起点的高度为所述高压试验变压器输出端的高度；
97.相应地，无人机控制模块510包括：
98.无人机飞行单元，用于控制所述候选无人机在预设起点处，以所述高压试验变压器输出端为圆心进行水平圆周飞行；
99.响应数据获取模块520包括：
100.获取单元，用于获取候选无人机的定位信号、飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量以及指南针工作状态中的至少一项。
101.可选的，目标无人机确定模块530包括：
102.目标无人机确定单元，用于若所述候选无人机的相应数据满足如下至少一项，则将该候选无人机确定为目标无人机：
103.候选无人机的定位信号正常；
104.飞行过程中能够搜索到的卫星最小数量大于预设数量阈值；
105.指南针的工作状态处于正常状态。
106.可选的，所述高压试验变压器为至少两个，至少两个高压试验变压器的输出电压相同，所述至少两个高压试验变压器分别连接至预设间隔的相导线引下线；预设飞行参数包括预设起点；预设起点为相邻两个相导线之间的任一点；
107.相应地，无人机控制模块510包括：
108.无人机飞行单元，用于控制候选无人机以预设起点沿垂直于地面的方向飞行。
109.可选的，目标无人机确定模块530包括：
110.工作状态检测单元，用于检测所述高压试验变压器的过流保护装置的工作状态；
111.目标无人机确定单元，用于根据所述过流保护装置的工作状态，从候选无人机中确定目标无人机。
112.本发明实施例所提供的一种无人机控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种无人机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
113.实施例六
114.图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
115.如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
116.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
117.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如无人机控制方法。
118.在一些实施例中，无人机控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的无人机控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行无人机控制方法。
119.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
120.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
121.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
122.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
123.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
124.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
125.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
126.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。