一种车载无人机的控制方法及相关设备与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种车载无人机的控制方法及相关设备。


背景技术：

2.随着无人机技术的日渐成熟，无人机的功能也逐渐趋于全面化，应用场景也越来越丰富，与车辆驾驶相结合的车载无人机应运而生。车载无人机可以在车辆驾驶员的控制下飞出车辆，根据驾驶员的使用需求运行，但对于家用的小型车辆来说，在车厢外部装配一个无人机起降平台或机库需要的空间过大，因此目前的车载无人机通常放置在车内，但当无人机在车辆内部完成起降的过程中，通过车辆各出入口飞出的情况下，有可能会撞到车内乘客和车内物品，从而容易发生危险，甚至影响驾驶员的安全驾驶。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种车载无人机的控制方法及相关设备，以解决车载无人机在车辆内起飞容易与车内的乘员和车内物品发生碰撞，产生危险，影响驾驶员安全驾驶的问题。
4.第一方面，本发明提供了一种车载无人机的控制方法，包括：
5.获取车载无人机的起飞和降落位置和车辆各出入口的位置信息；
6.获取所述车载无人机的起飞和降落位置到所述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
7.获取所述标准飞行路径上的障碍物信息；
8.基于所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息和所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息。
9.可选的，基于所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息和所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息，包括：
10.基于所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述标准飞行路径的优先级；
11.基于所述标准飞行路径的优先级和所述标准飞行路径的距离，确定所述车载无人机的目的飞行路径；
12.基于所述车载无人机的目的飞行路径，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息和所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息。
13.可选的，所述一种车载无人机的控制方法，还包括：
14.在所述车载无人机进行降落前，获取所述车辆的状态信息；
15.基于所述车辆的状态信息、所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息。
16.可选的，所述获取所述车辆的状态信息包括：所述车辆所处的路段环境信息、车头方向信息和车速信息。
17.可选的，所述一种车载无人机的控制方法，还包括：
18.在所述车载无人机进行起飞前，获取所述车载无人机的飞行需求信息；
19.基于所述车载无人机的飞行需求信息、所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息。
20.可选的，所述获取所述车载无人机的飞行需求信息，包括所述车载无人机的飞行方向信息。
21.可选的，所述获取所述标准飞行路径上的障碍物信息，包括所述标准飞行路径上的障碍物的类型信息、位置信息及形状信息。
22.第二方面，本发明还提供了一种车载无人机的控制装置，包括：
23.第一获取模块，用于获取车载无人机的起飞和降落位置，及车辆各出入口的位置信息；
24.第二获取模块，用于获取所述车载无人机的起飞和降落位置到所述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
25.采集模块，用于获取所述标准飞行路径上的障碍物信息；
26.确定模块，用于基于所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息和所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息。
27.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的车载无人机的控制方法的步骤。
28.第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一种所述的车载无人机的控制方法的步骤。
29.由以上技术方案可知，本技术实施例提供了一种车载无人机的控制方法，包括：获取车载无人机的起飞和降落位置和车辆各出入口的位置信息；获取所述车载无人机的起飞和降落位置到所述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
30.获取所述标准飞行路径上的障碍物信息；基于所述标准飞行路径的距离和所述标准飞行路径上的障碍物信息，确定所述车载无人机起飞的所述车辆的出口信息和所述车载无人机降落的所述车辆的入口信息。目前的车载无人机在车辆内部进行起降通常不易控制，容易与车内的乘客和物品发生碰撞，造成危险，甚至影响驾驶员的安全驾驶。而本技术实施例通过提前规划无人机起飞和降落位置到各出入口的标准飞行路径，确定各标准飞行路径的距离，结合在实际起降前根据标准飞行路径上的障碍物信息，确定无人机的起降的出入口，可以避免与车内的乘员和物品发生碰撞，提高行车安全。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本技术实施例提供的一种车载无人机的控制方法的示意性流程图；
33.图2为本技术实施例提供的一种车载无人机的控制装置的示意性结构图；
34.图3为本技术实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
35.图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
36.下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。
37.本技术提供的一种车载无人机的控制方法，如图1所示，包括：
38.步骤s110、获取车载无人机的起飞和降落位置和车辆各出入口的位置信息。
39.示例性的，可以通过上述车载无人机的定位系统确定上述车载无人机在车内的停放位置，将上述停放位置确定为上述车载无人机的起飞位置，可以通过驾驶员在上述车载无人机的控制系统上自主选择上述车载无人机在车内的降落位置，可以通过车辆的车型信息确定车辆的各出入口位置信息，还可以由驾驶员在上述车载无人机的控制系统上自主设置可用的出入口，结合车辆的车型信息确定车辆的各出入口位置信息。
40.步骤s120、获取上述车载无人机的起飞和降落位置到上述车辆各出入口的标准飞行路径的距离。
41.示例性的，上述标准飞行路径是指在空车情况下，上述车载无人机在上述车载无人机的起飞和降落位置上飞到上述车辆各出入口的路径。可以通过上述车载无人机的测距功能，预先在上述标准飞行路径上进行试飞，测出上述标准飞行路径的距离，也可以通过上述车载无人机的红外线扫描技术，扫描上述标准飞行路径，从而获取上述标准飞行路径的距离。
42.步骤s130、获取上述标准飞行路径上的障碍物信息。
43.示例性的，上述障碍物可以包括车内的乘员和车内的物品。可以通过上述车载无人机的红外线热成像技术，识别上述标准飞行路径上是否存在乘员，还可以通过上述车载无人机的图像采集技术，采集上述标准飞行路径上的障碍物信息。
44.步骤s140、基于上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
45.示例性的，可以在上述标准飞行路径上没有障碍物的情况下，比较上述标准飞行路径的距离，根据上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，可以确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
46.根据一些实施例，基于上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息，包括：
47.基于上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述标准飞行路径的优先级；
48.基于上述标准飞行路径的优先级和上述标准飞行路径的距离，确定上述车载无人机的目的飞行路径；
49.基于上述车载无人机的目的飞行路径，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
50.示例性的，可以在检测到上述标准飞行路径上没有障碍物的情况下，根据上述标准飞行路径的距离，确定上述没有障碍物的标准飞行路径的优先级，距离越短的路径优先级越高，可以将没有障碍物且路径最短的标准路径确定为上述车载无人机的目的飞行路径，基于上述目的飞行路径，可以确定上述车载无人机起降的出入口信息。
51.先检测障碍物信息，再根据上述标准飞行路径的距离确定各标准飞行路径的优先级，可以确保上述车载无人机可以在不碰撞到车内的乘员和车内的物品的情况下，上述车载无人机在车内飞行的距离最短，从而可以保证行车安全，还可以节约无人机的能源。
52.根据一些实施例，上述一种车载无人机的控制方法，还包括：
53.在上述车载无人机进行降落前，获取上述车辆的状态信息；
54.基于上述车辆的状态信息、上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
55.示例性的，可以设置预设降落时间，在上述车载无人机进行降落前的预设降落时间内，获取上述车辆的状态信息。
56.获取车辆的状态信息，可以使无人机提前根据车辆的状态信息调整飞行状态，避免无人机飞入车内时与入口边缘发生碰撞，进一步保证行车安全，提高无人机的通过率。
57.根据一些实施例，上述获取上述车辆的状态信息包括：上述车辆所处的路段环境信息、车头方向信息和车速信息。
58.示例性的，上述车辆所处的路段环境信息可以包括车辆各出入口外部是否存在障碍物和在存在障碍物的情况下，与障碍物的距离是否可以通过无人机，可以通过车辆的图像采集系统、车载雷达系统和车辆的车载gps定位系统获取上述车辆所处的路段环境信息。
59.通过上述车辆所处的路段环境信息，可以在车载无人机降落前，确定目的飞行路径对应的入口与车辆外部障碍物之间的距离是否可以通过无人机，在不能通过的情况下，可以更换入口，避免无人机在飞向目标入口的过程中，在入口周围与障碍物发生碰撞，导致炸机。
60.根据一些实施例，上述一种车载无人机的控制方法，还包括：
61.在上述车载无人机进行起飞前，获取上述车载无人机的飞行需求信息；
62.基于上述车载无人机的飞行需求信息、上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息。
63.示例性的，可以根据无人机的飞行需求信息，结合车辆的图像采集系统、车载雷达系统和车辆的车载gps定位系统获取车辆周围的环境信息，确定无人机可以飞出的出口，可以在上述无人机可以飞出的出口中，根据标准飞行路径的距离和标准飞行路径上的障碍物信息，确定车载无人机起飞的车辆的出口。
64.通过结合无人机的飞行需求信息，可以在车载无人机起飞前，确定目的飞行路径对应的出口与车辆外部障碍物之间的距离是否可以通过无人机，在不能通过的情况下，可以更换出口，避免无人机从目标出口飞出，执行任务时，在出口周围与障碍物发生碰撞，导
致炸机。
65.根据一些实施例，上述车载无人机的飞行需求信息包括上述车载无人机的飞行方向信息。
66.示例性的，可以根据车载无人机的控制系统获取上述车载无人机的飞行方向信息，可以根据驾驶员的应用需求获取上述车载无人机的飞行方向信息。
67.通过获取上述车载无人机的飞行方向信息，可以在车载无人机飞出车辆前，结合确定的车载无人机飞出车辆的出口信息，调整无人机的飞行状态，避免飞出车辆后还需要对飞行方向等进行调整，导致在调整的过程中与车辆发生碰撞，提高无人机的飞行效率，也可以保证行车安全。
68.根据一些实施例，上述获取上述标准飞行路径上的障碍物信息，包括上述标准飞行路径上的障碍物的类型信息、位置信息及形状信息。
69.示例性的，可以通过车载无人机的图像采集功能获取上述标准飞行路径上的障碍物信息。
70.判断上述标准飞行路径上的障碍物类型，获取障碍物的位置信息和形状信息，可以在所有标准飞行路径上都存在障碍物的情况下，根据上述信息，在上述障碍物为不可动的障碍物的情况下，可以结合无人机的尺寸信息和车辆内部空间的高度信息，从而确定无人机是否可以通过改变飞行高度越过上述障碍物，在所有标准飞行路径上均存在障碍物的情况下，提供无人机的绕行策略，保证无人机的顺利起降。
71.请参阅图2，图2是本技术实施例提供的一种车载无人机的控制装置的示意性结构图。
72.本技术实施例提供了一种车载无人机的控制装置200，该装置包括：
73.第一获取模块201，用于获取车载无人机的起飞和降落位置，及车辆各出入口的位置信息；
74.第二获取模块202，用于获取上述车载无人机的起飞和降落位置到上述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
75.采集模块203，用于获取上述标准飞行路径上的障碍物信息；
76.确定模块204，用于基于上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
77.一种车载无人机的控制装置200能够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。且车载无人机的控制装置可以根据标准飞行路径上的障碍物信息和标准飞行路径的距离，确定目的飞行路径，从而确定车载无人机起飞和降落时的出入口，避免车载无人机在车内起飞和降落的过程中，与车内的乘员和车内的物品发生碰撞，造成危险，甚至影响行车安全。
78.如图3所示，图3为本技术实施例提供的电子设备的示意性结构图。
79.本技术实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：
80.获取车载无人机的起飞和降落位置和车辆各出入口的位置信息；
81.获取上述车载无人机的起飞和降落位置到上述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
82.获取上述标准飞行路径上的障碍物信息；
83.基于上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
84.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
85.如图4所示，图4为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。
86.本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：
87.获取车载无人机的起飞和降落位置和车辆各出入口的位置信息；
88.获取上述车载无人机的起飞和降落位置到上述车辆各出入口的标准飞行路径的距离；
89.获取上述标准飞行路径上的障碍物信息；
90.基于上述标准飞行路径的距离和上述标准飞行路径上的障碍物信息，确定上述车载无人机起飞的上述车辆的出口信息和上述车载无人机降落的上述车辆的入口信息。
91.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
92.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
93.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
94.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
95.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
96.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的混动车辆的控制方法中的流程。
97.上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
98.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
99.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
100.上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
101.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
102.上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.综上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前
述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。