飞行器姿态控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及飞行器，尤其涉及一种飞行器姿态控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、垂直起降飞行器以电能作为推进系统的全部或部分能源，是“第三航空”时代的重要标志。它将开启航空领域新一轮创新与变革热潮，推动绿色航空发展，将对世界航空业产生革命性的影响。一方面，在垂直起降飞行器降落接地时会受地面效应影响，导致接地时易出现反跳导致接地不稳定，另一方面，当飞行器降落接地后旋翼怠速状态下的浆盘易受侧风的影响导致侧向移动或侧翻。

技术实现思路

1、本申请的一个目的在于提供一种飞行器姿态控制方法、装置、电子设备和存储介质，本申请的飞行器姿态控制方法可以避免飞行器接地后因旋翼依然产生升力使飞行器反跳，实现平稳接地姿态。

2、为达此目的，本申请第一方面提供了一种飞行器姿态控制方法，应用于飞行器，所述飞行器包括若干个支撑脚和若干个旋翼，其中各所述支撑脚底部设置有压力传感器用以检测所述支撑脚底部的压力，所述旋翼与所述支撑脚对应设置在所述飞行器的两侧，飞行器姿态控制方法包括：

3、通过各所述支撑脚的压力传感器获取各侧所述支撑脚底部的压力；

4、根据各侧所述支撑脚底部的的压力控制对应各侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态。

5、本申请第二方面提供了一种飞行器降落控制装置，应用于飞行器，所述飞行器包括若干个支撑脚和若干个旋翼，其中各所述支撑脚底部设置有压力传感器用以检测所述支撑脚底部的压力，所述旋翼与所述支撑脚对应设置在所述飞行器的两侧，所述飞行器降落控制装置包括：

6、获取模块，用于通过各所述支撑脚的压力传感器获取各侧所述支撑脚底部的实时压力值；

7、控制模块，用于根据各侧所述压力传感器的实时压力值以及各侧所述旋翼的动力状态控制对应各所述旋翼的动力输出以控制所述飞行器的姿态。

8、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器，用于保存计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求上述的飞行器姿态控制方法的步骤。

9、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的飞行器姿态控制方法的步骤。

10、在一些实施例中，所述根据各侧所述支撑脚底部的压力控制对应各侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，具体包括：

11、根据各侧所述压力传感器的实时压力值判断所述飞行器的飞行姿态；

12、根据所述飞行器的飞行姿态、各侧所述旋翼的动力状态以及各侧所述压力传感器的压力值控制各所述旋翼的动力输出以控制所述飞行器的姿态。

13、在一些实施例中，所述根据各侧所述支撑脚底部的压力判断所述飞行器的飞行姿态，具体包括：

14、当各侧所述支撑脚底部压力的总和在单位时间内大于等于第一预设阈值时，判断所述飞行器的飞行姿态为接地状态，其中所述第一预设阈值等于所述飞行器重力对地面的压强；

15、当所有支撑脚底部压力中包括至少一个压力在单位时间内为零值时，判断所述飞行器的飞行姿态为非接地状态。

16、在一些实施例中，所述根据所述飞行器的飞行姿态、各所述支撑脚的压力值以及各所述旋翼的实时动力状态，控制两侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，至少包括：

17、当所述飞行器的飞行姿态为接地状态且各侧所述旋翼处于输出动力状态时，

18、切断各侧所述旋翼输出动力；或者

19、减少各侧所述旋翼的动力输出至最低怠速状态。

20、在一些实施例中，根据所述飞行器的飞行姿态、各所述压力传感器的压力值以及各所述旋翼的实时动力状态，控制各所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，至少还包括；

21、当所述飞行器的飞行姿态为非接地状态，且任一所述支撑脚底部的压力在单位时间内由零值增加到第二预设阈值时，

22、控制所述支撑脚底部的压力增加一侧的旋翼的动力输出减小或停止；

23、和/或，控制所述支撑脚底部的压力为零值一侧的旋翼的动力输出增加。

24、在一些实施例中，所述支撑脚底部的压力为零值一侧的旋翼的动力输出t根据飞行器重力分配在对应该侧上的重力g与两侧支撑脚之间的间距w计算得到，其中t＝g*w。

25、在一些实施例中，应用于飞行器，所述飞行器的飞行姿态为接地状态且所述旋翼处于怠速状态，当任一侧所述飞行器的支撑脚底部的压力在单位时间内减小且两侧所述支撑脚底部的压力的总和不变时，控制所述支撑脚底部压力减少一侧所述旋翼的动力输出减小；和/或当任一侧所述飞行器的支撑脚底部的压力在单位时间内增大且两侧所述支撑脚底部的压力的总和不变时，控制所述支撑脚底部压力增大一侧所述旋翼的动力输出增大。

26、本申请的有益效果：

27、本申请的飞行器姿态控制方法，可以避免飞行器接地后因旋翼依然产生升力使飞行器反跳，实现平稳的接地姿态。

技术特征：

1.一种飞行器姿态控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括若干个旋翼和若干个支撑脚，其中各所述支撑脚底部设置有压力传感器用以检测所述支撑脚底部的压力，所述若干个旋翼与所述若干个支撑脚均对应设置在所述飞行器的两侧，所述飞行器姿态控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述根据各侧所述支撑脚底部的压力控制对应各侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，具体包括：

3.根据权利要求2所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述根据各侧所述支撑脚底部的压力判断所述飞行器的飞行姿态，具体包括：

4.根据权利要求3所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的飞行姿态、各所述支撑脚的压力值以及各所述旋翼的实时动力状态，控制两侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，至少包括：

5.根据权利要求3所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，根据所述飞行器的飞行姿态、各所述压力传感器的压力值以及各所述旋翼的实时动力状态，控制各所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态，至少还包括：

6.根据权利要求5所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，所述支撑脚底部的压力为零值一侧的旋翼的动力输出t根据飞行器重力分配在对应该侧上的重力g与两侧支撑脚之间的间距w计算得到，其中t＝g*w。

7.根据权利要求3所述的飞行器姿态控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器的飞行姿态为接地状态且所述旋翼处于怠速状态，当任一侧所述飞行器的支撑脚底部的压力在单位时间内减小且两侧所述支撑脚底部的压力的总和不变时，控制所述支撑脚底部压力减少一侧所述旋翼的动力输出减小；和/或当任一侧所述飞行器的支撑脚底部的压力在单位时间内增大且两侧所述支撑脚底部的压力的总和不变时，控制所述支撑脚底部压力增大一侧所述旋翼的动力输出增大。

8.一种飞行器降落控制装置，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括若干个旋翼和若干个支撑脚，其中各所述支撑脚底部设置有压力传感器用以检测所述支撑脚底部的压力，所述旋翼与所述支撑脚均对应设置在所述飞行器的两侧，所述飞行器降落控制装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的飞行器姿态控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器姿态控制方法，应用于飞行器，飞行器包括若干个支撑脚和若干个旋翼，其中各支撑脚底部设置有压力传感器用以检测所述支撑脚底部的压力，旋翼与支撑脚对应设置在飞行器的两侧，飞行器姿态控制方法包括：通过各所述支撑脚的压力传感器获取各侧所述支撑脚底部的压力；根据各侧所述支撑脚底部的的压力控制对应各侧所述旋翼的动力输出以调整所述飞行器的姿态。本申请的飞行器姿态控制方法，可以避免飞行器接地后因旋翼依然产生升力使飞行器反跳，实现平稳的接地姿态。

技术研发人员：田瑜,崔永强
受保护的技术使用者：峰飞航空科技（昆山）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/19