航空器应急处理方法、装置和相关设备与流程

1.本技术实施例涉及航空器领域，尤其涉及一种航空器应急处理方法、装置和相关设备。


背景技术：

2.对于通过地面控制站远程驾驶的载人航空器而言，保障其载人飞行过程中的安全是最基本的需求，载人航空器一旦载人起飞，在任何情况下都必须使其能够安全降落。
3.然而，现有技术还缺乏适用于对安全性和可靠性的要求都需要达到最高标准的通过地面控制站远程驾驶的载人航空器的高效可靠的应急处理方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种航空器应急处理方法，以在通过地面控制站远程驾驶的载人航空器飞行过程中出现紧急情况时，使航空器安全、快速、高效地着陆。
5.第一方面，本技术实施例提供一种航空器应急处理方法，用于通过地面控制站驾驶的载人航空器，包括以下步骤：
6.接收到应急信号；
7.寻找安全着陆点；
8.判断所述安全着陆点是否在预设的范围内，若是，则进入微控飞行模式；否则，进入指点飞行模式；
9.在所述微控飞行模式中，控制航空器进入定点悬停状态后，着陆至所述安全着陆点；
10.在所述指点飞行模式中，控制航空器到达所述安全着陆点后，进入所述微控飞行模式。
11.在一些可能的实施方式中，所述控制航空器进入定点悬停状态包括：
12.判断航空器当前是否在水平方向有移动状态；
13.若是，则向航空器发出减速和悬停指令，否则，直接向航空器发出悬停指令。
14.在一些可能的实施方式中，还包括以下步骤：
15.判断所述安全着陆点是否达到返航条件，若是，则控制航空器返航。
16.在一些可能的实施方式中，所述返航条件包括未找到安全着陆点或者安全着陆点位于航空器后方；和/或者，所述返航包括直线返航或者原路返航。
17.在一些可能的实施方式中，所述微控飞行模式包括以下步骤：
18.控制所述航空器仅在垂直方向移动；
19.控制所述航空器仅在水平方向移动。
20.在一些可能的实施方式中，所述应急信号包括有：
21.电量低，动力缺失，通信信号丢失，控制系统异常中的任意至少一种。
22.第二方面，本技术实施例提供一种航空器应急处理系统，用于通过地面控制站驾
驶的载人航空器，包括有处理单元，用于：
23.接收到应急信号后，寻找安全着陆点；
24.判断所述安全着陆点是否在预设的范围内，若是，则进入微控飞行模式；否则，进入指点飞行模式；
25.在所述微控飞行模式中，控制航空器进入定点悬停状态后，着陆至所述安全着陆点；
26.在所述指点飞行模式中，控制航空器到达所述安全着陆点后，进入所述微控飞行模式。
27.在一些可能的实施方式中，所述控制航空器进入定点悬停状态包括：
28.判断航空器当前是否在水平方向有移动状态；
29.若是，则向航空器发出减速和悬停指令，否则，直接向航空器发出悬停指令。
30.在一些可能的实施方式中，所述处理单元还用于：
31.判断所述安全着陆点是否达到返航条件，若是，则控制航空器返航。
32.在一些可能的实施方式中，所述返航条件包括未找到安全着陆点或者安全着陆点位于航空器后方；和/或者，所述返航包括直线返航或者原路返航。
33.在一些可能的实施方式中，所述微控飞行模式包括：
34.控制所述航空器仅在垂直方向移动；
35.控制所述航空器仅在水平方向移动。
36.在一些可能的实施方式中，所述应急信号包括有：
37.电量低，动力缺失，通信信号丢失，控制系统异常中的任意至少一种。
38.第三方面，本技术实施例提供一种航空器飞行控制系统，包括有如上所述的航空器应急处理系统。
39.第四方面，本技术实施例提供一种远程驾驶载人航空器，包括有如上所述的飞行控制系统。
40.第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上所述的方法。
41.第六方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括有存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述计算机指令被存储器处理执行时实现如上所述的方法。
42.本技术的有益效果是：
43.本技术实施例通过在航空器载人飞行过程中接收到应急信号后，寻找安全着陆点；判断所述安全着陆点是否在预设的范围内，若是，则进入微控飞行模式；否则，进入指点飞行模式；在所述微控飞行模式中，控制航空器进入定点悬停状态后，着陆至所述安全着陆点；在所述指点飞行模式中，控制航空器到达所述安全着陆点后，进入所述微控飞行模式，从而实现了使航空器在航空器载人飞行过程中出现应急状态情况下高效、安全、快速着陆。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申
请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本技术实施例的航空器应急处理方法的流程示意图。
46.图2是本技术实施例的航空器控制系统的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本技术实施例中的附图，通过实施方式详细地描述本技术的技术方案。显然，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
48.需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件；在本技术的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；在本技术的描述中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。
49.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，或活动连接，也可以是可拆卸地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通等。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
50.请参考图1，本技术实施例提供了一种航空器应急处理方法，用于通过地面控制站驾驶的载人航空器，包括以下步骤：
51.在步骤s01中，接收到应急信号后，寻找安全着陆点；
52.在步骤s02中，判断所述安全着陆点是否在预设的范围内，若是，则进入微控飞行模式；否则，进入指点飞行模式；
53.在所述微控飞行模式中，控制航空器进入定点悬停状态后，着陆至所述安全着陆点；
54.在所述指点飞行模式中，控制航空器到达所述安全着陆点后，进入所述微控飞行模式。
55.在一些可能的实施方式中，所述控制航空器进入定点悬停状态包括：
56.判断航空器当前是否在水平方向有移动状态；
57.若是，则向航空器发出减速和悬停指令，否则，直接向航空器发出悬停指令。
58.在一些可能的实施方式中，还包括以下步骤：
59.判断所述安全着陆点是否达到返航条件，若是，则控制航空器返航。
60.在一些可能的实施方式中，所述返航条件包括未找到安全着陆点或者安全着陆点位于航空器后方；和/或者，所述返航包括直线返航或者原路返航。
61.在一些可能的实施方式中，所述微控飞行模式包括以下步骤：
62.控制所述航空器仅在垂直方向移动；
63.控制所述航空器仅在水平方向移动。
64.在一些可能的实施方式中，所述应急信号包括有：
65.电量低，动力缺失，通信信号丢失，控制系统异常中的任意至少一种。
66.本技术实施例还提供了一种航空器应急处理系统，用于通过地面控制站驾驶的载人航空器，包括有处理单元，用于：
67.接收到应急信号后，寻找安全着陆点；
68.判断所述安全着陆点是否在预设的范围内，若是，则进入微控飞行模式；否则，进入指点飞行模式；
69.在所述微控飞行模式中，控制航空器进入定点悬停状态后，着陆至所述安全着陆点；
70.在所述指点飞行模式中，控制航空器到达所述安全着陆点后，进入所述微控飞行模式。
71.在一些可能的实施方式中，所述控制航空器进入定点悬停状态包括：
72.判断航空器当前是否在水平方向有移动状态；
73.若是，则向航空器发出减速和悬停指令，否则，直接向航空器发出悬停指令。
74.在一些可能的实施方式中，所述处理单元还用于：
75.判断所述安全着陆点是否达到返航条件，若是，则控制航空器返航。
76.在一些可能的实施方式中，所述返航条件包括未找到安全着陆点或者安全着陆点位于航空器后方；和/或者，所述返航包括直线返航或者原路返航。
77.在一些可能的实施方式中，所述微控飞行模式包括：
78.控制所述航空器仅在垂直方向移动；
79.控制所述航空器仅在水平方向移动。
80.在一些可能的实施方式中，所述应急信号包括有电量低、动力缺失、通信信号丢失和控制系统异常中的任意至少一种。
81.请参考图2，本技术实施例还提供了一种航空器飞行控制系统，包括有上述各实施例中任一种可能的实施方式的航空器应急处理系统10。
82.请参考图2，本技术实施例还提供了一种航空器，包括有上述各实施例中任一种可能的实施方式的飞行控制系统110。
83.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述各实施例中任一种可能的实施方式的方法。
84.本技术实施例还提供了一种电子设备，包括有存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述计算机指令被存储器处理执行时实现上述各实施例中任一种可能的实施方式的方法。
85.本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本技术实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存
取的任何可用介质。
86.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。