一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、近年来，自动驾驶技术蓬勃发展，提高了驾驶及出行的便利性。自动驾驶状态下，更大的驾驶权限给到车辆控制器，为了更好更快的推进自动驾驶的量产，测试是必不可少的一个重要环节。根据自动驾驶测试金字塔显示，仿真测试在整个自动驾驶的测试流程中占比要超过90％以上，而单纯的软件在环和硬件在环测试，又由于所使用的的执行器是依靠商业软件的车辆动力学系统，导致执行的效果准确率不高，不能在早期发现和解决自动驾驶软件中的性能问题，而是在后期的实车测试中才能暴露，迭代的次数增加的同时，测试成本和时间线也被拉长，但实车测试不仅只能在后期介入，所需要耗费的人力和时间成本过长，且许多危险场景不能被测试。因此，在实车测试的基础上推出了车辆在环测试。相关测试方式多使用车辆真实的动力学环境做依托进行测试，但是需要测试人员长期在车辆上，给测试人员带来不便。

技术实现思路

1、为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了一种车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质。

2、一方面，本公开提供了一种车辆测试方法，应用于远程控制系统，远程控制系统包括第一图形工作站和第一实时机，上述方法包括：

3、通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；

4、通过第一实时机接收运动信息；

5、根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；

6、其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。

7、在一个可选的实施例中，远程控制系统还包括模拟器车辆，根据运动信息得到测试结果，包括：

8、通过第一实时机将运动信息发送至模拟器车辆；

9、通过模拟器车辆接收运动信息，并根据运动信息生成与运动信息对应的动作结果，动作结果属于测试结果。

10、在一个可选的实施例中，远程控制系统还包括显示设备，上述方法还包括：

11、通过第一实时机将运动信息发送至第一图形工作站；

12、通过第一图形工作站，根据运动信息更新仿真测试场景动画，并将更新后的仿真测试场景动画反馈至第一实时机；

13、通过第一实时机将更新后的仿真测试场景动画映射至显示设备。

14、在一个可选的实施例中，上述方法还包括：

15、通过第一图形工作站远程调控第二图形工作站中的仿真测试场景动画。

16、本公开还提供了另一种车辆测试方法，应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，上述方法包括：

17、通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制系统中的第一图形工作站生成并发送的；

18、通过第二图形工作站，根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机；

19、通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器；

20、通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制系统的第一实时机；远程控制系统通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。

21、在一个可选的实施例中，目标车辆还包括惯导设备，通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制系统的第一实时机，包括：

22、通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成车辆控制指令，车辆控制指令用于控制目标车辆产生运动信息；

23、通过惯导设备采集运动信息，并将运动信息发送至第二实时机；

24、通过第二实时机接收运动信息，将运动信息发送至第一实时机。

25、在一个可选的实施例中，上述方法还包括：

26、通过第二实时机将运动信息发送至第二图形工作站；

27、通过第二图形工作站接收运动信息，根据运动信息更新仿真测试场景动画。

28、第二方面，本发明还提供了一种车辆测试装置，应用于远程控制系统，远程控制系统包括第一图形工作站和第一实时机，上述装置包括：

29、场景动画生成模块，用于通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；

30、运动信息接收模块，用于通过第一实时机接收运动信息；

31、测试结果生成模块，用于根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；

32、其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。

33、本发明还提供了另一种车辆测试装置，应用于目标车辆，目标车辆包括第二图形工作站、第二实时机及自动驾驶控制器，上述装置包括：

34、场景动画接收模块，用于通过第二图形工作站接收仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至自动驾驶控制器，仿真测试场景动画是由远程控制系统中的第一图形工作站生成并发送的；

35、目标物信息生成模块，用于通过第二图形工作站根据仿真测试场景得到交通目标物信息，将交通目标物信息发送至第二实时机；

36、目标物信息发送模块，用于通过第二实时机将交通目标物信息发送至自动驾驶控制器；

37、运动信息生成模块，用于通过自动驾驶控制器，根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成运动信息，将运动信息发送至远程控制系统的第一实时机；远程控制系统通过第一实时机接收运动信息，并且根据运动信息得到测试结果。

38、第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：

39、处理器；

40、用于存储处理器可执行指令的存储器；

41、其中，处理器用于执行指令，以实现上述车辆测试方法。

42、第四方面，本发明还提供了一种存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述车辆测试方法。

43、第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行上述车辆测试方法。

44、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

45、实施本公开，具有以下有益效果：

46、通过第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站；通过第一实时机接收运动信息；根据运动信息得到测试结果，运动信息由目标车辆的自动驾驶控制器根据仿真测试场景动画和交通目标物信息生成；其中，交通目标物信息是由目标车辆的第二实时机发送至自动驾驶控制器的，第二实时机用于接收由第二图形工作站根据仿真测试场景得到的交通目标物信息。

47、本技术通过远程控制系统的第一图形工作站生成仿真测试场景动画，将仿真测试场景动画发送至目标车辆的第二图形工作站，完成了仿真测试场景动画的远程设计和下发，能够根据测试需求对测试场景进行设置，摆脱了现实测试场地对车辆测试带来的限制提高了测试效率，降低了测试成本；通过远程控制系统的第一实时机接收目标车辆的运动信息，根据运动信息得到测试结果，完成了远程控制系统端对运动信息的获取，实现了测试结果的远程评估，极大提高了车辆测试的便捷性。

48、根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。