一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法及装置与流程

1.本发明涉及移动机器人定位导航技术领域，尤其涉及一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法及装置。


背景技术：

2.在智慧园区内，由于楼宇较为密集，还有其他的障碍物等原因，通过单一的gps定位系统对移动机器人进行相应的定位处理，可能导致移动机器人定位位置存在较大的偏差，当移动机器人的定位位置存在较大偏差时，则对于移动机器人到目标位置的导航规划将存在较大误差，导致移动机器人无法按照导航规划路径准确到达目标位置。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法及装置，实现移动机器人在智慧园区内的精确定位及移动导航。
4.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法，所述方法包括：
5.基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置；
6.基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置；
7.将所述当前修正定位位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图的标注当前修正定位位置；
8.获得移动机器人的作业目标位置，并将所述作业目标位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图上的标记作业目标位置；
9.基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径；
10.控制所述移动机器人按照所述导航路径进行移动导航处理。
11.可选的，所述基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置，包括：
12.在所述移动机器人上内置gps定位系统，基于所述gps定位系统获得定位信号；
13.基于所述定位信号进行定位处理，获得所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置。
14.可选的，所述基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：
15.基于所述移动机器人与所述智慧园区内所设置的所述无线定位系统进行无线ap连接，并利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置；
16.基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位
置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置。
17.可选的，所述利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：
18.所述移动机器人实时采集当前位置的rssi信号，并对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号；
19.基于所述预处理后的rssi信号进行信号欧氏距离计算处理，获得信号欧式距离计算结果；
20.利用所述信号欧式距离计算结果进行最小距离聚类处理，获得信号欧式距离中的最小距离聚类中心；
21.所述移动机器人按照所述最小距离聚类中心选择rssi信号中信号强度最大的ap进行无线ap连接；
22.在进行无线ap连接之后，基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置。
23.可选的，所述对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号，包括：
24.基于残差去除粗大误差法对所述rssi信号进行粗大误差去除处理，获得去除误差的rssi信号；
25.基于限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，获取预处理后的rssi信号。
26.可选的，所述预设的rssi信号位置数据库构建，包括：
27.获得所述无线ap定位系统中的每一个无线ap发射的rssi信号的每一个信号强度等级的坐标位置，并基于每一个信号强度等级的坐标位置构建预设的rssi信号位置数据库。
28.可选的，所述基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：
29.基于所述最小距离聚类中心获得当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号；
30.利用当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号在预设的rssi信号位置数据库中根据加权邻近算法匹配出所述移动机器人的再次定位位置。
31.可选的，所述基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：
32.获得所述再次定位位置的第一定位误差距离和当前初始定位位置的第二定位误差距离；
33.以再次定位位置为圆心以第一定位误差距离为半径做第一定位误差圆及以当前初始定位位置为圆心以第二定位误差距离为半径做第二定位误差圆；
34.若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆相交时，则以相交两点的连线中心点为当前修正定位位置；
35.若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆不相交时，则以第一位置误差圆与所述第二位置误差圆的距离最近两点的连线中心点为当前修正定位位置。
36.可选的，所述基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径，包括：
37.基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置按照最优移动线路生成所述移动机器人的导航路径。
38.另外，本发明实施例还提供了一种基于智慧园区的移动机器人定位导航装置，所述装置包括：
39.定位模块：用于基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置；
40.位置修正模块：用于基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置；
41.第一标注模块：用于将所述当前修正定位位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图的标注当前修正定位位置；
42.第二标注模块：用于获得移动机器人的作业目标位置，并将所述作业目标位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图上的标记作业目标位置；
43.导航路径生成模块：用于基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径；
44.移动导航模块：用于控制所述移动机器人按照所述导航路径进行移动导航处理。
45.在本发明实施例中，移动机器人首先通过内置的gps进行定位，然后在通过无线ap定位系统来对当前初始定位位置来进行修正，并标注在智慧园区所形成的平面地图上，同时将目标位置也标注在屏幕地图上，然后在形成导航路径，最后控制移动机器人按照该导航路径进行移动导航；从而移动机器人在智慧园区内的精确定位及移动导航。
附图说明
46.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
47.图1是本发明实施例中的基于智慧园区的移动机器人定位导航方法的流程示意图；
48.图2是本发明实施例中的基于智慧园区的移动机器人定位导航装置的结构组成示意图。
具体实施方式
49.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
50.实施例一，请参阅图1，图1是本发明实施例中的基于智慧园区的移动机器人定位导航方法的流程示意图。
51.如图1所示，一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法，所述方法包括：
52.s11：基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在
智慧园区内的当前初始定位位置；
53.在本发明具体实施过程中，所述基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置，包括：在所述移动机器人上内置gps定位系统，基于所述gps定位系统获得定位信号；基于所述定位信号进行定位处理，获得所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置。
54.具体的，通过在移动机器人上内置一个gps定位系统，然后通过该gps定位系统来获得移动机器人的定位信号；再根据该定位信号来进行定位处理，从而得到移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置。
55.s12：基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置；
56.在本发明具体实施过程中，所述基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：基于所述移动机器人与所述智慧园区内所设置的所述无线ap定位系统进行无线ap连接，并利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置；基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置。
57.进一步的，所述利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：所述移动机器人实时采集当前位置的rssi信号，并对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号；基于所述预处理后的rssi信号进行信号欧氏距离计算处理，获得信号欧式距离计算结果；利用所述信号欧式距离计算结果进行最小距离聚类处理，获得信号欧式距离中的最小距离聚类中心；所述移动机器人按照所述最小距离聚类中心选择rssi信号中信号强度最大的ap进行无线ap连接；在进行无线ap连接之后，基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置。
58.进一步的，所述对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号，包括：基于残差去除粗大误差法对所述rssi信号进行粗大误差去除处理，获得去除误差的rssi信号；基于限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，获取预处理后的rssi信号。
59.进一步的，所述预设的rssi信号位置数据库构建，包括：获得所述无线ap定位系统中的每一个无线ap发射的rssi信号的每一个信号强度等级的坐标位置，并基于每一个信号强度等级的坐标位置构建预设的rssi信号位置数据库。
60.进一步的，所述基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：基于所述最小距离聚类中心获得当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号；利用当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号在预设的rssi信号位置数据库中根据加权邻近算法匹配出所述移动机器人的再次定位位置。
61.进一步的，所述基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：获得所述再次定位位置的第一定位误差距离和当前初始定位位置的第二定位误差距离；以再次定位位置为圆心以
第一定位误差距离为半径做第一定位误差圆及以当前初始定位位置为圆心以第二定位误差距离为半径做第二定位误差圆；若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆相交时，则以相交两点的连线中心点为当前修正定位位置；若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆不相交时，则以第一位置误差圆与所述第二位置误差圆的距离最近两点的连线中心点为当前修正定位位置。
62.具体的，首先是根据移动机器人自带的ap接收器与智慧园区内所设置的无线定位系统进行无线ap连接，并利用无线ap连接来获得移动机器人的再次定位位置；然后在利用再次定位位置来对移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，从而得到当前修正定位位置。
63.在利用无线ap连接来获得移动机器人的再次定位位置时，首先需要移动机器人自带的ap接收器实时采集当前位置的无线ap定位系统所发射的rssi信号，并且对采集到的rssi信号进行预处理，并得到预处理后的rssi信号；在根据预处理后的rssi信号来进行信号欧式距离计算处理，从而得到信号欧式距离计算结果；再利用信号欧式距离计算结果来进行最小距离聚类处理，并获得信号欧式距离中的最小距离聚类中心；然后控制该移动机器人按照最小距离聚类中心选择rssi信号中信号强度最大的ap进行无线ap连接；在进行无线ap连接之后，通过加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，从而得到移动机器人的再次定位位置。
64.在对采集到的rssi信号进行预处理时，首先是利用残差去除粗大误差法对rssi信号进行粗大误差去除处理，获得去除误差的rssi信号；然后在利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，获取预处理后的rssi信号。
65.在预设的rssi信号位置数据库构建时，首先需要获得无线ap定位系统中的每一个无线ap发射的rssi信号的每一个信号强度等级的坐标位置，然后再利用每一个信号强度等级的坐标位置来构建预设的rssi信号位置数据库。
66.在进行定位位置匹配处理时，首先利用最小距离聚类中心来获得当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号；然后再利用当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号在预设的rssi信号位置数据库中根据加权邻近算法匹配出移动机器人的再次定位位置。
67.在机械能位置修正处理时，首先需要获得再次定位位置的第一定位误差距离和当前初始定位位置的第二定位误差距离；然后再以再次定位位置为圆心以第一定位误差距离为半径做第一定位误差圆及以当前初始定位位置为圆心以第二定位误差距离为半径做第二定位误差圆；然后判断两个误差圆之间是否相交，在第一位置误差圆与第二位置误差圆相交时，则以相交两点的连线中心点为当前修正定位位置；在第一位置误差圆与第二位置误差圆不相交时，则以第一位置误差圆与所述第二位置误差圆的距离最近两点的连线中心点为当前修正定位位置。
68.s13：将所述当前修正定位位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图的标注当前修正定位位置；
69.在本发明具体实施过程中，首先需要获得该智慧园区的平面地图，然后在将当前修正定位位置在智慧园区的平面地图上按照对应位置进行标注处理，即可形成平面地图的标注当前修正定位位置。
70.s14：获得移动机器人的作业目标位置，并将所述作业目标位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图上的标记作业目标位置；
71.在本发明具体实施过程中，通过用户在用户终端上进行作业目标位置输入的方式，或者在移动机器人所提供的输入界面输入作业目标位置的方式来获得移动机器人的作业目标位置，然后将作业目标位置在智慧园区的平面地图上按照对应位置进行标注处理，形成该平面地图上的标记作业目标位置。
72.s15：基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径；
73.在本发明具体实施过程中，所述基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径，包括：基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置按照最优移动线路生成所述移动机器人的导航路径。
74.具体的，根据该平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置按照最优移动线路导航路径的规划处理，最终即可生成移动机器人的导航路径。
75.s16：控制所述移动机器人按照所述导航路径进行移动导航处理。
76.在本发明具体实施过程中，在获得移动机器人的导航路径之后，通过控制移动机器人按照导航路径进行移动导航处理即可。
77.在本发明实施例中，移动机器人首先通过内置的gps进行定位，然后在通过无线ap定位系统来对当前初始定位位置来进行修正，并标注在智慧园区所形成的平面地图上，同时将目标位置也标注在屏幕地图上，然后在形成导航路径，最后控制移动机器人按照该导航路径进行移动导航；从而移动机器人在智慧园区内的精确定位及移动导航。
78.实施例二，请参阅图2，图2是本发明实施例中的基于智慧园区的移动机器人定位导航装置的结构组成示意图。
79.如图2所示，一种基于智慧园区的移动机器人定位导航装置，所述装置包括：
80.定位模块21：用于基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置；
81.在本发明具体实施过程中，所述基于移动机器人内置的gps定位系统进行定位处理，获得所述移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置，包括：在所述移动机器人上内置gps定位系统，基于所述gps定位系统获得定位信号；基于所述定位信号进行定位处理，获得所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置。
82.具体的，通过在移动机器人上内置一个gps定位系统，然后通过该gps定位系统来获得移动机器人的定位信号；再根据该定位信号来进行定位处理，从而得到移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置。
83.位置修正模块22：用于基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置；
84.在本发明具体实施过程中，所述基于所述智慧园区所设置的无线ap定位系统对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：基于所述移动机器人与所述智慧园区内所设置的所述无线ap定位系统进行无线ap连接，并利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置；基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获
得当前修正定位位置。
85.进一步的，所述利用所述无线ap连接获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：所述移动机器人实时采集当前位置的rssi信号，并对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号；基于所述预处理后的rssi信号进行信号欧氏距离计算处理，获得信号欧式距离计算结果；利用所述信号欧式距离计算结果进行最小距离聚类处理，获得信号欧式距离中的最小距离聚类中心；所述移动机器人按照所述最小距离聚类中心选择rssi信号中信号强度最大的ap进行无线ap连接；在进行无线ap连接之后，基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置。
86.进一步的，所述对采集到的rssi信号进行预处理，获得预处理后的rssi信号，包括：基于残差去除粗大误差法对所述rssi信号进行粗大误差去除处理，获得去除误差的rssi信号；基于限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，获取预处理后的rssi信号。
87.进一步的，所述预设的rssi信号位置数据库构建，包括：获得所述无线ap定位系统中的每一个无线ap发射的rssi信号的每一个信号强度等级的坐标位置，并基于每一个信号强度等级的坐标位置构建预设的rssi信号位置数据库。
88.进一步的，所述基于加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，获得所述移动机器人的再次定位位置，包括：基于所述最小距离聚类中心获得当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号；利用当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号在预设的rssi信号位置数据库中根据加权邻近算法匹配出所述移动机器人的再次定位位置。
89.进一步的，所述基于所述再次定位位置对所述移动机器人在所述智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，获得当前修正定位位置，包括：获得所述再次定位位置的第一定位误差距离和当前初始定位位置的第二定位误差距离；以再次定位位置为圆心以第一定位误差距离为半径做第一定位误差圆及以当前初始定位位置为圆心以第二定位误差距离为半径做第二定位误差圆；若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆相交时，则以相交两点的连线中心点为当前修正定位位置；若第一位置误差圆与所述第二位置误差圆不相交时，则以第一位置误差圆与所述第二位置误差圆的距离最近两点的连线中心点为当前修正定位位置。
90.具体的，首先是根据移动机器人自带的ap接收器与智慧园区内所设置的无线定位系统进行无线ap连接，并利用无线ap连接来获得移动机器人的再次定位位置；然后在利用再次定位位置来对移动机器人在智慧园区内的当前初始定位位置进行位置修正处理，从而得到当前修正定位位置。
91.在利用无线ap连接来获得移动机器人的再次定位位置时，首先需要移动机器人自带的ap接收器实时采集当前位置的无线ap定位系统所发射的rssi信号，并且对采集到的rssi信号进行预处理，并得到预处理后的rssi信号；在根据预处理后的rssi信号来进行信号欧式距离计算处理，从而得到信号欧式距离计算结果；再利用信号欧式距离计算结果来进行最小距离聚类处理，并获得信号欧式距离中的最小距离聚类中心；然后控制该移动机器人按照最小距离聚类中心选择rssi信号中信号强度最大的ap进行无线ap连接；在进行无
线ap连接之后，通过加权k邻近算法在预设的rssi信号位置数据库中进行定位位置匹配处理，从而得到移动机器人的再次定位位置。
92.在对采集到的rssi信号进行预处理时，首先是利用残差去除粗大误差法对rssi信号进行粗大误差去除处理，获得去除误差的rssi信号；然后在利用限幅与算术平均滤波算法对去除误差的rssi信号进行滤波，获取预处理后的rssi信号。
93.在预设的rssi信号位置数据库构建时，首先需要获得无线ap定位系统中的每一个无线ap发射的rssi信号的每一个信号强度等级的坐标位置，然后再利用每一个信号强度等级的坐标位置来构建预设的rssi信号位置数据库。
94.在进行定位位置匹配处理时，首先利用最小距离聚类中心来获得当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号；然后再利用当前位置的rssi信号排序前n强度的预处理后的rssi信号在预设的rssi信号位置数据库中根据加权邻近算法匹配出移动机器人的再次定位位置。
95.在机械能位置修正处理时，首先需要获得再次定位位置的第一定位误差距离和当前初始定位位置的第二定位误差距离；然后再以再次定位位置为圆心以第一定位误差距离为半径做第一定位误差圆及以当前初始定位位置为圆心以第二定位误差距离为半径做第二定位误差圆；然后判断两个误差圆之间是否相交，在第一位置误差圆与第二位置误差圆相交时，则以相交两点的连线中心点为当前修正定位位置；在第一位置误差圆与第二位置误差圆不相交时，则以第一位置误差圆与所述第二位置误差圆的距离最近两点的连线中心点为当前修正定位位置。
96.第一标注模块23：用于将所述当前修正定位位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图的标注当前修正定位位置；
97.在本发明具体实施过程中，首先需要获得该智慧园区的平面地图，然后在将当前修正定位位置在智慧园区的平面地图上按照对应位置进行标注处理，即可形成平面地图的标注当前修正定位位置。
98.第二标注模块24：用于获得移动机器人的作业目标位置，并将所述作业目标位置在所述智慧园区的平面地图上进行标注处理，形成所述平面地图上的标记作业目标位置；
99.在本发明具体实施过程中，通过用户在用户终端上进行作业目标位置输入的方式，或者在移动机器人所提供的输入界面输入作业目标位置的方式来获得移动机器人的作业目标位置，然后将作业目标位置在智慧园区的平面地图上按照对应位置进行标注处理，形成该平面地图上的标记作业目标位置。
100.导航路径生成模块25：用于基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径；
101.在本发明具体实施过程中，所述基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置生成移动机器人的导航路径，包括：基于所述平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置按照最优移动线路生成所述移动机器人的导航路径。
102.具体的，根据该平面地图的标注当前修正定位位置及标记作业目标位置按照最优移动线路导航路径的规划处理，最终即可生成移动机器人的导航路径。
103.移动导航模块26：用于控制所述移动机器人按照所述导航路径进行移动导航处理。
104.在本发明具体实施过程中，在获得移动机器人的导航路径之后，通过控制移动机器人按照导航路径进行移动导航处理即可。
105.在本发明实施例中，移动机器人首先通过内置的gps进行定位，然后在通过无线ap定位系统来对当前初始定位位置来进行修正，并标注在智慧园区所形成的平面地图上，同时将目标位置也标注在屏幕地图上，然后在形成导航路径，最后控制移动机器人按照该导航路径进行移动导航；从而移动机器人在智慧园区内的精确定位及移动导航。
106.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
107.另外，以上对本发明实施例所提供的一种基于智慧园区的移动机器人定位导航方法及装置进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。