储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质与流程

1.本技术涉及储能装置技术领域，尤其涉及一种储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质。


背景技术：

2.对于户外用储能设备，经常需要根据户外使用场景的变化而相应移动。由于该类储能设备往往比较笨重，在移动过程中，往往需要用户通过较大力气来拖拽储能设备，以使得储能设备能够朝向用户所需的方向运动，运转不方便。虽然也有一些储能设备可以通过设有感应装置来实现用户的跟随功能，但是，通过该感应装置来实现跟随，又会出现跟随速度太快或者太慢，导致用户往往需要刻意去配合储能设备的移动等，导致用户体验不好。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供一种储能设备跟随控制方法、装置、储能设备和可读存储介质。
4.第一方面，本技术实施例提供一种储能设备跟随控制方法，包括：获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括受力方向；根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度；利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度；根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。
5.在一些实施例中，所述储能设备的车轮上设有重力感应器，所述方法还包括：当利用所述重力感应器监测到所述储能设备受到的重力发生变化时，获取重力变化数据；根据所述重力变化数据和当前所述外部作用力的信息，计算所述储能设备的电机转动更新速度；根据所述行进速度和所述电机转动更新速度，控制所述储能设备改变电机输出功率以继续进行跟随运动。
6.在一些实施例中，所述储能设备的拉杆上设有力传感器，所述力传感器用于采集所述用户作用于所述拉杆上的外部驱动力或阻力；所述根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度，包括：若作用于所述储能设备的力方向与所述储能设备的前进方向相同，则确认为外部驱动力，并计算对所述储能设备进行所述重力补偿后运动所需的电机转动速度；若作用于所述储能设备的力方向与所述储能设备的前进方向相反，则确认为外部阻力，并控制所述储能设备的电机转动速度为零。
7.在一些实施例中，所述利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度，包括：利用所述图像捕捉装置进行图像实时采集，以获取用户的轮廓数据；将所述用户的轮廓数据与若干预设轮廓模型进行比较并从中选取出一相似度最高的目标轮廓模型，所述预设轮廓模型为预存的人物图像高度；根据所述目标轮廓模型中的人物图像高度与迈步距离之间的对应关系，确定所述用户的迈步距离，进而计算所述用户的行进速度。
8.在一些实施例中，所述储能设备上还设有深度摄像装置；所述方法还包括：在所述储能设备进行跟随运动过程中，若检测到所述储能设备受到阻力，则利用所述深度摄像装置拍摄所述储能设备受到阻力时的环境图像信息；对所述环境图像信息进行路况分析，以确定当前阻力来源，其中，所述阻力来源的类型包括地面路障和用户阻力；若为地面路障，则控制所述储能设备增加电机输出功率，以使所述储能设备能够越过所述地面路障继续前行；若为用户阻力，则控制所述储能设备减小电机输出功率以停止运动。
9.在一些实施例中，所述图像捕捉装置包括第一深度摄像头和第二深度摄像头；所述第一深度摄像头用于进行图像实时采集以获取所述用户的动态轮廓数据；所述第二深度摄像头作为所述深度摄像装置，用于拍摄所述储能设备受到阻力时的所述环境图像信息。
10.在一些实施例中，所述储能设备上还设有光感传感器和照明装置，所述方法还包括：通过所述光感传感器获取外部环境光强，并当所述外部环境光强小于预设光强阈值时，控制所述照明装置打开。
11.第二方面，本技术实施例还提供一种储能设备跟随控制装置，包括：力信息获取模块，用于获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括受力方向；电机转速计算模块，用于根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度；行进速度计算模块，用于通过所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度；运动控制模块，用于根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。
12.第三方面，本技术实施例还提供一种储能设备，所述储能设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的储能设备跟随控制方法。
13.第四方面，本技术实施例还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述的储能设备跟随控制方法。
14.本技术具有如下有益效果：本技术提出的储能设备跟随控制方法通过获取储能设备受到的外部作用力的信
息，然后根据储能设备受到的重力和外部作用力的受力方向，计算用于控制储能设备的电机转动速度，进而通过图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离以计算用户的行进速度；最后，根据用户的行进速度和计算到的电机转动速度，控制储能设备完成跟随运动。该方法通过结合力感应装置及图像捕捉装置进行转运控制，可以有效解决靠人力拉动设备的问题，只需要用户给一个较小牵引力即可实现设备的移动，而且还可以使得设备的运动速度能够跟随用户行进速度，实现较好的跟随效果。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
16.图1示出了本技术实施例的储能设备跟随控制方法的第一流程图；图2示出了本技术实施例的一种带拉杆的储能设备的结构示意图；图3示出了本技术实施例的储能设备跟随控制方法的第二流程图；图4示出了本技术实施例的储能设备跟随控制方法的第三流程图；图5示出了本技术实施例的储能设备跟随控制方法的第四流程图；图6示出了本技术实施例的储能设备转向跟随方法的第一流程图；图7示出了本技术实施例的储能设备转向跟随方法的第二流程图；图8示出了本技术实施例的储能设备转向跟随方法的第三流程图；图9示出了本技术实施例的储能设备跟随控制装置的结构示意图；图10示出了本技术实施例的储能设备转向跟随装置的结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
19.在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.除非另有限定，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义
并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本技术的各种实施例中被清楚地限定。
21.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
22.考虑到现有的可移动式储能设备经常需要通过较大人力来拉动或推动，不方便用户进行户外转运该储能设备，对于有的通过设置感应装置来实现跟随，一来是用户需要随身携带相应的感应结构来保证储能设备能够感应到，另一方面这些感应装置不能保证储能设备能匹配用户的行进速度来进行实时跟随等。为此，本技术提出一种储能设备跟随控制方法，可以让用户给个较小牵引力即可实现设备的轻松移动，而不用再靠较大人力拉动设备；而且还可以使得设备的运动速度能够较好地跟随用户行进速度，提高了用户体验等。 下面对储能设备跟随控制方法进行说明。
23.实施例1请参照图1，示范性地，该储能设备跟随控制方法包括：步骤s110，获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括受力方向。
24.其中，外部作用力是指储能设备受到的其他外部对象对其产生的作用力，例如，可包括但不限于包括，用户对储能设备的外部驱动力或阻力，用户坐在储能设备上产生的压力等，其存在形式并不限定。本实施例中，该外部作用力包括该作用力的大小及受力方向等。
25.在一种实施例中，如图2所示，该储能设备的拉杆上可设有力传感器，该力传感器用于采集用户作用于拉杆上的外部驱动力或阻力。例如，该力传感器的数量可以有多个，例如，可以在拉杆的左侧、右侧或握手处等。可以理解的是，该外部驱动力的产生形式不限，可以是用户以拉力的方式或以推力的方式作用于储能设备的拉杆上，以驱动储能设备移动。
26.步骤s120，根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度。
27.示范性地，可根据该储能设备受到的重力大小及外部作用力的受力方向，来控制该储能设备的电机转动速度，进而实现储能设备对用户的跟随控制等。值得注意的是，这里所述的储能设备受到的重力可以是仅包含储能设备自身的重量所产生的重力，也可以是包含放置在储能设备上的外部对象所累加的重量，例如，当有人坐在该储能设备上，则此时的重力可以包括设备自身重力以及坐在设备上的对象的重力等。可以理解，储能设备受到的重力会影响其在移动方向上的摩擦力，进而会影响驱动储能设备移动的电机驱动力，若未产生足够的电机驱动力，将无法保证储能设备进行跟随运动。
28.在一种实施方式中，上述步骤s120包括：若作用于储能设备的力方向与储能设备的前进方向相同，则确认为外部驱动力，例如，可以是拉力和/或推力等，并计算对储能设备进行重力补偿后运动所需的电机转动速度；反之，若作用于储能设备的力方向与储能设备的前进方向相反，则确认为外部阻力，并控制储能设备的电机转动速度为零。
29.本实施例中，可根据对储能设备产生的作用力的类型来判定用户的意图，进而来控制储能设备进行相应响应。例如，若用户产生的是拉力或推力，则表明用户是想驱动储能设备移动的；反之，若用户产生的是阻力，则表明用户是想让储能设备停止移动的。
30.步骤s130，利用所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根
据所述迈步距离计算用户的行进速度。
31.示范性地，可以在储能设备上设置图像捕获装置，如可以是摄像装置等，用于实时拍摄包含用户所在的画面，以便从中获取用户的迈步距离信息；在获得迈步距离后，进而可计算出用户的行进速度等。
32.在一种实施方式中，如图3所示，上述步骤s130包括：步骤s131，利用图像捕捉装置进行图像实时采集，以获取用户的轮廓数据。可以理解，当用户与储能设备的距离不同时，对应拍摄的人物图像高度也会存在区别，一般距离近时，高度更高；距离远时，高度更低。
33.步骤s132，将所述用户的轮廓数据与若干预设轮廓模型进行比较并从中选取出一相似度最高的目标轮廓模型，所述预设轮廓模型为预存的人物图像高度。
34.示范性地，可以预先存储有若干预设轮廓模型，其中，每个预设轮廓模型主要为预先存储的该用户的不同人物图像高度。于是，当获取到用户的轮廓数据后，可以从中提取出当前的人物图像高度，然后将其与轮廓模型进行相似度匹配，将相似度最高的一个轮廓模型作为后续需要的目标轮廓模型。可以理解，当预设轮廓模型的数量越多，对相似度判定的要求越高，从而可以提高对用户轮廓数据判断的准确性。
35.步骤s133，根据所述目标轮廓模型中的人物图像高度与迈步距离之间的对应关系，确定所述用户的迈步距离，进而计算所述用户的行进速度。
36.由于身高不同的人腿长不同，因此，不同身高的人对应不同的迈步距离，例如，可以通过多做几组测试来得到上述人物图像高度与迈步距离之间的关系。示范性地，在选取出目标轮廓模型后，则可以根据其存储的人物图像高度与迈步距离之间的关系，确定该当前用户的迈步距离，进而计算出用户的行进速度。例如，该行进速度可以通过计算单位时间或预设时间内用户产生的距离来得到，又或是计算该迈步距离对应的双脚交替频率等来计算用户的行进速度等，这里不作限定。
37.步骤s140，根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。
38.最后，根据计算到的用户的行进速度及驱动设备移动的电机转动速度进行控制，例如，若该行进速度与电机转动速度在允该的误差范围内，则可以按照与该电机转动速度对应的功率进行输出；反之，当行进速度与电机转动速度相差较大时，可以提高或降低电机输出功率，以提高或减小电机转动速度，从而驱动储能设备能够以较为接近的速度跟随用户运动，以避免出现用户行走速度过快但是储能设备的运动速度较慢而导致用户需要拖拽储能设备或者需要降低行进速度来配合储能设备的情况，或者储能设备运动速度过快从而推着用户行进的情况等。
39.作为一种可选的方案，在储能设备进行跟随运动过程中，如图4所示，该储能设备跟随控制方法还包括：步骤s210，若检测到所述储能设备受到阻力，则利用所述深度摄像装置拍摄所述储能设备受到阻力时的环境图像信息。
40.例如，在一种实施方式中，该图像捕捉装置包括两个深度摄像头，即第一深度摄像头和第二深度摄像头；其中，第一深度摄像头可用于进行图像实时采集以获取用户的动态轮廓数据；第二深度摄像头则作为上述的深度摄像装置，主要用于拍摄储能设备受到阻力
时的环境图像信息。可以理解，通过深度摄像头获取到的数据，可以准确地得到图像中每个点距离摄像头的距离，即能够检测出拍摄空间的景深距离。
41.步骤s220，对所述环境图像信息进行路况分析，以确定当前阻力来源，其中，所述阻力来源的类型包括地面路障和用户阻力。
42.示范性地，可以利用基于神经网络训练好的路况识别模型等方式来对获取的环境图像进行识别，得到路况分析数据。其中，该路况识别模型可以通过现有公开的方式训练得到，具体如何构建及训练，可以参见一些公开的文献，这里不展开说明。进而，根据路况分析信息，例如，识别出当前道路上是否存在障碍物，以及存在的障碍物的形状等，来确定储能设备受到阻力的原因，例如，可能是存在地面凹坑、凸起阻挡物（如石子等）等地面障碍，也可能是用户自己施加的用于阻碍设备前行的阻力等。
43.步骤s230，若为地面路障，则控制所述储能设备增加电机输出功率，以使所述储能设备能够越过地面路障继续前行。
44.步骤s240，若为用户阻力，则控制所述储能设备减小电机输出功率以停止运动。可以理解，通过对于阻力类型的判定，进而对储能设备进行不同的控制，从而提高了储能设备的智能化。
45.作为一种可选的方案，如图5所示，该储能设备跟随控制方法还包括：步骤s310，当利用重力感应器监测到储能设备受到的重力发生变化时，获取重力变化数据。
46.在一种实施方式中，该重力感应器可以但不限于设置在储能设备的车轮上等可以采集整个储能设备的重力信息的位置。示范性地，储能设备根据前后时刻上传的两次或多次重力数据的变化情况，例如，后一时刻的重力与前一时刻的重力偏差较大等，则可以判断重力是否发生明显变化，并在发生变化时，可以获取重力变化数据，以便对储能设备进行相应控制。
47.对于影响重力变化的可能原因，例如，可以是用户将一些物品放置在储能设备上，或者有人坐在储能设备上，导致储能设备受到的重力增加；当然，也可能是原本放置在储能设备上的物体被拿走了，导致储能设备的重力减小等，具体原因，这里不作限定。
48.步骤s320，根据所述重力变化数据和当前外部作用力的信息，计算所述储能设备的电机转动更新速度。
49.示范性地，当重力变化时，则可以进一步更新储能设备的电机转动速度，以实现最小功率的跟随等。应当明白的是，若是因为用户作用等外部作用力变化，而导致重力发生变化，相应地，应当以最新获取的当前外部作用力的信息来进行计算最新的电机转动更新速度。
50.步骤s330，根据所述行进速度和所述电机转动更新速度，控制所述储能设备改变电机输出功率以继续进行跟随运动。
51.考虑到若是储能设备的重力变轻或加重，可能会出现储能设备的运动速度不能与用户的行进速度匹配，故而，这里根据用户的行进速度以及重新计算的电机转动速度来控制储能设备的电机输出功率，从而保证继续进行用户跟随运动。可以理解，由于充分考虑到了储能设备的负重情况，因此可以有效解决对于如储能设备上乘坐儿童或者有承载物后电机的转动速率降低的问题。
52.作为一种可选的方案，储能设备上还可设有光感传感器和照明装置，示范性地，该储能设备跟随控制方法还包括：通过光感传感器获取外部环境光强，并当外部环境光强小于预设光强阈值时，控制照明装置打开。
53.例如，考虑到在夜间使用的场景，该储能设备还可以结合光感传感器来获取外部环境光强，自动开启照明装置，无须用户手动操作，另一方面可以在光线较差时给图像捕捉装置提供相应的光源，以使得拍摄效果更清楚。
54.本实施例的储能设备跟随控制方法通过结合力感应装置及图像捕捉装置进行转运控制，只需要用户给一个较小牵引力即可实现设备的移动，可以有效解决靠人力拉动设备的问题；而且还可以使得设备的运动速度能够跟随用户行进速度，不会发生用户行走速度过快但是储能装置的运动速度较慢导致用户需要拖拽储能装置或者降低行进速度配合储能装置的情况，或者储能装置运动速度过快从而推着用户行进的情况，从而实现较好的跟随效果，提高了用户体验等。
55.实施例2考虑到储能设备进行跟随过程中，还存在需要转向的情况，现有技术中往往用户需要较大的转向力，若是用力不当，还可能出现设备侧翻等现象，为此，本技术还提出一种储能设备转向跟随方法，即在保证储能设备能够实时跟随用户移动的过程中，通过结合力传感器来判定用户的转向意图，并在需要转向时进行转向跟随，这样用户不再需要较大的转向力，而只需要一个转向牵引力即可实现设备的轻松转向，极大提高了用户体验等。下面对储能设备转向跟随方法进行详细说明。
56.请参照图6，示范性地，该储能设备转向跟随方法包括：步骤s410，在储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个力传感器实时获取储能设备受到用户作用时的受力信息。
57.其中，储能设备跟随用户的方式可以采用上述实施例中描述的储能设备跟随控制方法，这里不再重复描述。本实施例中，主要针对在跟随过程中需要转向时，如何更好地实现转向跟随控制，以减少用户在转向时所需的作用力，从而进一步提高用户体验。
58.示范性地，通过在储能设备上设有至少两个力传感器，具体地，可以在储能设备的拉杆的不同位置处分别设有一个或多个力传感器，例如，可以但不限于设于拉杆的左侧、右侧和/或拉杆手柄的两端等，通常地，设置的力传感器越多，所获取的受力信息会更多，检测精度更为准确。
59.当用户作用于拉杆上时，如以拉力的方式或以推力的方式等作用，可以通过各个力传感器来采集拉杆上相应位置处的受力情况，从而得到整个储能设备受到的用户作用力。可以理解，用户通过作用于储能设备，主要包括三种运动场景，分别是仅移动不转向、转向移动、及停止运动，这里主要讨论使储能设备转向的场景。
60.在一种实施方式中，储能设备可将各个力传感器采集到的受力大小及受力方向进行合成，得到用户作用于储能设备的合力，进而根据该合力的信息来判定用户的意图。其中，该合力的信息将包括由各个受力大小合成得到的合力大小及由对应受力方向上合成的合力方向。
61.步骤s420，根据受力信息，确定储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别储能设备的转向方向。
62.考虑到当需要转向时用户在拉杆左右侧或两端所施加的作用力往往会有较大偏差，此时相应力传感器所采集到的受力大小将不同，因此可以将这一原理作为转向的判定依据。在一种实施方式中，若位于拉杆两侧或两端的各个力传感器对应的受力大小之间的差值超出预设偏差范围，则确定储能设备需要转向，并将受力大小更大的力传感器对应的受力方向作为储能设备的转向方向。进一步可选地，若上述各个力传感器对应的受力大小之间的差值位于预设偏差范围内，即两侧或两端受力比较均衡时，则确定储能设备不需要转向，并继续执行跟随用户运动。
63.例如，当拉杆左侧或拉杆握手处左端的受力大小与拉杆右侧或拉杆握手处右端的受力大小之间的差值较大，且右侧受力更大时，则可以判定需要向右转向；反之，若两者差值较大，且左侧受力更大，则可以判定需要向左转向。其中，该预设偏差范围可以预先通过多次转向测试并采集用户施加的相应作用力的大小来实验得到，这里不作限定。
64.步骤s430，根据转向方向，控制储能设备对应位置的车轮电机转速，以使储能设备进行转向跟随运动。
65.本实施例中，通过检测转向方向，进而根据转向方向来控制车轮电机的转速，从而驱动储能设备进行转向跟随。例如，在一种实施方式中，当转向方向为左前方时，储能设备的控制器可控制储能设备的右车轮的电机转速大于左车轮的电机转速；反之，当转向方向为右前方时，控制储能设备的左车轮的电机转速大于右车轮的电机转速。可以理解，在确定了转向方向后，进一步控制对应位置的车轮电机的转动速度，以提高设备自身驱动力，从而减少用户为转向所施加的转向力。
66.进一步地，考虑到在转向时储能设备两侧的车轮可能需要不同的车轮速度，以便实现更好的转向，为实现更加精准的转向跟随控制，该储能设备转向跟随方法还包括：将上述转向方向对应的力传感器所采集到的受力大小作为转向压力，并根据转向压力，确定储能设备左车轮和右车轮的电机转速的大小。在一种实施方式中，如图7所示，具体包括：步骤s510，若转向压力符合第一预设模型，则控制靠近转向方向的一侧车轮的电机以第一转动速度转动，以及远离转向方向的一侧车轮的电机以第二转动速度转动；其中，第二转动速度大于第一转动速度。
67.步骤s520，若转向压力符合第二预设模型，则控制靠近转向方向的一侧车轮的电机转速为零，以及远离转向方向的一侧车轮的电机转速为第三转动速度；其中，第三转动速度大于零。
68.其中，上述的第一、第二预设模型主要用于判定当前储能设备是仅转向（向左或向右）还是掉头的场景，以此来确定用对应的控制模式，具体包括转向模型和掉头模型。其中，第一预设模型主要用于判断储能设备在转向方向上的转向压力是否大于第一预设阈值且非转向方向上的转向压力小于第二预设阈值，其中，上述的非转向方向是指与转向方向相反的一个方向。例如，当向左转时，左边的转向压力会大于预设阈值a，而右边的转向压力会小于预设阈值b等。其中，这两个预设阈值的大小可以根据实际需求设定。
69.若符合上述第一情况，即表明需要进行转向，则储能设备的控制器选择转向模式，即将控制靠近转向方向的一侧车轮的电机的转动速度慢于远离转向方向的一侧车轮的电机的转动速度，且靠近转向方向的一侧车轮的电机的转动速度不为零，以实现更好地转向跟随。
70.而第二预设模型主要用于判断储能设备在转向方向上的转向压力是否大于第三预设阈值且非转向方向上的转向压力小于第四预设阈值，其中，第四预设阈值会小于上述的第二预设阈值，可理解，该第三和第四预设阈值均可根据预先测试得到，也可以根据机器学习得到等，这里不作限定。
71.若符合上述第二情况，即表明需要进行掉头，则储能设备的控制器选择掉头模式，即控制靠近转向方向的一侧车轮的电机转速为零，以及远离转向方向的一侧车轮的电机转速为第三转动速度。其中，该第三转动速度只要不为零即可，可根据具体的受力情况来调整。
72.可以理解，通过设置上述的预设模型进行判定，仅只有当两个方向上的转向压力都满足相应的阈值范围时才判定符合，可以降低误差率等。
73.作为一种可选的方案，如图8所示，该储能设备上还设有姿态传感器，考虑到在转向过程中，若又遇到路障，考虑到控制转向的安全性，为避免出现侧翻现象等，示范性地，该储能设备转向跟随方法还包括：步骤s610，若检测到储能设备受到阻力，则利用图像捕捉装置采集储能设备受到阻力时的环境图像信息，以及利用姿态传感器获取储能设备受到阻力时的运动姿态。
74.步骤s620，若运动姿态检测到储能设备的侧倾角小于预设角度，且根据环境图像信息确定阻力为地面路障时，则根据运动姿态确定地面路障的位置及类型，类型包括凹面还是凸面。
75.这里主要结合姿态传感器来进行储能设备的侧倾角检测，以判定具体的地面故障位置及类型。通常地，当车轮遇到路障时，若为凹面，相应侧的某个车轮会出现下陷，导致整个设备会发生一定的倾斜，此时可以将设备的左右两侧进行姿态角比较，以确定是哪侧遇到路障；同理，对于凸面路障，相应侧的某个车轮会出现被顶起，因此同样可以根据两侧的姿态角比较，来确定是哪侧遇到路障了。
76.进一步可选地，若检测到储能设备的侧倾角超过了预设角度，则表明储能设备极可能发生侧翻，因此将控制停止对车轮电机的驱动，并发出警报。
77.步骤s630，根据地面路障的位置及类型，调整储能设备对应位置的车轮的电机输出功率，以使储能设备安全越过地面路障。
78.进而，在满足可以安全翻越的情况下，在得知具体的地面路障的位置及类型后，则可以控制相应位置的车轮电机的输出功率，例如，当左侧遇到路障，则提高左侧车轮的驱动力，反之，当右侧遇到路障时，则提高右侧车轮的驱动力等，从而使储能设备能够顺利越障。
79.本实施例的储能设备转向跟随方法通过在储能设备进行跟随用户运动过程中，利用力传感器实时获取储能设备受到用户作用时的受力信息；根据受力信息确定储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别储能设备的转向方向；根据转向方向，控制储能设备对应位置的车轮电机转速，以使储能设备进行转向跟随运动，即通过结合力传感器来判定用户的转向意图，并在需要转向时进行转向跟随，这样用户不再需要较大的转向力，而只需要一个转向牵引力即可实现设备的轻松转向，极大提高了用户体验等。
80.请参照图9，基于上述实施例的储能设备跟随控制方法，本实施例提出一种储能设备跟随控制装置，示范性地，该装置包括：力信息获取模块110，用于获取储能设备受到的外部作用力的信息，所述信息包括
受力方向。
81.转速计算模块120，用于根据所述储能设备受到的重力和所述受力方向，计算用于控制所述储能设备的电机转动速度。
82.行进速度计算模块130，用于通过所述储能设备上的图像捕捉装置实时获取用户的迈步距离，并根据所述迈步距离计算所述用户的行进速度。
83.运动控制模块140，用于根据所述行进速度和所述电机转动速度，控制所述储能设备的电机输出功率以进行跟随运动。
84.可以理解，本实施例的装置对应于上述实施例的储能设备跟随控制方法，上述实施例中的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。
85.请参照图10，基于上述实施例的储能设备转向跟随方法，本实施例提出一种储能设备转向跟随装置，示范性地，该装置包括：力信息获取模块210，用于在储能设备进行跟随用户运动过程中，利用各个力传感器实时获取储能设备受到用户作用时的受力信息。
86.转向判定模块220，用于根据受力信息，确定储能设备是否需要转向，并在需要转向时识别储能设备的转向方向。
87.转向控制模块230，用于根据转向方向，控制储能设备对应位置的车轮电机转速，以使储能设备进行转向跟随运动。
88.可以理解，本实施例的装置对应于上述实施例的储能设备转向跟随方法，上述实施例中的可选项同样适用于本实施例，故在此不再重复描述。
89.此外，本技术实施例还提出一种储能设备，如图2所示，示范性地，该储能设备可以包括存储器、处理器和设置在设备本体上的感应组件，例如，该感应组件可以包括但不限于包括，设于储能设备的拉杆上的力传感器，设于储能设备的壳体上的摄像装置、深度摄像装置等，具体可根据实际需求进行设定，这里不作限定。其中，存储器存储有计算机程序，处理器用于执行所述计算机程序以实施本技术实施例的储能设备跟随控制方法。
90.此外，本技术还提供了一种可读存储介质，用于储存上述储能设备中使用的所述计算机程序，其中，所述计算机程序在处理器上执行时，实施上述实施例的储能设备跟随控制方法或储能设备跟随控制装置中各个模块功能。例如，该可读存储介质可包括但不限为：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
92.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
93.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
94.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。