一种AGV急停电路的制作方法

一种agv急停电路
技术领域
1.本实用新型涉及agv控制电路，具体涉及一种agv急停电路。


背景技术：

2.无人搬运车(automated guided vehicle，简称agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶完成对货物的搬运。由于agv自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速发展。
3.agv的工作环境比较复杂，往往与员工的工作区重叠在一起，且其工作环境有时候比较狭窄，提升无人搬运车在自动运行时的安全性是一个需要关注的问题。现有的agv控制电路缺少人工手动关停的控制，并且不能对人工手动关停情形进行采集，进而无法有效分析agv的运行问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种agv急停电路，能够有效克服现有技术所存在的缺少人工手动关停控制、无法对人工手动关停情形进行采集分析的缺陷。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
8.一种agv急停电路，包括中央控制模块、伺服驱动模块、控制信号处理模块、锂电池组、继电器模块、接触器和急停开关，所述锂电池组通过接触器连接伺服驱动模块，所述接触器与锂电池组之间连接有继电器模块，所述继电器模块与锂电池组之间连接有急停开关，所述控制信号处理模块连接继电器模块，所述控制信号处理模块根据中央控制模块指令驱动继电器模块工作，并对急停开关进行动作监测。
9.优选地，所述继电器模块包括继电器ka1、继电器ka2，所述锂电池组的正极通过继电器ka1的开关、继电器ka2的开关连接接触器km1的线圈。
10.优选地，所述锂电池组的正极通过急停开关s1、急停开关s2连接继电器ka2的线圈，所述继电器ka1的线圈接入控制信号处理模块，所述控制信号处理模块的感应端连接于继电器ka1的开关、继电器ka2的开关之间。
11.优选地，所述锂电池组的正极通过接触器km1的开关连接伺服驱动模块，所述锂电池组的负极连接伺服驱动模块。
12.优选地，所述急停开关s1、急停开关s2处于常闭状态。
13.(三)有益效果
14.与现有技术相比，本实用新型所提供的一种agv急停电路，不仅提供了人工手动关停的控制，同时还能够对人工手动关停情形进行有效采集，有助于技术人员更好地利用中
央控制模块的运行故障时间点的控制报文对agv运行状态进行有效分析，满足工业需求，构建一种结构更加简单，成本更低的agv急停电路。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本实用新型的电路示意图。
具体实施方式
17.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.一种agv急停电路，如图1所示，包括中央控制模块、伺服驱动模块、控制信号处理模块、锂电池组、继电器模块、接触器和急停开关，锂电池组通过接触器连接伺服驱动模块，接触器与锂电池组之间连接有继电器模块，继电器模块与锂电池组之间连接有急停开关，控制信号处理模块连接继电器模块，控制信号处理模块根据中央控制模块指令驱动继电器模块工作，并对急停开关进行动作监测。
19.锂电池组的正极通过接触器km1的开关连接伺服驱动模块，锂电池组的负极连接伺服驱动模块。
20.继电器模块包括继电器ka1、继电器ka2，锂电池组的正极通过继电器ka1的开关、继电器ka2的开关连接接触器km1的线圈。
21.锂电池组的正极通过急停开关s1、急停开关s2(急停开关s1、急停开关s2处于常闭状态)连接继电器ka2的线圈，继电器ka1的线圈接入控制信号处理模块，控制信号处理模块的感应端连接于继电器ka1的开关、继电器ka2的开关之间。
22.本技术技术方案中，中央控制模块与控制信号处理模块进行串口通讯，中央控制模块通过控制信号处理模块控制继电器模块工作。
23.正常工作时，控制信号处理模块在中央控制模块的指令下，驱动继电器ka1动作，继电器ka1得电后开关吸合，此时由于急停开关s1、急停开关s2处于闭合状态，因此继电器ka2得电后开关也处于闭合状态，进而使得锂电池组的正极与接触器km1的线圈连通，接触器km1得电后开关吸合，最终使得锂电池组的正极与伺服驱动模块连通，伺服驱动模块能够正常工作。
24.当agv出现运行故障或者发生意外情况时，人工手动关断急停开关s1或急停开关s2，继电器ka2断电后开关断开，进而使得锂电池组的正极与接触器km1的线圈断开，最终使得锂电池组的正极与伺服驱动模块断开，伺服驱动模块停止工作，同时伺服驱动模块内部制动器闭合，agv停止运行。
25.在上述过程中，由于控制信号处理模块的感应端连接于继电器ka1的开关、继电器ka2的开关之间，因此能够监测继电器ka1的开关、继电器ka2的开关之间的电流状态，伺服驱动模块正常工作时存在电流，而当人工手动关断急停开关s1或急停开关s2时，则电流消失。
26.控制信号处理模块能够将该急停信号上传至中央控制模块进行记录，从而使得技术人员更好地利用中央控制模块的运行故障时间点的控制报文对agv运行状态进行有效分析，有助于快速分析解决agv的运行问题。
27.本技术技术方案中，中央控制模块与伺服驱动模块进行can通讯，伺服驱动模块与伺服电机通过数据线和电源线进行连接，伺服电机的运行数据及时反馈至伺服驱动模块，伺服驱动模块实时响应和反馈至中央控制模块，以便能够使agv按照导航路线行进。
28.本技术技术方案中所涉及电器元件的引脚功能均可在技术资料上查看，而这些电器元件的电路连接关系可根据技术资料进行连接，本领域技术人员有能力完成此项工作。
29.值得注意的是，本技术技术方案的目的仅是为了提供一种不同于现有技术的硬件配置，使技术人员能够在这样的硬件配置下实现进一步的开发，至于软件程序可在后期由本领域的编程人员根据实际效果需要进行编程。
30.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。