一种轨迹跟踪平面运输装置

1.本实用新型涉及路径追踪技术领域，具体为一种轨迹跟踪平面运输装置。


背景技术：

2.路径追踪能够实现让运输装置沿预设路径实现移动，进而实现自动化，如申请号为cn202221089869.4的一种用于自动引导车的轨迹跟踪定位装置所示，设计的自动引导车能够在热成像监控探头的辅助下沿通电导线实现引导移动，并且轨道搭建过程十分简单，但是，由于上述结构仅能够设置一个导线，导致在移动时，路径只能存在一个，并且由于其自动引导车的结构限制，导线的弧度不能过大，否则会出现无法移动的现象。


技术实现要素：

3.为解决上述自动引导车只能沿固定同一根导线移动，且导线弧度不能过大的问题，本实用新型提供了一种轨迹跟踪平面运输装置。
4.本实用新型技术方案如下：
5.一种轨迹跟踪平面运输装置，包括在基准平面上设置的发热路径线以及沿所述发热路径线移动的全向运输车；
6.所述发热路径线包括若干个发热路径条以及若干个发热路径块，所述发热路径块能够设置在多个发热路径条之间，并连接相邻发热路径条，相邻所述发热路径条间的夹角为直角的倍数；
7.所述全向运输车能够在基准平面的多个方向上移动，且所述全向运输车的底部设置有热成像监控探头，所述热成像监控探头设置在发热路径线的上方。
8.通过若干个发热路径条以及若干个发热路径块组成发热路径线，且路径线的方向、终点位置等能够随意设定，相比于导线的路径设计更为多样化，且通过使用全向运输车，能够实现直角转向移动。
9.作为优选，水平方向上，所述发热路径条截面为长方形，所述发热路径块的截面为正方形，且所述发热路径条的宽度与发热路径块的边长相同。发热路径块能够同时接触并连通4个发热路径条。
10.作为优选，所述发热路径条的长度大于100cm。在组装路径时，工作量会更低。
11.为了实现水平移动效果，所述基准平面上还设置有若干个矩形平板，所述矩形平板的厚度与发热路径条及发热路径块的厚度相同。通过矩形平板持平发热路径条及发热路径块，使全向运输车移动时更加方便，且不会出现凹凸不平的现象。
12.在上述结构基础上，进一步的，所述矩形平板为正方形，且边长与发热路径条的长度相同。
13.作为优选，相邻所述矩形平板的间距长度与发热路径条的宽度相同。因此能够在矩形平板间铺设发热路径条，并且在发热路径条间设置发热路径块。
14.上述全向运输车的具体结构为，所述全向运输车包括运输平板及周向设置的多个
麦克纳姆轮，所述热成像监控探头与所述平板可拆卸连接。
15.实现上述热成像监控探头的拆卸安装的具体结构为，所述运输平板上设置有安装沉孔，所述安装沉孔处通过多个螺栓固定有引导器，所述热成像监控探头设置在引导器的下方。由于全向运输车的结构较重，每次更换热成像监控探头极不方便，因此通过引导器进行拆装，更加快速且高效。
16.上述引导器的具体结构为，所述引导器包括与安装沉孔相对布置的固定法兰，所述固定法兰的下方设置固定座，所述固定座的下方设置有热成像监控探头。
17.作为优选，所述热成像监控探头设置在全向运输车的中心位置。
18.本实用新型的有益效果在于：本实用新型为一种轨迹跟踪平面运输装置，通过开启不同发热路径条和发热路径块，能够构成不同的发热路径线，相比于导线的设计，本装置的发热路径线选择更为多样，且能够实时多变，并且，采用的全向运输车通过在多个方向移动的功能，能够完美适配不同发热路径线的转向移动运输功能。
附图说明
19.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本技术的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。
20.在附图中：
21.图1为本实用新型发热路径线结构示意图；
22.图2为本实用新型发热路径条及发热路径块结构示意图；
23.图3为本实用新型全向运输车结构及引导器示意图；
24.图4为本实用新型全向运输车结构示意图；
25.图5为本实用新型引导器仰视结构示意图；
26.图中各附图标记所代表的组件为：
27.1、矩形平板；2、发热路径线；21、发热路径条；22、发热路径块；3、全向运输车；31、运输平板；32、麦克纳姆轮；311、安装沉孔；4、引导器；41、固定法兰；42、固定座；43、热成像监控探头。
具体实施方式
28.一种轨迹跟踪平面运输装置，包括如图1所示的在基准平面上设置的发热路径线2以及沿所述发热路径线2移动的如图3所示的全向运输车3；
29.首先，所述发热路径线2包括若干个发热路径条21以及若干个发热路径块22，数量不固定，需要根据实际厂房的规划设计进行布局，所述发热路径块22能够设置在多个发热路径条21之间，并连通相邻发热路径条21，使两个发热路径条21之间不存在断点，因此不会出现全向运输车3在两个发热路径条21之间无法移动的现象；
30.水平方向上，所述发热路径条21截面为长方形，且所述发热路径条21的长度大于100cm，过短的发热路径条21会导致布局铺设过程中浪费过多时间及人力，并且运输精准度并不需求很高，因此一般设置为1米，如果遇到运输精度要求特别低的情况，还可以适当地继续增加发热路径条21的长度；
31.与此同时，水平方向上，所述发热路径块22的截面为正方形，且所述发热路径条21的宽度与发热路径块22的边长相同，因此才能够设置在多个发热路径条21之间，用于连接断点，并且，从上述发热路径块22的矩形设计可以看出，相邻所述发热路径条21间的夹角为直角的倍数，如图2所示，单个所述发热路径块22能够同时接触并连通4个发热路径条21，并且能够实现四个方向的导向，从平面来说，存在两个垂直方向的移动功能，即可移动至任意需求位置。
32.本装置的发热路径线2可以铺设为如图1所示状态，为了避免全向运输车3在移动时被发热路径线2凸起影响，所述发热路径线2需要在地面挖槽，并沉于地表面安装，此时可以保证全向运输车3的稳定运行，并且能够防止发热路径线2被压坏。
33.亦或者可以采用其他方式，采用其他结构垫平存在凹陷的位置，即如图1所示，在所述基准平面上还设置有若干个矩形平板1，所述矩形平板1的厚度与发热路径条21及发热路径块22的厚度相同，因此在发热路径条21之间铺设矩形平板1，通过矩形平板1持平发热路径条21及发热路径块22，使全向运输车3移动时更加方便，且不会出现凹凸不平的现象。此结效果与上述挖槽的方式目的相同，且效果相同，可以根据需求进行选择设置。
34.在上述结构基础上，进一步的，所述矩形平板1为正方形，且边长与发热路径条21的长度相同，相邻所述矩形平板1的间距长度与发热路径条21的宽度相同。因此能够在矩形平板1间铺设发热路径条21，并且在发热路径条21间设置发热路径块22。确保在安装时，不会出现不对齐的现象，并且，如果矩形平板1间不需要设置发热路径条21或者发热路径块22，可以选择用其他物质，比如水泥来填平，确保在地面铺设完成后，能够整齐且路径清晰。
35.设计完成上述发热路径线2后，即可设计如图3所示的全向运输车3，且所述全向运输车3能够在上述铺设完成后的平面上进行多个方向上移动，且所述全向运输车3的底部设置有热成像监控探头43，所述热成像监控探头43设置在发热路径线2的上方，当对应的发热路径条21和发热路径块22通电发热后，热成像监控探头43将拍摄到的画面发送中央控制器，对比发热路径条21和发热路径块22及不发热的矩形平板1，即可通过中央控制器驱动全向运输车3跟随发热的发热路径条21和发热路径块22进行移动，且上述全向运输车3具备全方向任意移动的功能，因此能够适配发热路径线2的直角转向功能，本技术中央控制器可以采用专利号为cn202221089869.4中提到的中央控制器一样的结构，因此对于引导过程不再赘述。
36.如图3-4所示，上述全向运输车3的具体结构为，所述全向运输车3包括运输平板31及周向设置的多个麦克纳姆轮32，从而能够实现全方向的移动，可以直接采购获得，全向移动效果较好，相应的，价格较高。
37.最后，在上述结构基础上，进一步的，所述热成像监控探头43与所述平板可拆卸连接，如果热成像监控探头43出现问题需要检修时，翻转全向运输车3的方式极为不便，为此，需要将其设置为可拆卸结构，且具体方式为：
38.所述平板上设置有安装沉孔311，所述安装沉孔311处通过多个螺栓固定有引导器4，所述热成像监控探头43设置在引导器4的下方，之后，只需要将引导器4设置为相对于运输平板31可拆卸即可获得热成像监控探头43可拆卸的技术效果。
39.作为优选，上述引导器4的具体结构为，所述引导器4包括与安装沉孔311相对布置的固定法兰41，所述固定法兰41的下方设置固定座42，所述固定座42的下方设置有热成像
监控探头43。
40.所述热成像监控探头43设置在全向运输车3的中心位置，相应的，引导器4需要设置在全向运输车3的中心位置。
41.最终本结构能够实现：通过若干个发热路径条21以及若干个发热路径块22组成发热路径线2，且路径线的方向、终点位置等能够随意设定，相比于导线的路径设计更为多样化，且通过使用全向运输车3，能够实现直角转向移动。