一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明属于清洁机器人，尤其涉及一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、自动清洁机器人不需要人工操作且能持续工作，已得到广泛应用。目前在自动清洁机器人技术中，主要通过视觉感知来对环境进行识别。视觉感知对障碍物的识别主要包括人、车等有限类别的障碍物，而对地面目标如地面的垃圾、地面的井盖等的检测能力比较差。另外，目前针对地面的物品位置计算采用深度估计方式，该计算方式得到地面的物品位置的精度比较低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质，以解决目前清洁机器人在确定地面物品的位置时精确度不高的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种清洁路径规划的方法，所述方法应用于地面清洁机器人，所述方法包括：

3、在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；

4、对所述实时图像进行检测，得到检测结果；

5、若所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；

6、基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；

7、基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。

8、根据本发明的第二方面，提供了一种清洁路径规划的装置，所述装置应用于地面清洁机器人，所述装置包括：

9、采集模块，用于在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；

10、检测模块，用于对所述实时图像进行检测，得到检测结果；

11、第一坐标获取模块，用于当所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；

12、第二坐标确定模块，用于基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；

13、更新模块，用于基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。

14、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种清洁路径规划的方法。

18、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种清洁路径规划的方法。

19、本发明实施例的技术方案提供了一种应用于地面清洁机器人的清洁路径规划方法，地面清洁机器人在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，先采集地面的实时图像，然后对实时图像进行检测，得到检测结果，以确定地面是否存在需要地面清洁机器人改变当前清洁路线的物体，如果检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取目标物体在指定坐标系下的第一坐标，基于第一坐标，确定第二坐标，其中，第二坐标所在的坐标系为地面清洁机器人所对应的车体坐标系，当将目标物体与地面清洁机器人均处于车体坐标系下进行表示时，可以提升对目标物体定位的准确性，基于目标物体所属的第一指定种类以及第二坐标，对清洁路线进行更新，实现地面清洁机器人可以利用更精确的目标物体的位置，从而规划出更具有清洁效率的、更合理的清洁路径。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种清洁路径规划的方法，其特征在于，所述方法应用于地面清洁机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指定种类包括第二指定种类和第三指定种类；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为像素坐标系；所述获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面清洁机器人包括用于采集地面的实时图像的摄像头；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机内参、所述相机外参以及所述第一坐标，确定所述第二坐标，包括：

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一指定种类包括需清洁种类和需避障种类；

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新之前，所述方法还包括：

8.一种清洁路径规划的装置，其特征在于，所述装置应用于地面清洁机器人，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中所述的一种清洁路径规划的方法。

技术总结
本发明公开一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于地面清洁机器人，该方法包括：在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像，对实时图像进行检测，得到检测结果，若检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取目标物体在指定坐标系下的第一坐标，基于第一坐标，确定第二坐标，其中，第二坐标所在的坐标系为地面清洁机器人所对应的车体坐标系，基于目标物体所属的第一指定种类以及第二坐标，对清洁路线进行更新，可以提升对地面的目标物体定位的准确性，地面清洁机器人可以利用更精确的目标物体的位置，从而规划出更具有清洁效率的、更合理的清洁路径。

技术研发人员：赖志林,张立家
受保护的技术使用者：广州赛特智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12