一种车辆预见性巡航仿真测试方法及系统与流程

本发明涉及自动驾驶仿真测试领域，尤其涉及一种车辆预见性巡航仿真测试方法及系统。

背景技术：

1、随着汽车行业的迅速发展，预见性巡航控制(predictive cruise control，pcc)系统综合道路坡度、曲率和限速信息，自动输出档位和扭矩，实现自车对速度的最优控制，能使营运货车在多坡道和弯道场景下有效降低燃油消耗，同时避免因驾驶员未预见前方视野盲区、疲劳驾驶而造成的车辆失控或刹车不及时，减少交通事故的发生，保证营运货车的行车安全。而预见性巡航测试现一般需要在山区道路实车测试，容易受到天气条件以及交通流的影响，导致测试结果可信度降低。

2、因此，如何通过仿真测试，提高车辆在山区道路行驶的经济性，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明主要目的在于提供一种车辆预见性巡航仿真测试方法及系统，通过仿真测试预见性巡航以规划车辆在前方道路行驶最优行驶车速，提高车辆在山区道路行驶的经济性。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆预见性巡航仿真测试方法，其中该方法包括步骤：

3、根据搭建的仿真测试场景中的山区道路坐标，确定高精度地图；

4、根据搭建的仿真测试场景中的测试车辆的位置坐标，确定测试车位置的卫星信号；

5、采集所述山区道路的路况信息；

6、通过所述高精度地图、测试车位置的卫星信号以及路况信息，对仿真场景中的测试车辆进行速度规划，以进行预见性巡航仿真测试。

7、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对仿真测试场景中山区道路的特征进行坐标和格式转换，得到高精度地图数据，其中特征包括道路中心坐标、道路宽度、坡度和曲率。

8、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对仿真测试场景中测试车辆的位置坐标进行转换，得到测试车辆的经度、纬度和高程数据；

9、根据所述测试车辆的经度、纬度和高程数据，确定所述测试车位置的卫星信号。

10、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，利用所述测试车辆上安装的虚拟摄像头采集所述山区道路的路况信息，其中所述路况信息包括：前方道路坡度、曲率和设施信息，所述设施信息包括：路旁限速标识牌、上坡、下坡、转弯、连续上坡、连续下坡的警示牌。

11、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述测试车位置的卫星信号，确定车辆在山区道路的位置；

12、根据所述高精度地图、车辆在山区道路的位置、前方道路坡度、曲率以及设施信息，对测试车辆进行速度规划。

13、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述高精地图数据，确定前方道路坡度和曲率；

14、根据测试车位置的卫星信号，确定所述测试车辆在山区道路的位置；

15、利用所述测试车辆上安装的虚拟摄像头，采集设施信息；

16、通过所述前方道路坡度、曲率、测试车辆在山区道路的位置和设施信息，对测试车辆进行速度规划。

17、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将规划后的车速数据上传至上位机，并根据测试车辆在不同路段的车速变化，以对测试车辆速度规划进行评价。

18、第二方面，本申请提供了一种车辆预见性巡航仿真测试系统，该系统包括：

19、卫星信号模拟器，其用于根据搭建的仿真测试场景中的山区道路坐标，确定高精度地图；根据搭建的仿真测试场景中的测试车辆的位置坐标，确定测试车位置的卫星信号；

20、虚拟摄像头，其用于采集所述山区道路的路况信息；

21、实时机柜，其用于通过所述高精度地图、测试车位置的卫星信号以及路况信息，对仿真场景中的测试车辆进行速度规划，以进行预见性巡航仿真测试。

22、结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，所述实时机柜，还用于根据所述高精地图数据，确定前方道路坡度和曲率；

23、根据测试车位置的卫星信号，确定所述测试车辆在山区道路的位置；

24、利用所述测试车辆上安装的虚拟摄像头，采集设施信息；

25、通过所述前方道路坡度、曲率、测试车辆在山区道路的位置和设施信息，对测试车辆进行速度规划。

26、结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，还包括上位机，其用于根据测试车辆在不同路段的车速变化，以对测试车辆速度规划进行评价。

27、本申请提供的一种车辆预见性巡航仿真测试方法及系统，其中该方法包括步骤：根据搭建的仿真测试场景中的山区道路坐标，确定高精度地图；根据搭建的仿真测试场景中的测试车辆的位置坐标，确定测试车位置的卫星信号；采集所述山区道路的路况信息；通过所述高精度地图、测试车位置的卫星信号以及路况信息，对仿真场景中的测试车辆进行速度规划，以进行预见性巡航仿真测试。本申请通过仿真测试预见性巡航以规划车辆在前方道路行驶最优行驶车速，提高车辆在山区道路行驶的经济性。

28、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆预见性巡航仿真测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据搭建的仿真测试场景中的山区道路坐标，确定高精度地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据搭建的仿真测试场景中的测试车辆的位置坐标，确定测试车位置的卫星信号，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述山区道路的路况信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述高精度地图、测试车位置的卫星信号以及路况信息，对仿真场景中的测试车辆进行速度规划，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对仿真场景中的测试车辆进行速度规划之后，包括：

8.一种车辆预见性巡航仿真测试系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：

技术总结
本发明公开了一种车辆预见性巡航仿真测试方法及系统，其中，该方法包括步骤：根据搭建的仿真测试场景中的山区道路坐标，确定高精度地图；根据搭建的仿真测试场景中的测试车辆的位置坐标，确定测试车位置的卫星信号；采集所述山区道路的路况信息；通过所述高精度地图、测试车位置的卫星信号以及路况信息，对仿真场景中的测试车辆进行速度规划，以进行预见性巡航仿真测试。本申请通过仿真测试预见性巡航以规划车辆在前方道路行驶最优行驶车速，提高车辆在山区道路行驶的经济性。

技术研发人员：黄波,苏芮琦,张峻荧,王士焜,吕康
受保护的技术使用者：襄阳达安汽车检测中心有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15