用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置

本发明涉及车辆底盘控制，特别是涉及用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置。

背景技术：

1、自动驾驶在提高社会交通效率和进一步将人类驾驶员从繁重的驾驶任务中解放出来方面显示出巨大的潜力。路径跟踪作为一个必不可少的功能模块，在线控转向系统的帮助下控制车辆，以尽可能准确地跟踪上层规划层给出的期望轨迹。因此，作为自动驾驶汽车的基本控制模块，已经提出了许多车辆模型和相关的控制方法，以从各个角度实现特定的性能需求。然而，获取路径跟踪控制过程中需要的详细的车辆参数是一项艰巨的工作，目前需要许多离线测试，甚至需要来自制造商的信息。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

2、为此，本发明提出了一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法，实现对轨迹跟踪任务中车辆参数的迅速辨识。

3、本发明的另一个目的在于提出一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识装置。

4、为达上述目的，本发明一方面提出一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法，包括：

5、s1，构建车辆运动过程中的多种基本模型；

6、s2，根据所述多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型；

7、s3，基于车辆运行数据计算中间矩阵得到第一计算结果，并根据第一计算结果和预设精度阈值的比较结果求解待辨识的所述输入矩阵得到第二计算结果；以及基于第二计算结果计算临时矩阵得到的第三计算结果计算待辨识的所述系统矩阵，以根据计算的第四计算结果完成所述车辆轨迹跟踪模型的车辆参数在线辨识。

8、为达上述目的，本发明另一方面提出一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识装置，包括：

9、车辆基本模型构建模块，用于构建车辆运动过程中的多种基本模型；

10、轨迹跟踪模型构建模块，用于根据所述多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型；

11、车辆在线辨识模块，用于基于车辆运行数据计算中间矩阵得到第一计算结果，并根据第一计算结果和预设精度阈值的比较结果求解待辨识的所述输入矩阵得到第二计算结果；以及基于第二计算结果计算临时矩阵得到的第三计算结果计算待辨识的所述系统矩阵，以根据计算的第四计算结果完成所述车辆轨迹跟踪模型的车辆参数在线辨识。

12、本发明实施例的用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法和装置，可以严格准确地辨识出车辆轨迹跟踪过程中所需要的车辆模型，辨识过程与控制过程分离且采用车辆实时运行实时辨识的在线方式。

13、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建车辆运动过程中的多种基本模型，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述车辆运行数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述s3，包括：

6.一种用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆基本模型构建模块，还用于：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹跟踪模型构建模块，还用于：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，获取所述车辆运行数据，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车辆在线辨识模块，包括：

技术总结
本发明公开了用于路径跟踪任务的车辆模型在线辨识方法及装置，该方法包括：构建车辆运动过程中的多种基本模型；根据多种基本模型和输入矩阵以及系统矩阵构建车辆轨迹跟踪模型；基于车辆运行数据计算中间矩阵得到第一计算结果，并根据第一计算结果和预设精度阈值的比较结果求解待辨识的输入矩阵得到第二计算结果；基于第二计算结果计算临时矩阵得到的第三计算结果计算待辨识的系统矩阵，以根据计算的第四计算结果完成车辆轨迹跟踪模型的车辆参数在线辨识。本发明通过自适应动态规划方法，实现了对车辆参数的在线辨识。并且可以实现快速，且严格的准确的车辆参数辨识。

技术研发人员：张俊智,季园,何承坤,刘伟龙
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15