一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶车辆，具体为一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶车辆是指通过计算机的智能驾驶系统来达到无人驾驶的目的。由于现在车辆的普及性，路上的车辆越来越多，而通过人为驾驶的主观意识较大，导致安全事故频发，因此人们便研究出了通过计算机来自动控制车辆进行行驶，计算机智能驾驶系统自动控制车辆进行行驶提高了车辆行驶过程中的安全性。

2、现有技术中，专利公告号为cn113341996a的中国专利提出了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置及其方法，该方案通过车速检测模块、重力检测模块和红外测距模块检测车辆的行驶车速、车体重量和车体距离道路边缘拦路杆距离的数据，利用数据分析模块进行数据分析，但是由于每次无人驾驶的载重物有所不同，使得车辆的重心不同抓地力不稳定，导致车辆在轨迹变化的过程中容易由于抓地力不稳定产生事故，进而对车辆造成损坏影响。

技术实现思路

1、（一）解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，解决了上述背景技术中提出的由于每次无人驾驶的载重物有所不同，使得车辆的重心不同抓地力不稳定，导致车辆在轨迹变化的过程中容易由于抓地力不稳定产生事故，进而对车辆造成损坏影响的问题。

3、（二）技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法，包括：

5、s1，红外线探头通过红外线测距将信息传递给控制箱，控制箱启动控制杆来对车体的轨迹进行控制操作；

6、s2，通过保护排水装置的保护罩对红外线探头进行保护，保护罩外的水流通过环状集流槽、吸水棉块、斜板和排水槽将水流排出；

7、s3，将润滑液储存在辅助润滑装置的储液箱内，下液管自动的对控制杆外部进行润滑操作，在吸水棉块由于雨水重量逐渐增加后，通过排水槽的转动推动转杆转动，转杆便可带动盛液槽转动关闭下液管停止润滑。

8、一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，包括车体，所述车体顶部固定安装有控制箱，所述车体上转动安装有控制杆，所述控制杆上固定安装有红外线探头，所述控制杆底部转动安装于轮轴顶部，其特征在于：所述控制杆底部设置有转弯增强装置，转弯增强装置包括：

9、圆盘，所述圆盘固定安装于控制杆外壁上，所述圆盘顶部固定安装有半圆凸块，所述车体底部固定安装有限位环，所述限位环上贯穿且滑动安装有弧形推杆，所述弧形推杆底部固定安装于压力环顶部。

10、优选的，所述控制杆顶部设置有保护排水装置，保护排水装置包括保护罩，所述保护罩固定安装于控制杆顶部，所述保护罩底部固定安装有排水机构，所述排水机构上设有排水槽，所述排水槽呈弧形状设置，所述吸水棉块呈弧形状设置且弧度与排水槽的弧度相同，所述排水槽底部外壁与环状集流槽底部外壁之间设有弹性元件。

11、优选的，所述保护罩顶部设置有辅助润滑装置，辅助润滑装置包括储液箱，所述储液箱固定安装于保护罩顶部，所述储液箱底部固定安装有下液管，所述控制杆外壁转动安装有盛液槽。

12、优选的，所述盛液槽外壁转动安装于转杆一端，所述转杆另一端转动安装于排水槽外壁上，所述盛液槽靠近下液管底部的位置开设有通孔。

13、优选的，所述盛液槽上固定安装有弧形三角块，所述弧形三角块上贯穿且滑动安装有弧形滑杆，所述弧形滑杆位于弧形三角块内部的中间部分外壁固定安装有圆球，所述弧形滑杆远离弧形三角块的一端固定安装有弧形推块，所述弧形推块滑动安装于控制杆外壁上。

14、优选的，所述控制杆外设置有转动保护装置，转动保护装置包括推杆，所述推杆一端转动安装于排水槽底部外壁上，所述推杆另一端转动安装于套环外壁上，所述套环转动套接于控制杆外壁上。

15、优选的，所述套环顶部外壁固定安装有倾斜刮杆，所述倾斜刮杆靠近控制杆的一端开设有导流槽，所述倾斜刮杆外壁转动安装有摆动板，所述摆动板外壁与倾斜刮杆外壁之间设有弹性元件。

16、一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制设备，包括：处理器、控制接口、存储器和控制总线，其中，处理器、控制接口和存储器通过控制总线完成相互间的连接控制；

17、所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中所存储的程序，实现上述智能控制方法。

18、一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述智能控制方法。

19、（三）有益效果

20、本发明提供了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质。具备以下有益效果：

21、（1）、该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过控制杆进行轨迹变化转弯而产生转动预测轨迹时，控制杆通过圆盘和半圆凸块的跟随转动，可以挤压弧形推杆进行滑动带动压力环将轮轴向下挤压提高轮胎的抓地力，进而提高轨迹变化过程中的安全性。

22、（2）、该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置有保护排水装置，在雨天朦胧环境下进行无人驾驶行驶时，而保护罩上顺流的雨水被环状集流槽收集，吸水棉块对雨水进行吸附重量逐渐增大，压动排水槽进行顺时针转动，随后水流通过排水槽流出，防止雨水影响控制效果，当天晴时，吸水棉块由于水分蒸发重量减轻，排水槽由于弹力反向转动，排水槽的往复转动提高排水效果。

23、（3）、该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置有辅助润滑装置，储液箱中储存的润滑剂可以通过下液管和通孔向下流动，对控制杆的转动进行润滑效果，而雨天时排水槽被吸水棉块压动推动盛液槽进行转动关闭下液管，使得雨天时停止润滑操作，节约润滑剂。

24、（4）、该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置有弧形三角块，在排水槽雨天和天晴之间进行往复转动切换时，排水槽可以通过转杆推动盛液槽进行往复转动，盛液槽便可带动弧形三角块跟随移动，圆球便会由于惯性的作用带动弧形滑杆和弧形推块进行反向移动，对盛液槽内残留的润滑剂进行推动聚合操作，提高后续润滑操作。

25、（5）、该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过设置有转动保护装置，在排水槽转动时，排水槽可以通过推杆推动套环进行转动，套环的转动带动倾斜刮杆进行跟随转动，倾斜刮杆便可带动摆动板跟随转动，摆动杆和导流槽便可对控制杆外壁下流的润滑剂进行导流辅助操作，防止润滑剂只向同一方向流动，提高润滑范围。

技术特征：

1.一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法，其特征在于，包括：

2.一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，包括车体（1），所述车体（1）顶部固定安装有控制箱（2），所述车体（1）上转动安装有控制杆（3），所述控制杆（3）上固定安装有红外线探头（4），所述控制杆（3）底部转动安装于轮轴（9）顶部，其特征在于：所述控制杆（3）底部设置有转弯增强装置，转弯增强装置包括：

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述控制杆（3）顶部设置有保护排水装置，保护排水装置包括保护罩（51），所述保护罩（51）固定安装于控制杆（3）顶部，所述保护罩（51）底部固定安装有排水机构，所述排水机构上设有排水槽（53），所述排水槽（53）呈弧形状设置，所述吸水棉块（55）呈弧形状设置且弧度与排水槽（53）的弧度相同，所述排水槽（53）底部外壁与环状集流槽（52）底部外壁之间设有弹性元件。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述保护罩（51）顶部设置有辅助润滑装置，辅助润滑装置包括储液箱（61），所述储液箱（61）固定安装于保护罩（51）顶部，所述储液箱（61）底部固定安装有下液管（62），所述控制杆（3）外壁转动安装有盛液槽（63）。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述盛液槽（63）外壁转动安装于转杆（64）一端，所述转杆（64）另一端转动安装于排水槽（53）外壁上，所述盛液槽（63）靠近下液管（62）底部的位置开设有通孔（65）。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述盛液槽（63）上固定安装有弧形三角块（71），所述弧形三角块（71）上贯穿且滑动安装有弧形滑杆（72），所述弧形滑杆（72）位于弧形三角块（71）内部的中间部分外壁固定安装有圆球（74），所述弧形滑杆（72）远离弧形三角块（71）的一端固定安装有弧形推块（73），所述弧形推块（73）滑动安装于控制杆（3）外壁上。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述控制杆（3）外设置有转动保护装置，转动保护装置包括推杆（81），所述推杆（81）一端转动安装于排水槽（53）底部外壁上，所述推杆（81）另一端转动安装于套环（82）外壁上，所述套环（82）转动套接于控制杆（3）外壁上。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制装置，其特征在于：所述套环（82）顶部外壁固定安装有倾斜刮杆（83），所述倾斜刮杆（83）靠近控制杆（3）的一端开设有导流槽（84），所述倾斜刮杆（83）外壁转动安装有摆动板（85），所述摆动板（85）外壁与倾斜刮杆（83）外壁之间设有弹性元件。

9.一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制设备，其特征在于，包括：处理器、控制接口、存储器和控制总线，其中，处理器、控制接口和存储器通过控制总线完成相互间的连接控制；

10.一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1中所述的智能控制方法。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人驾驶车辆技术领域。该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法，包括S1，红外线探头通过红外线测距将信息传递给控制箱，控制箱启动控制杆来对车体的轨迹进行控制操作，S2，通过保护排水装置的保护罩对红外线探头进行保护，保护罩外的水流通过环状集流槽。该无人驾驶车辆跟踪预定轨迹的智能控制方法、装置、设备及存储介质，通过控制杆进行轨迹变化转弯而产生转动预测轨迹时，控制杆通过圆盘和半圆凸块的跟随转动，可以挤压弧形推杆进行滑动带动压力环将轮轴向下挤压提高轮胎的抓地力，进而提高轨迹变化过程中的安全性。

技术研发人员：罗广,邱逸
受保护的技术使用者：珠海骏驰智联科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16