一种边界线的识别方法、智能设备、识别装置及可读存储介质与流程

本发明涉及智能机器设备，尤其涉及一种边界线的识别方法、智能设备、识别装置及可读存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

2、在应用中，智能的自动行走设备需要对工作区域进行识别和判断，通常在工作区间内，会存在智能的自动行走设备不能和不需进行作业的孤岛，例如，割草机器人在需要修剪的草坪上进行工作，草坪上的花池，景观水池等是无需作业的，这些花池，景观水池等便构成孤岛，孤岛周围的边界线则称为内边界线。

3、目前，孤岛的识别通过控制智能设备跟踪边界线，然后通过轮式里程计的累计信息来判断机器所跟踪的边界线是外部边界线还是内边界线。智能设备识别是外边界线还是内边界线，往往需要智能设备绕工作区行走至少一圈，影响了智能设备识别边界线的效率，识别内边界线的准确率也很低。

技术实现思路

1、为解决上述技术难题，本发明提供了一种边界线的识别方法。

2、该识别方法能够快速和准确识别内边界，方案简单，易于实现，经济效益高。

3、为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

4、一种边界线的识别方法，包括：

5、检测边界线信号，以便于自行走设备沿着边界线移动；

6、若自行走设备沿当前边界线行走中检测到目标信号，则确定所述当前边界线为内边界线；

7、其中，所述目标信号是由部署于内边界线预设范围中电子标签生成的，所述电子标签只部署于内边界线上。

8、在一种实施例中，该方法还包括：

9、若满足预设条件后，仍未检测到目标信号，则获取目标设备的当前行驶方向；

10、根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线。

11、在一种实施例中，该方法中确定所述边界线为内边界线，包括：根据所述目标信号，获取当前边界线的身份信息；

12、若在数据库中未查找到与所述身份信息相匹配的内边界线，则在数据库中存储当前边界线的身份信息；

13、并基于所述内边界线，新建内边界线的地图。

14、在一种实施例中，该方法根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线，包括：

15、获取目标设备的预设行驶方向；

16、若目标设备预设行驶方向与当前行驶方向一致，则确定当前边界为外边界线；

17、否则，确定当前边界线为内边界线。

18、在一种实施例中，该方法中的当前行驶方向是指从自行走设备从边界线的目标位置出发，沿着边界线行驶预设角度后的行驶方向。

19、在一种实施例中，该方法中获取内边界线的地图，包括：

20、获取内边界线设置的目标电子标签发出的目标信号；

21、获取所述目标电子标签的坐标信息，作为起始点；

22、以起始点出发沿着内边界线行驶，直至再次检测目标信号，获取行驶的路径，生成地图。

23、在一种实施例中，该方法中预设条件至少根据所述自行走设备的累计行驶角度或者累计行驶时间或者累计行驶时间设置。

24、本发明还提供一种智能设备，该设备包括存储器和处理器，能够用于使用上述实施例中的任意一项边界线的识别方法的自行走设备；该设备能够快速和准确识别内边界线，从而避免进入内边界里面作业，利于在识别内边界线后执行脱困功能，离开内边界线进行作业。

25、本发明还提供一种可读存储介质，存储有指令，当所述指令被处理器执行时，可实现上述实施例中任一所述方法的操作步骤。

26、本发明还提供识别装置，包括：检测模块，用于检测边界线信号，所述边界线信号用于控制自行走设备行走；处理模块，用于若自行走设备沿当前边界线行走中检测到目标信号，则确定所述当前边界线为内边界线；

27、其中，所述目标信号是由部署于内边界线预设范围中电子标签生成的，所述电子标签只部署于内边界线上。

28、上述方案中，通过检测边界线中产生的目标信号，获取到目标信号中的身份信息，则标记当前的边界线为内边界线，若在内边界线上设置电子标签，外边界线没有电子标签，智能设备检测到电子标签的id信息后，就能够识别出智能设备跟踪的当前边界线是内边界线，能够提高识别效率和准确率，降低识别的成本。

29、上述方案中，智能设备无需分别绕内边界和外边界行走一周后，再根据里程进行判断，提高了识别准确率和识别效率，另外，在边界线上设置电子标签，通过检测电子标签的信号和身份信息，确定当前边界是否为内边界线，能够避免通过内外边界的行驶方向判断内外边界线所造成的行驶路线长，需要行走多余的路线才能够判断出是否为内边界还是外边界的问题，从而降低智能设备的功耗，减少能源浪费。

30、在一些方案中，仅需在内边界部署电子标签，设备端只需要一个传感器来检测信标，布线成本低检测元件种类少，经济实惠，方案简单，易于实现。

技术特征：

1.一种边界线的识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法中确定当前边界线为内边界线，包括：

4.根据权利要求2所述的边界线的识别方法，其特征在于，根据所述当前行驶方向，确定当前边界线是否为内边界线，包括：

5.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述方法中的当前行驶方向包括：自行走设备从边界线的目标位置出发，沿着边界线行驶预设角度后的行驶方向。

6.根据权利要求1所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述方法中新建内边界线的地图，包括：

7.根据权利要求3所述的边界线的识别方法，其特征在于，所述预设条件至少根据所述自行走设备的累计行驶角度或者累计行驶时间或者累计行驶时间设置。

8.一种智能设备，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行。

9.一种可读存储介质，其特征在于，存储有指令，当所述指令被处理器执行时，可实现上述权利要求1至7中任一所述方法的操作步骤。

10.一种识别装置，其特征在于，包括：

技术总结
本申请提供一种边界线的识别方法、装置、存储介质及自驱动设备，涉及信号处理领域。其中，边界线的识别方法包括检测边界线信号；若自行走设备沿当前边界线行走中检测到目标信号，则确定所述当前边界线为内边界线，从而能够快速和准确识别内边界，方案简单，易于实现，经济效益高。

技术研发人员：陈燕
受保护的技术使用者：江苏东成机电工具有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1