飞行器降落控制方法、装置、飞行器及存储介质与流程

本发明涉及飞行器，尤其涉及一种飞行器降落控制方法、装置、飞行器及存储介质。

背景技术：

1、对地高度信号关乎飞行器是否能安全执行飞行任务，尤其涉及高度控制相关任务。降落过程中的控制及飞行品质与对地高度信号质量强相关。对地高度信号涉及多异构传感器数据融合，信号可能存在失效情况，因此识别对地高度信号是否可用以及在不可用情况下如何安全降落，关乎飞行器是否能安全平顺地实现自动降落功能。

2、目前缺乏准确有效的方法识别对地高度信号是否可用，导致飞行器的降落过程存在安全风险。

3、因此，有必要提出一种通过准确识别对地高度信号的可用性，以降低飞行器降落过程中的安全风险的解决方案。

4、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种飞行器降落控制方法、装置、飞行器及存储介质，旨在通过准确识别对地高度信号的可用性，以降低飞行器降落过程中的安全风险。

2、为实现上述目的，本发明提供一种飞行器降落控制方法，所述飞行器降落控制方法包括：

3、获取目标飞行器的降落阶段飞行数据；

4、基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效；

5、若所述对地高度信号失效，则基于盲速降落策略对所述目标飞行器进行降落控制，直至所述目标飞行器着陆。

6、可选地，所述降落阶段飞行数据包括所述目标飞行器的相对高度数据、绝对高度数据及地图定位数据中的至少一项，所述获取目标飞行器的降落阶段飞行数据的步骤包括：

7、通过第一传感器采集所述相对高度数据，其中，所述第一传感器包括毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达以及视觉测距中的至少一项；

8、通过第二传感器采集所述绝对高度数据，其中，所述第二传感器包括全球导航卫星系统、气压计以及海拔计中的至少一项；

9、通过地图先验信息获取所述地图定位数据。

10、可选地，所述基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效的步骤包括：

11、对所述降落阶段飞行数据进行数据融合，得到所述对地高度信号；和/或，根据所述地图定位数据确定所述对地高度信号；

12、识别所述对地高度信号是否失效。

13、可选地，所述根据所述地图定位数据确定所述对地高度信号的步骤包括：

14、根据所述地图定位数据确定当前地表海拔；

15、获取所述海拔计对应的飞行器海拔数据；

16、对所述飞行器海拔数据与当前地表海拔进行作差，得到所述对地高度信号。

17、可选地，所述识别所述对地高度信号是否失效的步骤包括以下至少一项：

18、将所述对地高度信号与基站发送的第一对地高度参考信号进行比对，确定所述对地高度信号是否失效；

19、对所述对地高度信号进行求导，得到飞行器垂向速度，将所述飞行器垂向速度与速度传感器产生的数值进行比对，确定所述对地高度信号是否失效；

20、将所述对地高度信号与地面探测设备发送的第二对地高度参考信号进行比对，确定所述对地高度信号是否失效。

21、可选地，所述基于盲速降落策略对目标飞行器进行降落控制的步骤包括：

22、通过保守速度指令对飞行器垂向降落速度进行控制；和/或，

23、生成提示信息，用于提示驾驶员通过油门进行自动降落超驰控制。

24、可选地，所述生成提示信息的步骤之后还包括：

25、识别所述对地高度信号是否已恢复；

26、若所述对地高度信号未恢复，则保持所述目标飞行器处于超驰控制状态；

27、若所述对地高度信号已恢复，且所述目标飞行器不处于超驰控制状态，则返回执行识别所述对地高度信号是否失效的步骤及后续步骤。

28、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种飞行器降落控制装置，所述飞行器降落控制装置包括：

29、获取模块，用于获取目标飞行器的降落阶段飞行数据；

30、判断模块，用于基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效；

31、控制模块，若所述对地高度信号失效，则用于基于盲速降落策略对所述目标飞行器进行降落控制，直至所述目标飞行器着陆。

32、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种飞行器，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器降落控制程序，所述飞行器降落控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行器降落控制方法的步骤。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器降落控制程序，所述飞行器降落控制程序被处理器执行时实现如上所述的飞行器降落控制方法的步骤。

34、本发明实施例提出的一种飞行器降落控制方法、装置、飞行器以及存储介质，通过获取目标飞行器的降落阶段飞行数据；基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效；若所述对地高度信号失效，则基于盲速降落策略对所述目标飞行器进行降落控制，直至所述目标飞行器着陆，可以及时根据降落阶段飞行数据识别对地高度信号的可用性，并在对地高度信号失效的情况下通过盲速降落策略对目标飞行器进行降落控制，确保目标飞行器安全着陆，降低了飞行器降落过程中的安全风险。

技术特征：

1.一种飞行器降落控制方法，其特征在于，所述飞行器降落控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述降落阶段飞行数据包括所述目标飞行器的相对高度数据、绝对高度数据及地图定位数据中的至少一项，所述获取目标飞行器的降落阶段飞行数据的步骤包括：

3.如权利要求2所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效的步骤包括：

4.如权利要求3所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述根据所述地图定位数据确定所述对地高度信号的步骤包括：

5.如权利要求3所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述识别所述对地高度信号是否失效的步骤包括以下至少一项：

6.如权利要求3所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述基于盲速降落策略对目标飞行器进行降落控制的步骤包括：

7.如权利要求6所述的飞行器降落控制方法，其特征在于，所述生成提示信息的步骤之后还包括：

8.一种飞行器降落控制装置，其特征在于，所述飞行器降落控制装置包括：

9.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行器降落控制程序，所述飞行器降落控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行器降落控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行器降落控制程序，所述飞行器降落控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的飞行器降落控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种飞行器降落控制方法、装置、飞行器以及存储介质，通过获取目标飞行器的降落阶段飞行数据；基于所述降落阶段飞行数据，判断对地高度信号是否失效；若所述对地高度信号失效，则基于盲速降落策略对所述目标飞行器进行降落控制，直至所述目标飞行器着陆，可以及时根据降落阶段飞行数据识别对地高度信号的可用性，并在对地高度信号失效的情况下通过盲速降落策略对目标飞行器进行降落控制，确保目标飞行器安全着陆，降低了飞行器降落过程中的安全风险。

技术研发人员：王建明,陶永康
受保护的技术使用者：广东汇天航空航天科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29