一种道路自主划线方法、系统、划线机器人及存储介质

本发明涉及车道划线，尤其涉及一种道路自主划线方法、系统、划线机器人及存储介质。

背景技术：

1、道路划线机处于一个半自动化阶段，例如手扶式，自行式、车载式等道路划线机。现有技术中，在划线机作业时，需要施工人员调整划线机的喷涂位置与行驶速度，从而容易出现道路标线走偏、标线不整齐等问题；而现有的划线机由于道路中的水线在绘制过程中不可避免的发生倾斜、弯曲、断续等情况，划线员会在原水线上进行补划，由此形成多水线在局部范围内交叉情形，无法自动判别用于划线的目标线或旧车道线的位置，导致车道划线的准确率较低。

2、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种道路自主划线方法、系统、划线机器人及存储介质，旨在解决现有技术中划线机无法精确水线或旧车道线的位置，导致车道划线的准确率较低的问题。

2、本申请实施例第一方面提供一种道路自主划线方法，所述道路自主划线方法包括如下步骤：获取车道图像，并对所述车道图像进行线段检测，得到检测后的多条初始筛选线；根据多条所述初始筛选线的倾斜角度和线段长度，对多条所述初始筛选线进行筛选得到目标线；其中，所述目标线为沿相同方向且彼此相邻的多条线；按照所述目标线进行转向运动，以完成对道路的车道划线。

3、在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述根据多条所述初始筛选线的倾斜角度和线段长度，对多条所述初始筛选线进行筛选得到目标线，具体包括：获取多条所述初始筛选线各自对应的倾斜角度和线段长度；根据各所述倾斜角度及各所述线段长度，确定多条所述初始筛选线中的多条中间筛选线；将多条所述中间筛选线分别作为中心直线得到多个中间线组，针对每一每个中间线组，计算所述中心直线与所述中间筛选线首端的第一距离以及所述中心直线与所述中间筛选线末端的第二距离；其中，每个所述中间线组均包括所有的所述中间筛选线；根据各所述中间筛选线对应的所述第一距离和所述第二距离，确定所述中间线组中的目标线。

4、在第一方面的第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述根据各所述倾斜角度及各所述线段长度，确定多条所述初始筛选线中的多条中间筛选线，具体包括：将多条所述初始筛选线以预设角度范围进行分组，得到多个初始线组；根据每一所述初始线组中的各所述线段长度，得到所述初始线组对应的区间长度；根据所有所述初始线组各自对应的所述区间长度，确定最大的所述区间长度；将最大的所述区间长度对应的所述初始线组中的多条初始筛选线作为对应的多条中间筛选线。

5、在第一方面的第一种可能实现方式的基础上，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述根据各所述中间筛选线对应的所述第一距离和所述第二距离，确定所述中间线组中的目标线，具体包括：若所述第一距离和所述第二距离均小于预设阈值，则将所述中间筛选线的所述线段长度计入聚类统计值；若所述第一距离和所述第二距离均大于预设阈值，则过滤所述中间筛选线；若所述第一距离小于预设阈值且所述第二距离大于所述预设阈值或所述第一距离大于预设阈值且所述第二距离小于所述预设阈值，则将所述中间筛选线的小于所述预设阈值的所述线段长度计入聚类统计值；根据所有所述中间线组各自对应的所述聚类统计值，确定最大的所述聚类统计值；将最大的所述聚类统计值对应的所述中间筛选线作为目标线。

6、在第一方面的第三种可能实现方式的基础上，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述若所述第一距离小于预设阈值且所述第二距离大于所述预设阈值或所述第一距离大于预设阈值且所述第二距离小于所述预设阈值，则将所述中间筛选线的小于所述预设阈值的所述线段长度计入聚类统计值，具体包括：若所述第一距离小于预设阈值且所述第二距离大于所述预设阈值或所述第一距离大于预设阈值且所述第二距离小于所述预设阈值，获取所述中间筛选线上的截点；其中，所述截点到所述中心直线的距离等于所述预设阈值；将所述截点与所述中间筛选线首端点或末端点之间的所述线段长度计入聚类统计值线；其中，计入所述聚类统计值中的所述线段长度对应的所述中间筛选线上的各点与所述中心直线的距离均小于所述预设阈值。

7、在第一方面的第三种可能实现方式的基础上，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述目标线为道路的初始车道线，所述最大的所述聚类统计值为第一聚类统计值；所述根据所有所述中间线组各自对应的所述聚类统计值，确定最大的所述聚类统计值，之后还包括：根据所有所述中间线组各自对应的所述聚类统计值，确定第二聚类统计值；计算所述第一聚类统计值对应的所述中间筛选线与所述第二聚类统计值对应的所述中间筛选线之间的当前间距；根据所述当前间距，判断所述第一聚类统计值对应的所述中间筛选线及所述第二聚类统计值对应的所述中间筛选线分别位于所述初始车道线的目标位置；其中，所述目标位置为左侧位置和/或右侧位置。

8、在第一方面的第三种或第五种可能实现方式的基础上，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述按照所述目标线进行转向运动，以完成对道路的车道划线，具体包括：计算所述目标线与所述划线机器人当前行进路线的待偏转夹角；根据所述待偏转夹角转向运动，并在转向后运动后按照所述目标线对道路进行车道划线。

9、本申请实施例第二方面还提供一种道路自主划线系统，其中，所述道路自主划线系统包括：

10、图像获取与线段检测模块，用于获取车道图像，并对所述车道图像进行线段检测，得到检测后的多条初始筛选线；

11、线段多次筛选模块，用于根据多条所述初始筛选线的倾斜角度和线段长度，对多条所述初始筛选线进行筛选得到目标线；其中，所述目标线为沿相同方向且彼此相邻的多条线；

12、车道划线模块，用于按照所述目标线进行转向运动，以完成对道路的车道划线。

13、本申请实施例第三方面还提供一种划线机器人，其中，所述划线机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路自主划线程序，所述道路自主划线程序被所述处理器执行时实现如上所述的道路自主划线方法的步骤。

14、本申请实施例第四方面还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有道路自主划线程序，所述道路自主划线程序被处理器执行时实现如上所述的道路自主划线方法的步骤。

15、有益效果：本发明提供一种道路自主划线方法、系统、划线机器人及存储介质，在该方法中，通过对图像中的线段检测后，基于倾斜角度和线段长度得到最佳聚类统计值对应的线段作为目标线(水线直线)，从而引导划线机器人按照目标线进行车道划线，由于对检测后的线段进行基于倾斜角度和线段长度的多次筛选，从而提高了对目标线判定的准确性，进而提高了车道自主划线的准确率，并且该方法能够准确判定目标线并基于该目标线使划线机器人对道路进行划线，自动化程度高，能够提高划线效率。

技术特征：

1.一种道路自主划线方法，其特征在于，所述道路自主划线方法包括：

2.根据权利要求1所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述根据多条所述初始筛选线的倾斜角度和线段长度，对多条所述初始筛选线进行筛选得到目标线，具体包括：

3.根据权利要求2所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述根据各所述倾斜角度及各所述线段长度，确定多条所述初始筛选线中的多条中间筛选线，具体包括：

4.根据权利要求2所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述根据各所述中间筛选线对应的所述第一距离和所述第二距离，确定所述中间线组中的目标线，具体包括：

5.根据权利要求4所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述若所述第一距离小于预设阈值且所述第二距离大于所述预设阈值或所述第一距离大于预设阈值且所述第二距离小于所述预设阈值，则将所述中间筛选线的小于所述预设阈值的所述线段长度计入聚类统计值，具体包括：

6.根据权利要求4所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述目标线为道路的初始车道线，所述最大的所述聚类统计值为第一聚类统计值；

7.根据权利要求4或6所述的道路自主划线方法，其特征在于，所述按照所述目标线进行转向运动，以完成对道路的车道划线，具体包括：

8.一种道路自主划线系统，其特征在于，所述道路自主划线系统包括：

9.一种划线机器人，其特征在于，所述划线机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的道路自主划线程序，所述道路自主划线程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的道路自主划线方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有道路自主划线程序，所述道路自主划线程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的道路自主划线方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种道路自主划线方法、系统、划线机器人及存储介质，所述道路自主划线方法包括：获取车道图像，并对所述车道图像进行线段检测，得到检测后的多条初始筛选线；根据多条所述初始筛选线的倾斜角度和线段长度，对多条所述初始筛选线进行筛选得到目标线；其中，所述目标线为沿相同方向且彼此相邻的多条线；按照所述目标线进行转向运动，以完成对道路的车道划线。本发明能够提高水线或旧车道线判定的准确性，进而提高了车道自主划线的准确率。

技术研发人员：纪园,何凯,周伟,张君泰,杨帆
受保护的技术使用者：中国科学院深圳先进技术研究院
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17