1.一种自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述自主搬运机器人包括对称分布的两个搬运组件，所述搬运组件包括车轮，与所述车轮可转动连接的第一杆件以及与所述第一杆件可转动连接的第二杆件，所述第二杆件用于夹持待搬运物体，平衡角为所述第一杆件与预设坐标系的y轴的夹角，所述预设坐标系的原点为所述车轮的中心点，所述预设坐标系的x轴为与预设平面平行的方向，所述预设坐标系的y轴为与预设平面垂直的方向，所述预设平面为所述两个搬运组件的车轮所在平面；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述第一平衡角确定公式为：
3.根据权利要求1所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述第二平衡角确定公式为：
4.根据权利要求1-3任意一项所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述第一需求为所述第一杆件、所述第二杆件和所述待搬运物体的综合质心在所述y轴上，所述第二需求为所述第一杆件、所述第二杆件和所述待搬运物体对所述原点的力矩之和为零。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述第一参数包括所述第一杆件的实际长度、所述第一杆件的实际质量、所述第一杆件的质心坐标以及所述第一杆件质心位置的实际比例系数，所述第二参数包括所述第二杆件的实际长度、所述第二杆件的实际质量、所述第二杆件与所述第一杆件的夹角、所述第二杆件的质心坐标以及所述第二杆件质心位置的实际比例系数，所述第三参数包括所述待搬运物体的质量以及所述待搬运物体的偏距。
6.根据权利要求1所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法，其特征在于，所述基于所述仿真质心x轴坐标和所述仿真总力矩分别确定所述第一平衡角确定公式和所述第二平衡角确定公式是否准确，包括：
8.一种自主搬运机器人的平衡角确定装置，其特征在于，所述自主搬运机器人包括对称分布的两个搬运组件，所述搬运组件包括车轮，与所述车轮可转动连接的第一杆件以及与所述第一杆件可转动连接的第二杆件，所述第二杆件用于夹持待搬运物体，平衡角为所述第一杆件与预设坐标系的y轴的夹角，所述预设坐标系的原点为所述车轮的中心点，所述预设坐标系的x轴为与预设平面平行的方向，所述预设坐标系的y轴为与预设平面垂直的方向，所述预设平面为所述两个搬运组件的车轮所在平面；所述装置包括：
9.一种搬运机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述权利要求1-7中任一项所述的自主搬运机器人的平衡角确定方法的步骤。