有人驾驶飞行器飞行引导方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及飞行器控制，尤其涉及一种有人驾驶飞行器飞行引导方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、低空空域环境复杂多变，各类飞行器融合飞行，同一空域内飞行器型号种类众多，没有统一的识别监管。此外，空域内山川地形变化以及地表人工建筑物都会对低空飞行造成较大的干扰。目前一种方法是通过飞行器自身携带的传感器进行环境感知，基于人工智能的方法识别障碍物，飞行器识别并进行实时路径规划。该方法受限于机载传感器的探测能力，通常探测距离近且识别率不高，难以适应复杂环境下的飞行需求。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种有人驾驶飞行器飞行引导方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术有人驾驶飞行器飞行引导准确率较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种有人驾驶飞行器飞行引导方法，飞行引导系统包括：有人驾驶飞行器以及辅助所述有人驾驶飞行器飞行的伴飞无人机，所述有人驾驶飞行器飞行引导方法应用于所述有人驾驶飞行器，所述方法包括以下步骤：

3、获取伴飞无人机传输的飞行状态信息；

4、根据所述飞行状态信息进行有效性确认；

5、在有效性确认通过后，基于所述飞行状态信息计算协同目标坐标；

6、根据所述协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导。

7、可选地，所述在有效性确认通过后，基于所述飞行状态信息计算协同目标坐标，包括：

8、在有效性确认通过后，基于所述飞行状态信息得到第一坐标；

9、获取所述有人驾驶飞行器的第二坐标以及高度方向控制距离的偏置量；

10、根据所述第一坐标得到所述伴飞无人机的第一水平位置，并根据所述第二坐标得到所述有人驾驶飞行器的第二水平位置；

11、根据所述第一水平位置和所述第二水平位置得到所述伴飞无人机与所述有人驾驶飞行器之间的水平距离；

12、根据所述水平距离、所述第一坐标以及所述偏置量计算协同目标坐标。

13、可选地，所述根据所述水平距离、所述第一坐标以及所述偏置量计算协同目标坐标，包括：

14、根据所述水平距离得到平面转换方位角；

15、通过所述平面转换方位角得到转换矩阵；

16、根据所述转换矩阵、所述第一坐标、所述水平距离以及所述偏置量计算协同目标坐标。

17、可选地，所述根据所述飞行状态信息进行有效性确认，包括：

18、根据所述第一坐标得到所述伴飞无人机的第一高度；

19、根据所述第二坐标得到所述有人驾驶飞行器的第二高度；

20、根据所述水平距离、所述第一高度和所述第二高度进行有效性确认。

21、可选地，所述根据所述水平距离、所述第一高度和所述第二高度进行有效性确认，包括：

22、将所述水平距离与预设水平距离进行比较；

23、将所述第一高度和所述第二高度进行比较；

24、在所述水平距离等于所述预设水平距离且所述第一高度和所述第二高度相同时，确认有效性通过；

25、在所述水平距离不等于所述预设水平距离或所述第一高度与所述第二高度不相同时，确认有效性不通过。

26、可选地，所述根据所述协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导，包括：

27、获取所述有人驾驶飞行器的第二坐标；

28、根据所述第二坐标和所述协同目标坐标建立局部控制外路径；

29、根据所述第二坐标得到所述有人驾驶飞行器的航向角和航迹角；

30、根据所述航向角、所述航迹角以及所述协同目标坐标建立局部控制内路径；

31、根据所述局部控制外路径和所述局部控制内路径对有人驾驶飞行器进行飞行引导。

32、可选地，所述获取伴飞无人机传输的飞行状态信息之后，还包括：

33、获取有人驾驶飞行器的机体特征；

34、将所述机体特征发送至所述伴飞无人机，以使所述伴飞无人机根据所述机体特征和所述飞行状态信息进行冲突检测，并反馈冲突检测结果；

35、在所述冲突检测结果为冲突检测通过时，执行所述根据所述飞行状态信息进行有效性确认的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种有人驾驶飞行器飞行引导装置，所述有人驾驶飞行器飞行引导装置包括：

37、获取模块，用于获取伴飞无人机传输的飞行状态信息；

38、确认模块，用于根据所述飞行状态信息进行有效性确认；

39、计算模块，用于在有效性确认通过后，基于所述飞行状态信息计算协同目标坐标；

40、建立模块，用于根据所述协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导。

41、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种有人驾驶飞行器飞行引导设备，所述有人驾驶飞行器飞行引导设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的有人驾驶飞行器飞行引导程序，所述有人驾驶飞行器飞行引导程序配置为实现如上文所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法的步骤。

42、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有有人驾驶飞行器飞行引导程序，所述有人驾驶飞行器飞行引导程序被处理器执行时实现如上文所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法的步骤。

43、本发明飞行引导系统包括有人驾驶飞行器以及辅助有人驾驶飞行器飞行的伴飞无人机，有人驾驶飞行器飞行引导方法应用于有人驾驶飞行器，方法包括：获取伴飞无人机传输的飞行状态信息；根据飞行状态信息进行有效性确认；在有效性确认通过后，基于飞行状态信息计算协同目标坐标；根据协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导，相较于传感器进行环境感知识别障碍物进行飞行引导准确率较低的问题，本发明实时计算跟随伴飞无人机的飞行引导关系，从而对有人驾驶飞行器进行准确的飞行引导，提升低空复杂环境下有人驾驶飞行器的运行能力。

技术特征：

1.一种有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，飞行引导系统包括：有人驾驶飞行器以及辅助所述有人驾驶飞行器飞行的伴飞无人机，所述有人驾驶飞行器飞行引导方法应用于所述有人驾驶飞行器，所述有人驾驶飞行器飞行引导方法包括：

2.如权利要求1所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述在有效性确认通过后，基于所述飞行状态信息计算协同目标坐标，包括：

3.如权利要求2所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述根据所述水平距离、所述第一坐标以及所述偏置量计算协同目标坐标，包括：

4.如权利要求2所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息进行有效性确认，包括：

5.如权利要求4所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述根据所述水平距离、所述第一高度和所述第二高度进行有效性确认，包括：

6.如权利要求1所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述根据所述协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导，包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法，其特征在于，所述获取伴飞无人机传输的飞行状态信息之后，还包括：

8.一种有人驾驶飞行器飞行引导装置，其特征在于，所述有人驾驶飞行器飞行引导装置包括：

9.一种有人驾驶飞行器飞行引导设备，其特征在于，所述有人驾驶飞行器飞行引导设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的有人驾驶飞行器飞行引导程序，所述有人驾驶飞行器飞行引导程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有有人驾驶飞行器飞行引导程序，所述有人驾驶飞行器飞行引导程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的有人驾驶飞行器飞行引导方法。

技术总结
本发明公开了一种有人驾驶飞行器飞行引导方法、装置、设备及存储介质，属于飞行器控制技术领域。本发明飞行引导系统包括有人驾驶飞行器以及辅助有人驾驶飞行器飞行的伴飞无人机，有人驾驶飞行器飞行引导方法应用于有人驾驶飞行器，方法包括：获取伴飞无人机传输的飞行状态信息；根据飞行状态信息进行有效性确认；在有效性确认通过后，基于飞行状态信息计算协同目标坐标；根据协同目标坐标建立局部控制路径，进行有人驾驶飞行器飞行引导，相较于传感器进行环境感知识别障碍物进行飞行引导准确率较低的问题，本发明实时计算跟随伴飞无人机的飞行引导关系，从而对有人驾驶飞行器进行准确的飞行引导，提升低空复杂环境下有人驾驶飞行器的运行能力。

技术研发人员：陶永康,彭登,张均
受保护的技术使用者：广东汇天航空航天科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24