机器人室内充电方法、系统及室内活动方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能技术领域，特别是涉及一种机器人室内充电方法、系统以及机器人室内活动方法。
【背景技术】
[0002]机器人是一种自动执行工作的机器装置。随着科学技术的发展，将会有越来越多的机器人为人类服务。室内机器人是机器人技术领域中一个重要的应用场景，它可以为人类递送物件、打扫卫生等等，在机器人工作的过程中，保持充足的动力是必须的前提条件。
[0003]通常情况下，室内机器人依靠内置的电池提供动力，在机器人电力不足时，通常需要工进行充电，因此，机器人充电不便，甚至可能在执行任务过程中断电，而使得机器人可持续工作能力比较低。
【发明内容】
[0004]基于此，有必要提供一种机器人室内充电方法和系统，应用本发明技术方案，能够使得室内机器人自动充电，提高机器人可持续工作的能力。
[0005]一种机器人室内充电方法，包括:
[0006]在预定义位置处设置多个参考定位装置，所述参考定位装置包含可旋转的红外定位模块，所述红外定位模块可向外发射对应于所述参考定位装置的序号标识，并且至少其中一个参考定位装置处设有充电装置；
[0007]机器人通过自身的旋转红外模块，接收红外信息，将接收到的第一个序号标识所对应的参考定位装置作为初始移动位置；
[0008]机器人根据旋转红外模块的接收方位，向初始移动位置行进，并通过超声波测距，直至移动到距离初始移动位置的预设距离内；
[0009]机器人将所述第一个序号标识与充电装置处的序号标识相比较，确定递增或递减的序号变更方式，并由序号变更方式，确定下一个所要接收的序号标识；
[0010]机器人通过旋转红外模块接收下一序号标识的红外信息，并确定行进方位，以及通过超声波测距，移动到所述下一序号标识对应的参考定位装置的预设距离内；
[0011]重复上述两步骤，直至机器人移动到充电装置的位置处；
[0012]机器人与充电装置进行对接，以完成充电。
[0013]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0014]机器人判断是否需要充电，若是，则通过无线通信方式，通知所述多个参考定位装置开启可旋转的红外定位模块进行工作；
[0015]当机器人接收到第一个序号标识时，则通过无线通信方式，通知其余参考定位装置停止红外定位模块的工作；以及
[0016]在机器人确定下一序号标识时，则通过无线通信方式通知下一序号对应的参考定位装置启动红外定位模块。
[0017]在一个实施例中，所述机器人与充电装置进行对接的步骤，包括:
[0018]机器人与充电装置进行无线式对接，或机器人与充电装置进行接触式对接。
[0019]一种机器人室内充电系统，包括:设置在预定义位置处的多个参考定位装置，以及设置在至少一个参考定位装置处的充电装置，以及机器人；所述机器人包括第一控制模块、旋转红外模块、超声波测距模块、行进装置、第一充电模块以及充电电池；所述参考定位装置包含第二控制模块和可旋转的红外定位模块，所述红外定位模块可向外发射对应于所述参考定位装置的序号标识；所述充电装置至少包括第二充电模块和电能存储装置；
[0020]所述第一控制模块，用于控制所述旋转红外模块接收红外信息，将接收到的第一个序号标识所对应的参考定位装置作为初始移动位置；
[0021]所述第一控制模块，还用于根据旋转红外模块的接收方位，控制所述行进装置驱动机器人向初始移动位置行进，并通过超声波测距模块测量机器人与参考定位装置的距离，直至机器人移动到距离初始移动位置的预设距离内；
[0022]所述第一控制模块，还用于将所述第一个序号标识与充电装置处的序号标识相比较，确定递增或递减的序号变更方式，并由序号变更方式，确定下一个所要接收的序号标识；
[0023]所述第一控制模块，还用于控制旋转红外模块接收下一序号标识的红外信息，并以此确定行进方位，以及通过超声波测距模块进行测距，通过行进装置将机器人移动到所述下一序号标识对应的参考定位装置的预设距离内，以此重复直至机器人移动至充电装置位置处；
[0024]所述第一充电模块和所述第二充电模块，用于在机器人移动到充电装置处进行对接，通过所述电能存储装置给所述充电电池进行充电。
[0025]在一个实施例中，所述机器人和所述参考定位装置还包括无线通信装置，用于:
[0026]在机器人判断需要充电时，则通过无线通信方式，通知所述多个参考定位装置开启可旋转的红外定位模块进行工作；以及
[0027]当机器人接收到第一个序号标识时，则通过无线通信方式，通知其余参考定位装置停止红外定位模块的工作；以及
[0028]在机器人确定下一序号标识时，则通过无线通信方式通知下一序号对应的参考定位装置启动红外定位模块。
[0029]在一个实施例中，所述第一充电模块和所述第二充电模块，用于进行无线式对接或接触式对接。
[0030]上述机器人室内充电方法和系统，机器人通过旋转红外模块与参考定位装置的旋转红外定位模块进行通信，根据参考定位装置的序号标识，通过超声波测距模块进行测距，接力式地进行相应的移动，直至到充电装置处，进行对接完成充电，相比于传统技术中依靠人工对机器人进行充电，能够使机器人自动充电，提高机器人可持续工作的能力。
[0031]此外，本发明还提供一种机器人室内活动方法，包括:
[0032]在预定义位置处设置多个参考定位装置，所述参考定位装置包含可旋转的红外定位模块，所述红外定位模块可向外发射对应于所述参考定位装置的序号标识；
[0033]机器人通过自身的旋转红外模块，接收红外信息，将接收到的第一个序号标识所对应的参考定位装置作为初始移动位置；
[0034]机器人根据旋转红外模块的接收方位，向初始移动位置行进，并通过超声波测距，直至移动到距离初始移动位置的预设距离内；
[0035]机器人将所述第一个序号标识与目标位置处的参考定位装置的序号标识相比较，确定递增或递减的序号变更方式，并由序号变更方式，确定下一个所要接收的序号标识；
[0036]机器人通过旋转红外模块接收下一序号标识的红外信息，并确定行进方位，以及通过超声波测距，移动到所述下一序号标识对应的参考定位装置的预设距离内；
[0037]重复上述两步骤，直至机器人移动到目标位置处；
[0038]机器人在目标位置处执行任务。
[0039]在一个实施例中，所述方法还包括:
[0040]机器人预先被触发执行任务。
[0041 ] 在一个实施例中，所述方法还包括:
[0042]机器人判断是否被触发执行任务，若是，则通过无线通信方式，通知所述多个参考定位装置开启可旋转的红外定位模块进行工作；
[0043]当机器人接收到第一个序号标识时，则通过无线通信方式，通知其余参考定位装置停止红外定位模块的工作；以及
[0044]在机器人确定下一序号标识时，则通过无线通信方式通知下一序号对应的参考定位装置启动红外定位模块。
[0045]在一个实施例中，所述机器人预先被触发执行任务包括:
[0046]机器人接收外部指令，从而被触发执行任务；或
[0047]机器人监控时间，当时间为预设时间时，触发执行预设的任务；或
[0048]机器人监控内部或外部条件，当满足预定义条件时，触发执行预设的任务。
【附图说明】
[0049]图1为一个实施例中的机器人室内充电方法的流程示意图；
[0050]图2为一个实施例中的机器人室内充电的应用场景图；
[0051]图3为一个实施例中的机器人室内充电系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0052]为了使本发明的目的、技术方案及优点